主控单元6还可以根据实际需要而选择其他类型的控制器。
[0030]在此基础上，一种基于机器人的烘箱自动上下料方法，其包括如下步骤:
[0031]步骤SI，主控单元发出控制指令，入料流水线和出料流水线开始运转，所述入料流水线上放置有待烘烤的产品；
[0032]步骤S2，烘箱烘烤时间完成，主控单元自动将烘箱电源进行关闭进行自动冷却；
[0033]步骤S3，机器人通过行走机构移动到烘箱前并将烘箱门打开；
[0034]步骤S4，机器人将烘烤好的产品从烘箱内取出并放置在过渡料架内；
[0035]步骤S5，机器人将未烘烤的产品放置于烘箱内；
[0036]步骤S6，烘箱内产品交换完毕后，机器人将烘箱门关闭；
[0037]步骤S7，主控单元自动打开烘箱电源，烘箱按预设温度和时间对产品进行烘烤；
[0038]步骤S8，机器人将烘烤好的产品从过渡料架内取出至出料流水线上，且由出料流水线将烘烤后的产品送出，之后由机器人重新将未烘烤的产品放置于烘箱托盘内，未烘烤的产品通过入料流水线送入机器人取料位置，机器人将托盘送至中间过渡物料架上；
[0039]重复上述步骤SI至步骤S8。
[0040]进一步地，上述步骤S4中，所述烘箱烘烤完毕后自动冷却，待烘箱达到冷却温度后机器人进行开门作业
[0041]优选地，所述步骤S2中，机器人4将未烘烤的产品先放置于中间过渡物料架7，之后从中间过渡物料架7上移动至烘箱3内，所述步骤S4至步骤S5中，所述机器人4将烘烤后的产品取出后，先放置于中间过渡物料架7，之后从中间过渡物料架7上移动至出料流水线2。
[0042]在本发明技术方案下，该技术主要用于LED封装行业的烘烤工艺中，将人员从恶劣的烘烤环境中解放出来，LED封装行业工艺制程中实现无人化、少人化、自动化生产是客户的强烈要求及交易条件之一，在此前提下，研究实验验证了机器人烘箱自动上下料系统的可行性并投入生产，本系统通过PLC进行系统控制，输出信号给robot机器人，robot动作控制写入robot的软件程序中，robot完成开关门、取送烘箱托盘、取送托盘上产品料盒动作，实现产品上下料的自动化，系统外设一组入出料流水线，未烘烤的产品从流水线入料侧流入，烘烤好的产品从流水线出料侧流出，通过流水线实现机器人系统与外界及其他产线的衔接。
[0043]烘箱的控制过程中，系统PLC直接与烘箱信号对接，对烘箱原来单独的时间控制，温度控制进行改造，烘箱电源启动信号直接由PLC进行控制，烘箱时间计时，到达完成烘烤时间后，烘箱自动进行冷却，待烘箱完成冷却时间到达冷却后的温度后，PLC给出robot信号，由robot进行自动开门动作，robot完成更换料动作将烘箱门关闭后，PLC自动启动烘箱烘烤作业。
[0044]替换料过程中，robot得到PLC烘箱烘烤完成信号，通过机器人行走轴运动到需开门的烘箱前面，robot对烘箱进行开门作业，烘箱门被robot打开到指定位置后，托盘升降结构通过机器人行走轴运动至烘箱前，托盘升降结构升降至需取出托盘位置，robot将托盘拉出至托盘升降结构内。托盘升降结构通过行走轴运动至中间中间过渡料架前，机器人将托盘推送至中间过渡料架内暂存。托盘升降结构再运动至中间过渡料架的另一个暂存位置，robot将未烘烤的托盘拉出至托盘升降结构内。托盘升降结构通过行走轴运动至烘箱前，robot将未烘烤的产品托盘推送至烘箱内，如此往复，带robot将上下两层的托盘替换完毕后，robot将烘箱门关闭并给PLC发出信号，PLC控制烘箱进行烘烤作业，三台烘箱的操作过程一致。
[0045]关于托盘升降机构的作用，robot将烘烤好的托盘取至托盘升降结构内，robot通过行走轴运动至产品替换料位置，robot将烘烤好的产品取至出料流水线中，将未烘烤好的产品至烘烤托盘内，完成替换后，机器人再将产品托盘送回中间过渡料架内，如此往复，直到全部烘烤好的产品与未烘烤好产品自动替换完成为止。
[0046]以上所述只是本发明较佳的实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本发明所保护的范围内。
【主权项】
