64与光伏组件2侧面的边框59滚动连接;正面轮63和侧面轮64均可以作为驱动轮;侦腼轮64还用于约束清洁模块18的空间位置。图9中虚线圆局部剖示显示滚轮或者滚珠从上面及侧面与光伏组件2的边框59配合作滚动连接。边框59包括金属型材边框;计算机控制系统通过改变卷扬机61和缆索58改变清洁模块18的空间状态，使之与光伏组件2的空间状态相适应并贴合于光伏组件2上。
[0043]组件电动轮组62也可以只包括正面轮63。
[0044]实施例2中，两块光伏组件2中的每一块各使用一个清洁模块18。还可以采用一块光伏组件2采用多个清洁模块18或者一排上下相邻布置的多块光伏组件2使用一个清洁模块18的方式。还可以如图10右边所描述的，采用一个与机架17滑动连接并沿机架17上下来回移动的移动副机构65，并通过移动副机构65连接一个横置的清洁模块18，对光伏组件2进行清洁。实施例2的优点包括:对于光伏组件安装不很整齐的既有系统，可以不必反复调整清洁模块的横向位置和倾角就可以实现对光伏组件的清洁。
[0045]当相邻光伏组件2之间间隙较大譬如超过50毫米时，在所述相邻光伏组件2之间设置桥架66。桥架66实现相互之间间隙较大的相邻光伏组件2之间的平滑连接，并使得清洁模块18的组件电动轮组62能够跨越所述间隙在所述相邻光伏组件2之间平稳地运行。
[0046]实施例2中，还可以令清洁模块18通过一个平面转动副机构67与基板27连接，使得清洁模块18可以如图10虚线所示进行转动，并在顺时针方向转动一个角度状态下进行清洁。对于不无边框光伏组件，这种设计具有方便灰尘或者洗涤水容易向下滑落的优点。还可以采用清洁模块18与基板27之间采用固定转角连接。
[0047]实施例的机架17也可以仅仅用于连接电动轮组16而不使用缆索58牵连清洁模块18;但此时机架17通过缆线实现与清洁模块18之间的电气和信号连接。清洁模块利用组件电动轮组在光伏组件上面行驶。
[0048]实施例2的垫块57也可以改为基粧8。基粧对现场地面的不平整状态不敏感。
[0049]实施例2的组件电动轮组可与实施例1的中清洁模块结合并用于清洁模块的驱动。
[0050]在圆形钢管轨道3上行驶的电动轮组的轮子，其轮毂的外表面可以是一个与所配合连接的轨道3相吻合的环状半圆凹槽。还可以采用其他轨道及与之相适应的轮子。
[0051 ]图11给出实施例3。
[0052]实施例3中，制造一个磁吸滚轮电刷一一图中虚线圆所示，用作受电器，包括电刷24和至少一个磁吸滚轮70。磁吸滚轮70设置于电刷24的前侧和/或后侧。磁吸滚轮电刷与型钢轨状输电母线72滑动/滚动连接并电气连接。轨状输电母线72为一根通过绝缘材料68与立柱7绝缘连接的光伏系统台架的横杆，用顺磁材料制成。轨状输电母线72可以与一个电源的电极电气连接。在电刷24的前侧和/或后侧设置磁吸滚轮70，有助于防止和减缓电刷24在运动中的跳动保持良好工况。还可以为受电器设置一个防尘罩，保持电刷和磁吸滚轮清洁；还可以在受电器的前后方配置清洁刷，包括在防尘罩的外侧配置清洁刷。
[0053]图12个图11共同给出实施例4。
[0054]实施例4，制造一台光伏巡视机器人，包括电动轮组16、滚珠或者滚轮滑块71、机架17、摄像头23、磁吸滚轮电刷5和计算机控制系统。磁吸滚轮电刷的内容参实施例3。
[0055]型钢轨道3与立柱通过绝缘材料68绝缘连接。在轨道3上下两表面制作有两条滑槽，用于与光伏巡视机器人的滚珠或者滚轮滑块71配合滚动连接。滚珠或者滚轮滑块71与机架17连接。光伏巡视机器人采用一个与型钢轨道3侧面滚动连接的电动轮组16进行驱动；并采用两个受电器一一磁吸滚轮电刷5—一分别与型钢轨道3和带状轨状输电母线72电气连接以构成电路回路实现取电。带状轨状输电母线72未与立柱绝缘隔离。
[0056]实施例4的虚线折线右下方部分还可以单独看做是一个组件电动轮组与制作有两条凹槽的光伏组件边框的配合滚动连接示意图。
[0057]图13给出实施例5。
