信号。具体实施时，既可选待充电的设备作为遥控器100，也可选一与辅助设备充电装置200配套的专用遥控器作为遥控器100。
[0038]优选的，请同时参考图3和图4，其中图3为本发明所述辅助设备充电系统中辅助设备充电装置的功能结构框图，图4为本发明所述辅助设备充电系统中辅助设备充电装置的俯视图。所述辅助设备充电装置200包括:
充电装置本体210 ;
设置在所述充电装置本体210上的行走模块220，用于根据定位及路径规划模块240规划的路径进行行走；
设置在所述充电装置本体210上的第一判断模块270，用于在设备与辅助设备充电装置200连接后，立即或者判定间隔预定时间后为设备充电，或判定所述辅助设备充电装置200移动至远离用户预定距离后开始对设备充电；
设置在所述充电装置本体210上的躲避障碍模块230，用于实时获取充电装置本体210周围指定距离内的障碍物位置，并控制充电装置本体210绕过障碍物行走； 设置在所述充电装置本体210上的定位及路径规划模块240，用于根据遥控信号规划行走路径，该行走路径至少包括第一行走路径以及第二行走路径；
设置在所述充电装置本体210内的供电模块250，用于对行走模块220、躲避障碍模块230、定位及路径规划模块240及待充电的设备进行供电；
设置在所述充电装置本体210上的第二判断模块280，用于在判定所述供电模块250电量下降到预设值后，控制行走模块220移动至充电基座位置为充电模块250进行充电；设置在所述充电装置本体210上的充电接口 260，所述充电接口 260通过数据线与待充电的设备连接而对其充电，需要说明的是，本实施例中充电接口 260为USB接口。
[0039]具体的，行走模块220由电机、滚轮组成，主要完成辅助设备充电装置200的前进、后退、向左转、向右转等基本行进动作。
[0040]如图4所示，所述充电接口 260的个数为至少一个。当在所述充电装置本体210上设置多个充电接口 260，则可负载多个设备进行充电。所述充电装置本体210上设有用于容置待充电设备的容置部，所述容置部凹陷设置于所述充电装置本体210表面，所述充电接口设置于所述容置部内。
[0041]具体的，所述充电装置本体210设计为圆盘形状，中间低，周围高；即所述充电装置本体210的截面为圆形，且所述充电装置本体210上环绕所述USB接口设置有凸起部211，较低的中间部分以及凸起部211共同形成所述容置部。这样待充电的设备可置于装置中间，不至于在行走过程中遇到障碍物颠簸时掉落。同时，圆形形状的充电装置本体210可以在碰到障碍物的时候有缓冲，不会像尖角形状被撞击后易缺损，提高了所述充电装置本体210的稳定性。
[0042]辅助设备充电装置200的躲避障碍模块230由碰撞传感器和红外测距传感器，或者碰撞传感器和超声波传感器组成，实时获知辅助设备充电装置200周围的障碍物。装置遇到障碍物或相隔障碍物一定距离时，躲避障碍模块230输出一防撞检测信号，该辅助设备充电装置200的行走模块220的控制部分根据该防撞检测信号提前绕行或避让。根据预先设置的转动角度转动，转动后如果前方无障碍物，则继续直线前行，否则继续转动，直至绕开障碍物。
[0043]具体的，所述躲避障碍模块230具体包括:
障碍物检测单元，用于检测充电装置本体210周围指定距离内是否有障碍物，当检测到障碍物时则向角度旋转控制单元发出旋转控制信号；
角度旋转控制单元，用于接收所述旋转控制信号，并控制所述充电装置本体210按预先设置的角度旋转。
[0044]进一步的，如图3所示，在所述用于辅助设备充电的系统中，所述辅助设备充电装置200包括:
设置在所述充电装置本体210内的模式判断模块290，用于当检测到与所述充电接口260通过数据线连接的待充电的设备有来电时，判断辅助设备充电装置200是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；当辅助设备充电装置200处于反馈模式时根据红外定位用户位置，控制行走模块220启动并自动移动至用户位置。
[0045]具体的，模式判断模块290控制辅助设备充电装置200从装置位置自动行走至用户位置的步骤如下: cl)对由辅助设备充电装置200充电的设备的来电进行实时检测；c2)判断辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式，当处于反馈模式则执行c3)，当处于睡眠模式则执行c4);
c3)所述辅助设备充电装置200通过红外定位用户位置，并自动行走至用户位置；c4)判断遥控器100是否发出遥控信号，当发出遥控信号时则执行c5)，当未发出遥控信号时则执行c6)；
c5)根据遥控信号定位遥控器100的当前位置、并自动行走至遥控器100的当前位置； c6)判断辅助设备充电装置200是否处于睡眠模式，当处于睡眠模式时则结束流程。
[0046]这样，当设备接到来电时，则可根据红外定位用户当前所在位置，并进行路径规划后自动行走至用户当前所在位置。在此过程中根据规划出的实际距离规划运动速度，并在来电结束前运动至用户当前所在位置。由于来电中可能会包括一些骚扰电话，故用户还可预先设置一包括可接听来电号码的白名单并存储。当来电的号码在所述白名单中，则模式判断模块290根据红外定位用户位置。这样，实现了对来电的智能判断和智能接听。
[0047]基于上述系统实施例，本发明还提供了一种辅助设备充电的方法。如图5所示，所述辅助设备充电的方法包括:
步骤S100、遥控器对用户的按键指令进行实时检测，当检测到按键指令时则根据所述按键指令发送对应的遥控信号至辅助设备充电装置；具体如上所述。
[0048]步骤S200、辅助设备充电装置接收所述遥控信号，在判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电。
[0049]进一步的，在所述用于辅助设备充电的方法中，所述步骤S200中还包括在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。
[0050]所述方法还包括，
检测由所述辅助设备充电装置充电的设备是否有来电，以及判断所述辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；
当检测到由所述辅助设备充电装置充电的设备有来电且判定所述辅助设备充电装置处于反馈模式时，所述辅助设备充电装置根据红外定位用户位置，并自动移动至用户位置。