1.一种基于机器人的烘箱自动上下料系统，其特征在于包括有: 入料流水线，其用于传送待烘烤的产品； 出料流水线，其与入料流水线并排设置，所述出料流水线用于传送烘烤后的产品； 多个烘箱，其用于对产品进行烘烤； 机器人，其设于一行走机构上，且该机器人能够沿行走机构移动； 主控单元，所述入料流水线、出料流水线、烘箱和机器人分别电连接于主控单元，所述主控单元用于控制入料流水线和出料流水线运转，所述主控单元还用于控制机器人开关烘箱门、控制机器人将入料流水线上的待烘烤产品移动至烘箱、控制机器人将烘箱烘烤后的产品移动至出料流水线以及控制烘箱的烘烤时间。2.如权利要求1所述的基于机器人的烘箱自动上下料系统，其特征在于，还包括有中间过渡物料架，所述中间过渡物料架与烘箱相邻设置，所述中间过渡物料架用于承载待放入烘箱的产品以及承载从烘箱取出的产品。3.如权利要求2所述的基于机器人的烘箱自动上下料系统，其特征在于，所述行走机构上还设有托盘升降机构，所述托盘升降机构电连接于主控单元，所述托盘升降机构用于执行主控单元的控制指令而沿行走机构移动到预设位置并升降到预设高度，以令机器人开关烘箱门，并在托盘升降机构与烘箱之间以及在托盘升降机构与中间过渡物料架之间取送τ?: 口广PR ο4.如权利要求1所述的基于机器人的烘箱自动上下料系统，其特征在于，还包括有安全围栏，所述入料流水线、出料流水线、烘箱、机器人、行走机构和主控单元均位于所述安全围栏内。5.如权利要求1所述的基于机器人的烘箱自动上下料系统，其特征在于，所述主控单元包括PLC控制器和机器人控制器。6.一种基于机器人的烘箱自动上下料方法，其特征在于包括如下步骤: 步骤SI，主控单元发出控制指令，入料流水线和出料流水线开始运转，所述入料流水线上放置有待烘烤的产品； 步骤S2，烘箱烘烤时间完成，主控单元自动将烘箱电源进行关闭进行自动冷却； 步骤S3，机器人通过行走机构移动到烘箱前并将烘箱门打开； 步骤S4，机器人将烘烤好的产品从烘箱内取出并放置在过渡料架内； 步骤S5，机器人将未烘烤的产品放置于烘箱内； 步骤S6，烘箱内产品交换完毕后，机器人将烘箱门关闭； 步骤S7，主控单元自动打开烘箱电源，烘箱按预设温度和时间对产品进行烘烤； 步骤S8，机器人将烘烤好的产品从过渡料架内取出至出料流水线上，且由出料流水线将烘烤后的产品送出，之后由机器人重新将未烘烤的产品放置于烘箱托盘内，未烘烤的产品通过入料流水线送入机器人取料位置，机器人将托盘送至中间过渡物料架上； 重复上述步骤SI至步骤S8。7.如权利要求6所述的基于机器人的烘箱自动上下料方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述烘箱烘烤完毕后自动冷却，待烘箱达到冷却温度后机器人进行开门作业。8.如权利要求7所述的基于机器人的烘箱自动上下料方法，其特征在于，还包括有中间过渡物料架，所述中间过渡物料架与烘箱相邻设置，所述中间过渡物料架用于承载待放入烘箱的产品以及承载从烘箱取出的产品，所述步骤S2中，机器人将未烘烤的产品先放置于中间过渡物料架，之后从中间过渡物料架上移动至烘箱内，所述步骤S4至步骤S5中，所述机器人将烘烤后的产品取出后，先放置于中间过渡物料架，之后从中间过渡物料架上移动至出料流水线。9.如权利要求8所述的基于机器人的烘箱自动上下料方法，其特征在于，所述行走机构上还设有托盘升降机构，所述托盘升降机构电连接于主控单元，所述托盘升降机构用于执行主控单元的控制指令而沿行走机构移动到预设位置并升降到预设高度，以令机器人在托盘升降机构与烘箱之间以及在托盘升降机构与中间过渡物料架之间取送产品。10.如权利要求9所述的基于机器人的烘箱自动上下料方法，其特征在于，所述主控单元包括PLC控制器和机器人控制器。
【专利摘要】本发明公开了一种基于机器人的烘箱自动上下料系统，其包括有：入料流水线，其用于传送待烘烤的产品；出料流水线，其与入料流水线并排设置，出料流水线用于传送烘烤后的产品；多个烘箱，其用于对产品进行烘烤；机器人，其设于一行走机构上，且该机器人能够沿行走机构移动；主控单元，其用于控制入料流水线和出料流水线运转，所述主控单元还用于控制机器人开关烘箱门、控制机器人将入料流水线上的待烘烤产品移动至烘箱、控制机器人将烘箱烘烤后的产品移动至出料流水线以及控制烘箱的烘烤时间。本发明具备生产效率高、人工成本低、准确性好、产品合格率高、智能化、人性化等特点，此外，还可为导入信息管理系统及对物料生产实时跟踪做技术准备。
【IPC分类】H01L21/677
【公开号】CN105206556
【申请号】CN201510522100
【发明人】陈双安, 李鑫, 朱尔虹, 李四海, 张波, 叶仁波, 杨益兵, 王世芳
【申请人】深圳市海科瑞科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月24日