本实用新型涉及一种用于电动搬运车的直流电机控制器，属于仓储搬运车的电气控制系统领域。
背景技术：
随着科技的进步，目前仓库中搬运货物大多采用电动搬运车，仓储用电动搬运车一般多用于常温环境，其行走多采用永磁直流电机驱动，随着冷链物流的高速发展，更多的仓储用电动搬运车被直接用于冷库环境。这种使用方式存在很高的故障率，主要原因如下：(1)因高低温变化，产生冷凝水，直接造成电机控制器内部短路，造成整车故障；(2)因长期高低温交变工作，控制器内部温差较大，易造成器件特性降低，电机控制器不启动，造成整车故障。
为了缓解上述问题，通过在结构上做好防水密闭和增加呼吸阀可以较大程度的改善冷凝水侵蚀的问题，但是仍然无法解决高低温交变工作造成的器件特性降低的问题。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在的问题，本实用新型的目的是提供一种用于电动搬运车的直流电机控制器，不会因为温差变化大降低性能、影响整车运转，可以同时适应冷库作业工况和常温作业工况。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于电动搬运车的直流电机控制器，包括电池电压采样模块、输出电流采样模块、加速器信号检测模块、H桥驱动模块、控制模块、外部驱动模块、温度控制模块和开关电源模块，所述电池电压采样模块的输入端接电池、输出端与控制模块的电压采样信号输入端相连，输出电流采样模块的输入端与H桥驱动模块的电流反馈接口相连、输出端与控制模块的电流采样信号输入端相连，加速器信号检测模块的输入端与电动搬运车加速器的信号输出端相连、输出端与控制模块的加速器信号输入端相连，控制模块的电机驱动信号输出端与H桥驱动模块的控制端相连，H桥驱动模块的输入端接电池、输出端与电动搬运车中的直流电机相连，外部驱动模块的输入端接控制模块、输出端与电动搬运车中的电磁刹车相连，所述温度控制模块与控制模块相连，所述开关电源模块与电池相连且给各个模块供电。
进一步的，还包括显示模块，所述显示模块的输入端与控制模块的显示信号输出端相连。显示模块用于显示异常状态比如电池欠压、电池输出电流过流或者外设不匹配等故障。
优选的，所述控制模块采用MICROCHIP公司生产的8位单片机：PIC18F4431。
优选的，所述加速器信号检测模块包括电阻R1、R2、R3，电容C1，电阻R1的一端和电阻R2的一端相连后接加速器的信号输出端，电阻R1的另一端、电阻R3的一端和电容C1的一端相连后接控制模块的加速器信号输入端，电阻R2的另一端、电阻R3的另一端和电容C1的另一端相连后接地。
优选的，所述温度控制模块包括电阻R4、R5、R6、R7、R8、R9，电容C2、C3，三极管Q1、Q2，二极管D1，电阻R4的一端连接开关电源模块的输出端，电阻R4的另一端、电阻R5的一端和二极管D1的一端相连，电阻R5的另一端和电容C2的一端相连后接到控制模块的温度控制信号输入端，电容C2的另一端、电阻R8的一端和三极管Q2的发射极相连后接地，电阻R8的另一端、二极管D1的另一端和三极管Q2的基极相连后接三极管Q1的集电极，三极管Q2的集电极和功率电阻R9的一端相连，功率电阻R9的另一端和电阻R6的一端相连后接电池10的正极，电阻R6的另一端、电容C3的一端和热敏电阻R7的一端相连后接三极管Q1的基极，电容C3的另一端、热敏电阻R7的另一端和三极管Q1的发射极相连后接地。
本实用新型通过温度控制模块实时感应并动态调节控制器内部温度，温度控制模块自动启停，在保证控制器内部适宜温度范围的同时，可以根据温度控制H桥驱动模块的运行和停止，最大限度降低了整机功耗，使控制器内部的器件性能可以得到较大程度的发挥，从而提高了控制器的可靠性；其中的控制模块能够根据当前加速器信号控制H桥驱动模块，使其驱动电动搬运车中的直流电机，直流电机带动驱动轮执行加速动作，从而实现了电动搬运车的行走控制。
附图说明
图1为本实用新型的电路结构图；
图2为本实用新型中的加速器信号检测模块的电路原理图；
图3为本实用新型中的温度控制模块的电路原理图；