[0058]实施例5中，采用与立柱7通过绝缘材料68连接的型钢轨道3，型钢轨道3与电源电气连接。在型钢轨道3内部嵌入一个嵌入式电动轮组16;电动轮组16与机架17连接。并采用受电器——电动轮组和/或电刷——与型钢轨道3电气连接实现取电。
[0059 ]实施例3的滚珠或者滚轮滑块71和实施例5的嵌入式电动轮组16只能沿轨道3的轴心线移动，属于移动副轨道。移动副轨道可以独立构成一台独轮车式电动装置，用于巡视光伏组件。实施例3的滚珠或者滚轮滑块71和实施例5的嵌入式电动轮组16还可以制造两根上下布置的轨道并与电源连接以形成电路回路，这样不用跨接式机架使得结构更紧凑。
[0060]独轮车式电动装置，以其输电线与清洁模块18电气连接，可以实现清洁模块18不用机架或者不与机架17连接。具体包括在两根金属轨道上分别设置受电器，受电器包括独轮车式电动装置的电动轮组或/和电刷;取电总成通过输电线电气连接清洁模块;取电总成独立自行驱动并与清洁模块同步运行；电源、两根金属轨道、取电总成、输电线和清洁模块的用电负载组成一个电气回路;实现运动中的清洁模块18与固定安装的电源电气连接。
[0061]与通过绝缘承托件连接的圆钢轨道不同，实施例3和实施例5轨道的连接方式更为自由包括从上面与基础连接;实施例3和实施例5的轨道还可以镜像对称布置包括以立柱7或者绝缘材料68的竖直对称中心平面为基准平面镜像对称布置。这样做可以同时提供两个与电动轮组的连接界面。其用途包括制作后面介绍的光伏大棚天面下轨道。
[0062]图14给出实施例6。
[0063]实施例6中，在光伏组件2的上部边框59的朝上面和/或外侧面采用绝缘方式连接一一包括在边框59上粘结一层绝缘材料并在绝缘材料上粘结一一一条金属片或者金属型材74，兼作轨道和高电位轨状输电母线，即金属片或者金属型材74既与电动装置的组件电动轮组配合滚动连接，又与受电器电气连接。将整排光伏组件2的所述高电位电气连接界面电气连接再与电源的电极连接;再将边框59的其他部分也电气连接起来并与电源的另一个电极电气连接。
[0064]清洁模块采用组件电动轮组在光伏组件2的金属片或者金属型材74上面行驶;组件电动轮组包括正面轮63和侧面轮64;清洁模块还可以采用对称设计的上、下两端组件电动轮组与高电位轨状输电母线和边框59连接和电气连接。
[0065]实施例6中，在光伏组件2的上部边框59上采用绝缘方式连接的一条金属片或者金属型材，也可以直接粘结于无边框的双玻双面光伏组件的玻璃板上，需要连接两条金属片或者金属型材，以便构成一个电路回路。
[0066]结合实施例6，实施例2还可以这样改变:不使用轨道和电动轮组，而是直接采用普通电动装置包括带光伏组件清洁设施的电动装置在光伏系统现场的路面行驶，这时，采用实施例6所述的金属片或者金属型材74轨状输电母线取得相关电动装置所需要的电能。
[0067]图15和16共同给出实施例7。
[0068]现有技术在彩钢瓦屋顶安装光伏电池板通常保留人工检修通道。采用本发明可以建设整体连续的屋顶太阳田。与单层彩钢瓦相比，在彩钢瓦上整体连续的光伏电池板在夏季由于遮光彻底并且有架空层，每天每平方米最多可以减少3千瓦时太阳能输入，如果车间现场使用空调的话，每平方米最多可以节省1.1千瓦时空调用能;冬季夜晚与单层彩钢瓦相比由于减少辐射可以减少室内降温3至10°C。彩钢瓦屋顶的大跨度梁之间间距大、多为拱形不平整且承重负荷低，不适合人员上下但适合重量不超过20千克的光伏机器人施工和清洁。
[0069]实施例7中，带轨道的光伏发电系统采用角钢水平框架阵列76安装。框架阵列76包括短柱77、横截面为倒T型的型钢78构成的若干个组件安装空间79，每个组件安装空间79包括两段相互平行的型钢78。型钢78包括一条竖直边81和一条与竖直边连接向两侧伸出的水平边82。两段相互平行的型钢78的竖直边之间刚好放进一个光伏组件2;两条相互平行的型钢78的水平边托住光伏组件2并保持光伏组件2的整齐排放。在光伏组件2与单层彩钢瓦屋顶83之间是一个网架结构体84，用于完成以分布参数形式整体连续安装的光伏组件2与不平整且以集中参数布置的大跨度梁85之间的重力传递。网架结构体84包括网架和其他以条杆、管子、板为元件构成的、用于力