一种三角座架构舵机的制作方法

本发明涉及舵机的架构类型领域，特别是涉及一种三角座架构类型的舵机的制造方案。

背景技术：

目前，公知的舵机，它的架构类型有两种：(1)做角度输出的舵机，围绕圆心旋转的，为圆形架构类型；(2)做位移输出的舵机，沿着轴线运动的，为线条架构类型；以上两种类型使用广泛，但都有严格的使用选型限制，使用现状是：(1)角度输出一般只能选用圆形架构类型，(2)位移输出一般只能选用线条架构类型。就以上两种类型，鲜明的不足之处有：(1)位移运动和角度变化之间不能快速有效地，相互转换。(2)公知的舵机角度控制领域，角度需求在0°到135°之间用量极大，现在还都采用圆形架构，虽然设计需求在135°内任何角度就可以了，但是还是正圆360°全部制作出来，这样，机器体积就大，机械制造要求就高，使用和生产时能耗也高，在大扭矩输出的工况下，机器内部尺寸体积确定后，如采用圆形架构类型的，因为，内部的齿轮力臂为圆心到外圆的距离，是半径。力臂在全部空间的长度方向，最大的有效利用率不足一半，那么力臂短了一半，同样的机器空间有效力臂长度减小了。同样功率的需求，输入力矩就需要增大一倍有余，直接导致配套的力矩输入系统，体积增大，重量增加，造价高昂，难以承受。为此，在新的机器设计组合时，老的架构类型就不能适应形势需要，因为可选择的类型少，可调整设计方案的灵活空间小。

目前，舵机使用在国民生产的各个方面，作用巨大。为了更好地拓宽舵机使用领域，增加适用范围，破除限制和不足，且造价低廉。发明创新舵机内，新的架构类型，是非常迫切的需要。因为，舵机是今后机器智能方向的基础类机械部件，利用创新来满足当前形势，是极其重要的需要！

技术实现要素：

为了克服上述现有架构类型的不足，本发明提供一种新的架构类型，它是由更稳固的三角座架构来承载运动副来完成伺服工作的三角座架构类型制造方案。在机械原理方面完全有效达到上述目标，且机械造价经济。一并解决大扭矩输出的情况下，体积小巧，吨位轻，能耗小，制造要求低，并突破运动形式不能互换等限制。成为圆形架构类型和线条架构类型之后的，第三种架构类型---三角座架构舵机，为此，就本发明方案的推出，立即完整了舵机原本就应该有的，在各种工况下，必定会有的三种架构类型。让舵机架构类型体系，更全面，更优越，更完美，更完整地应用在国民生产的各个方面。

为了达到上述发明目的，本发明的技术方案如下：

一种舵机的架构类型是由三角座架构类型承载运动副来完成伺服工作的机械制造方面原理及方法有如下方面内容：

三角座架构舵机，输出为角度运动方式的：见附图1角度运动方式原理图，是架定杆动结构，由三角座机架、臂杆、固定轴和x结构复合运动副组成。臂杆由固定轴铰链固定，成为由三角座机架底边角点固定的转动副；x结构复合运动副，由两个单独的运动副组合而成，在铰链作用下做有效随动。其中一个运动副与三角座斜边组合做轴线运动，另一个移动副与输出臂杆组合做轴线运动。工作时，驱动斜边轴线的运动副，联动臂杆上的移动副，推动臂杆做相应位移，来实现舵机角度做扭矩输出。

三角座架构舵机，输出为直线运动方式的：见附图2直线运动方式原理图，是架定杆动结构，由三角座机架、臂杆、固定轴和x结构复合运动副组成。臂杆底端延长由固定轴铰链固定，成为由三角座机架底边角点固定的转动副；x结构复合运动副，由两个单独的运动副组合而成，在铰链作用下做有效随动。其中一个运动副与三角座斜边组合做轴线运动，另一个移动副与输出臂杆组合做轴线运动。工作时，驱动臂杆底端延长段，推动臂杆上的移动副，联动斜边轴线的运动副，来实现运动副沿三角座斜边做轴线运动输出。