图中，1.电池电压采样模块，2.输出电流采样模块，3.加速器信号检测模块，4.H桥驱动模块，5.控制模块，6.外部驱动模块，7.温度控制模块，8.显示模块，9.开关电源模块，10.电池，11.加速器，12.电磁刹车，13.直流电机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
如图所示，一种用于电动搬运车的直流电机控制器，包括电池电压采样模块1、输出电流采样模块2、加速器信号检测模块3、H桥驱动模块4、控制模块5、外部驱动模块6、温度控制模块7和开关电源模块9，所述电池电压采样模块1的输入端接电池10、输出端与控制模块5的电压采样信号输入端相连，输出电流采样模块2的输入端与H桥驱动模块4的电流反馈接口相连、输出端与控制模块5的电流采样信号输入端相连，加速器信号检测模块3的输入端与电动搬运车加速器11的信号输出端相连、输出端与控制模块5的加速器信号输入端相连，控制模块5的电机驱动信号输出端与H桥驱动模块4的控制端相连，H桥驱动模块4的输入端接电池、输出端与电动搬运车中的直流电机13相连，外部驱动模块6的输入端接控制模块5、输出端与电动搬运车中的电磁刹车12相连，所述温度控制模块7与控制模块5相连，所述开关电源模块9与一电池10相连且对应于各个模块中的电源VCC给各个模块供电。
进一步的，还包括显示模块8，所述显示模块8的输入端与控制模块5的显示信号输出端相连。显示模块8用于显示异常状态比如电池10欠压、电池输出电流过流或者外设不匹配等故障。
优选的，所述控制模块5采用MICROCHIP公司生产的8位单片机：PIC18F4431。本实用新型的H桥驱动模块4、电池电压采样模块1、输出电流采样模块2、外部驱动模块6以及开关电源模块9的具体电路为现有技术，其中H桥驱动模块4中采用功率MOS管，电池电压采样模块1可以采用NX800D-T型数据采集模块，输出电流采样模块2可以采用NX1946I电流数据采集模块，外部驱动模块6采用TX-KA系列驱动器，开关电源模块9采用MP38892开关电源。
优选的，所述加速器信号检测模块3包括电阻R1、R2、R3，电容C1，电阻R1的一端和电阻R2的一端相连后接加速器11的信号输出端(即spd)，电阻R1的另一端、电阻R3的一端和电容C1的一端相连后接控制模块5的加速器信号输入端(即控制模块5的ADC引脚mcu_spd)，电阻R2的另一端、电阻R3的另一端和电容C1的另一端相连后接地。
优选的，所述温度控制模块7包括电阻R4、R5、R6、R7、R8、R9，电容C2、C3，三极管Q1、Q2，二极管D1，电阻R4的一端连接开关电源模块9的输出(即VCC)，电阻R4的另一端、电阻R5的一端和二极管D1的一端相连，电阻R5的另一端和电容C2的一端相连后接到控制模块5的温度控制信号输入端(即控制模块5的ADC引脚mcu_tc)，电容C2的另一端、电阻R8的一端和三极管Q2的发射极相连后接地，电阻R8的另一端、二极管D1的另一端和三极管Q2的基极相连后接三极管Q1的集电极，三极管Q2的集电极和功率电阻R9的一端相连，功率电阻R9的另一端和电阻R6的一端相连后接电池10的正极(即VBAT)，电阻R6的另一端、电容C3的一端和热敏电阻R7的一端相连后接三极管Q1的基极，电容C3的另一端、热敏电阻R7的另一端和三极管Q1的发射极相连后接地。
其具体工作过程为：
打开电动搬运车钥匙开关，温度控制模块7和开关电源模块9开始工作，电池电压采样模块1实时采集当前供电电池10的电压值并发送给控制模块5，输出电流采样模块2实时采集当前驱动电机的输出电流并发送给控制模块5，加速器信号检测模块3实时检测电动搬运车的当前加速器11的信号并发送给控制模块5，当控制器内部温度值小于设定值时，温度控制模块7的功率电阻开始加热，控制模块5禁止H桥驱动模块4，当控制器温度值大于等于设定值时，温度控制模块7的功率电阻停止加热，控制模块5使能H桥驱动模块4，驾驶者执行加速操作时，加速器信号检测模块3采集到加速器11的信号并发送给控制模块5，控制模块5处理加速器信号、电池电压信号、电机驱动输出电流信号，控制外部驱动模块6停止电磁刹车，并控制H桥驱动模块4驱动电动搬运车中的直流电机13，使直流电机13带动电动搬运车中的驱动轮执行加速动作，当出现电池欠压、电池输出电流过流或者外设不匹配等故障时，通过显示模块8可显示这些故障。