本实用新型涉及轮毂电机技术领域，尤其是一种带编码器的轮毂电机。
背景技术：
轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化。轮毂电机驱动系统根据电机的转子型式主要分成两种结构型式：内转子式和外转子式。
电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等，是一种依靠电力驱动及自我平衡能力控制的代步工具。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动轮毂电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
由于电动平衡车通过轮毂电机执行运动控制，因此对轮毂电机的运转控制提出了更高的要求。然而，现在轮毂电机多采用霍尔开关进行速度测量，每一个磁场变化时输出2个信号，因此其速度的检测精度不能达到的高精度控制要求。现有的部分轮毂电机中设置有编码器，编码器感应磁场变化，输出检测信号，大幅提高轮毂电机的速度控制精度，由于设置在定子上，所以更换不方便，也容易产生电磁干扰。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种能够输出高精度的速度检测信号的带编码器的轮毂电机。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带编码器的轮毂电机，包括上盖、下盖、轮毂、线圈、轴和转子磁钢，所述上盖和下盖分别固定在轮毂的两端，所述轮毂的内侧设有转子磁钢，所述线圈收容在轮毂内，且固联在轴上，所述下盖包括下里盖和下外盖，所述下外盖通过螺栓固定在下里盖的外侧，且所述下里盖与下外盖之间存在间隙，所述下里盖与下外盖的间隙之间、下里盖外侧端部中间连接有固定卡扣，所述固定卡扣上安装有编码器，所述编码器与线圈电连接。
进一步地，所述轴的一端通过下轴承安装在下里盖上，其另一端伸出上盖，所述上盖通过上轴承固定在轴上。
更进一步地，所述下轴承的直径小于上轴承的直径。由于轴的下轴承安装在下里盖上，所以为了节约成本，下轴承可以采用小一号。
进一步地，所述轮毂的外周面上安装有免充气轮胎。免充气轮胎更换、安装方便。
本实用新型的有益效果是：本实用新型将编码器安装在下里盖上，且位于下里盖与下外盖的间隙之间，安装、更换方便；离线圈远了，受电磁干扰影响小；能够获得轮毂电机输出的磁场变化信号或电机转速信号等，使得控制器获得高精度的轮毂电机的运转情况，利于对电动平衡车进行精确控制，提高运行的稳定性和可靠性。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1.上盖，2.上轴承，3.转子磁钢，4.轮毂，5.下轴承，6.下盖，7.固定卡扣，8.编码器，9.轴，10.线圈，11.免充气轮胎，6-1.下里盖，6-2.下外盖。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示的一种带编码器的轮毂电机，包括上盖1、下盖6、轮毂4、线圈10、轴9和转子磁钢3，上盖1和下盖6分别固定在轮毂4的两端，轮毂4的内侧设有转子磁钢3，线圈10收容在轮毂4内，且固联在轴9上，下盖6包括下里盖6-1和下外盖6-2，下外盖6-2通过螺栓固定在下里盖6-1的外侧，且下里盖6-1与下外盖6-2之间存在间隙，下里盖6-1与下外盖6-2的间隙之间、下里盖6-1外侧端部中间连接有固定卡扣7，固定卡扣7上安装有编码器8，编码器8与线圈10电连接。
在本实施例中，轴9的一端通过下轴承5安装在下里盖6-1上，其另一端伸出上盖1，上盖1通过上轴承2固定在轴9上。下轴承5的直径小于上轴承2的直径。轮毂4的外周面上安装有免充气轮胎11。
编码器8具有体积小，精密，本身分辨度很高，无接触无磨损的优点，且同一品种既可检测角度位移，又可精确定位。编码器8感应磁场变化，输出检测信号，一个磁场变化时，编码器能输出1024、2018或4096个等信号，大幅提高轮毂电机的速度控制精度。电动平衡车能够获得轮毂电机输出的磁场变化信号或电机转速信号等，使得控制器获得高精度的轮毂电机的运转情况，利于对电动平衡车进行精确控制，提高运行的稳定性和可靠性。
上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。