本发明包含重要的发明点1：采用了新创的三角座架构类型，同时三角座的底边开角是任意可用角度。

本发明包含重要的发明点2：不论何种运动方式，臂杆转动轴心都固定在三角座的底边角点区域。

本发明包含重要的发明点3：由三角座机架搭载联合运动副来完成伺服工作的。

本发明包含重要的发明点4：三角座机架和臂杆之间，由x结构复合运动副来组合。

本发明包含重要的发明点5：x结构复合运动副是有两个运动副铰链起来的，是具备联合同步运动的组合。

本发明包含重要的发明点6：x结构复合运动副中有两个运动副，其中有一个运动副是在三角架斜边上做轴线运动。

本发明包含重要的发明点7：x结构复合运动副中有两个运动副，其中有一个运动副是在臂杆上做轴线运动。

按上述舵机机械制造方面原理及方法实行，就能达到本发明---三角座架构舵机的初衷，实现上述一切渴望实现的优越目的。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1)挖掘古老，改革创新一种全新的架构类型，成为继圆形架构类型和线条架构类型外的“第三种类型”---三角座架构类型，让现有的技术更全面配套发挥，更高效。

2)实施三角座架构类型舵机，采用现有的机械元件，结构简单，大智至简，生产使用更经济，掌握技术原理更快捷，舵机重量更轻便，限制少，推广它，应用面更广。

3)目前，通过简单拼装技术的应用，定会验证超大、超宽的机器智能的现实可行，为后续智能巨型机的生产应用积累技术经验，其后，生产超级巨型智能机器成为可能。

附图说明

本发明共有三幅附图。其中：

附图1是本发明的角度旋转运动方式原理图。

附图2是本发明的直线运动方式原理图。

附图3是本发明的具体实施例的主视结构示意图。

图中1、三角座机架2、臂杆3、固定转轴4、x结构复合运动副5、舵机对重机构6、固定架7、螺旋运动副8、电机9、舵机电机控制器

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步描述，但不应以此限制本发明的保护范围。

在图1中，角度运动方式原理图，是架定杆动结构，由三角座机架1、臂杆2、固定轴3和x结构复合运动副4组成。臂杆2由固定转轴3铰链固定，成为由三角座机架1底边角点固定的转动副；x结构复合运动副4，由两个单独的运动副组合而成，在铰链作用下做有效随动。其中一个运动副与三角座斜边组合做轴线运动，另一个移动副与输出臂杆2组合做轴线运动。工作时，驱动斜边轴线的运动副，联动臂杆2上的移动副，推动臂杆2做相应位移，来实现舵机角度做扭矩输出。

在图2中，直线运动方式原理图，是架定杆动结构，由三角座机架1、臂杆2、固定轴3和x结构复合运动副4组成。臂杆2由固定转轴3铰链固定，成为由三角座机架1底边角点固定的转动副；x结构复合运动副4，由两个单独的运动副组合而成，在铰链作用下做有效随动。其中一个运动副与三角座斜边组合做轴线运动，另一个移动副与输出臂杆2组合做轴线运动。工作时，驱动臂杆2，推动臂杆2上的移动副，联动斜边轴线的运动副，来实现运动副沿三角座斜边做轴线运动输出。

在图3中所示实施例，它是展现角度运动方式的舵机，是架定杆动结构，由三角座机架1、臂杆2、固定轴3、x结构复合运动副4、舵机对重机构5、固定架6、螺旋运动副7、电机8、舵机电机控制器9组成。臂杆2由固定转轴3铰链固定，成为由三角座机架1底边角点固定的转动副；x结构复合运动副4是由两个单独的运动副组合而成，在铰链作用下做有效随动。其中一个运动副与三角座斜边组合做轴线运动，另一个移动副与输出臂杆2组合做轴线运动。工作时，由固定架6固定螺旋运动副7和x结构复合运动副4、电机8联动螺旋运动副7作轴线运动，三角座机架1上对重机构5、x结构复合运动副4在电机8驱动螺旋运动副7作轴线运动时随动，由螺旋运动副7同步联动x结构复合运动副4在三角座机架1斜边轴线的运动副，再联动臂杆2上的移动副，推动臂杆2做相应角度位移，电机8由舵机电机控制器9来控制运动，来实现舵机任意角度定位并做扭矩输出。

以上所述，仅为本发明的一种具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，所有熟悉本技术领域的技术人员在本发明公开的技术范围内，根据本发明的技术方案及其本发明的构思加以等同替换或改变均应涵盖在本发明的保护范围之内。