一种野外带电巡检作业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种野外带电巡检作业机器人。
【背景技术】
[0002]随着电网规模逐年的增长，电力线路的运行维护任务也愈加艰巨。10千伏配电网是整个电网中距用户最为接近的一环，其运行状况稳定关乎着企业、居民正常的生产生活。由于10千伏配电网架面积大、数量多，分布广，不利于巡检作业，巡检任务繁重。同时，单纯的线路巡视无法发现变压器、柱上断路器、线夹等设备热故障。尤其在发生闪络放电时，有些故障不易在杆下发现闪络点，需要人工登杆进行巡视，登杆的工作量比较大，而且存在一定的安全隐患。在非停电状态时，10千伏电网中的绝缘子污闪、鸟巢等最为常见的隐患均不能有效地消除。
【发明内容】
[0003]为解决以上技术上的不足，本实用新型提供了一种操作简单，使用方便的电力线路野外巡检装置。
[0004]本实用新型是通过以下措施实现的:
[0005]本实用新型的一种野外带电巡检作业机器人，包括车体，车体后部
[0006]可拆卸连接有登杆机构，所述登杆机构顶部连接有清扫机构；
[0007]所述登杆机构包括下支撑板和上支撑板，所述下支撑板与上支撑板之间竖直设置有带螺母的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠贯穿上支撑板并且螺母与上支撑板固定连接，所述滚珠丝杠下端与下支撑板转动连接；
[0008]所述下支撑板和上支撑板上均水平设置有夹持机构，两个夹持机构结构相同且上下正对，每个夹持机构包括两个中间相互交叉铰接的夹臂I，两个夹臂I外伸的前部为左右相对的弧形夹持部，两个夹臂I后端通过牵拉杆I共同转动连接有主电动推杆，所述下支撑板底部设置有蓄电池、控制器、遥控信号接收器和与滚珠丝杠驱动连接的升降减速电机；
[0009]所述清扫机构包括固定在上支撑板顶部的底座，所述底座顶部转动连接有上臂，所述上臂端部转动连接有前臂，所述前臂端部设置有夹持清扫机构，所述夹持清扫机构包括两个中间相互交叉铰接的夹臂II，两个夹臂II前部为相对的弧形夹持部，两个夹臂II后端通过牵拉杆II共同转动连接有副电动推杆，两个弧形夹持部上均横向并排设置有若干表面带毛刷的滚筒，所述滚筒端部设置有齿轮，每个弧形夹持部上相邻两个滚筒的齿轮相啮合，并且每个弧形夹持部上的其中一个齿轮驱动连接有清扫电机；
[0010]所述控制器连接遥控信号接收器、升降减速电机、主电动推杆的驱动电机、副电动推杆的驱动电机以及清扫电机，遥控信号接收器匹配有手持遥控器。
[0011]上述登杆机构底部设置有放置在车体后部上方的底板，所述车体顶部设置有锁孔，底板前端竖直设置有可向下插入锁孔内的电动伸缩杆，底板后端和车体后端设置有上下对齐的弧形的定位槽，所述车体后端的定位槽侧壁上设置有控制电动伸缩杆动作的触点开关。
[0012]上述底座顶部设置有轴承座，所述上臂底端设置有穿入轴承座内的转轴I，所述转轴I驱动连接有减速电机I，所述上臂与前臂之间通过转轴II连接，并且转轴II驱动连接有减速电机II，所述减速电机I和减速电机II与控制器信号连接。
[0013]上述前臂上设置有镜头朝向夹持清扫机构的摄像机，所述摄像机连接有无线信号发送单元，所述手持遥控器上设置有显示屏，所述显示屏连接有与无线信号发送单元无线连接的无线信号接收单元。
[0014]上述夹持机构的弧形夹持部内表面设置有防滑橡胶垫。
[0015]上述滚珠丝杠为两个，左右对称设置在下支撑板与上支撑板之间。
[0016]本实用新型的有益效果是:能够在野外进行电路巡视，并且能够进行登杆和清扫的工作，实现了登杆和绝缘子清理的机械化，替代了人工，省时省力，不但清理比较全面彻底，消除了绝缘子污闪现象，而且操作简单使用方便。
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型的结构示意图。
[0018]图2为本实用新型登杆机构和清扫机构的结构示意图。
[0019]图3为本实用新型夹持机构的结构示意图。
[0020]图4为本实用新型的清扫机构的结构示意图。
[0021]图5为本实用新型的夹持清扫机构的结构示意图。
[0022]其中:I下支撑板，2滚珠丝杠，3上支撑板，4夹持机构，5升降减速电机，6蓄电池，7控制器，8螺母，9清扫机构，4-1夹臂I，4-2主电动推杆，4_3牵拉杆I，9_1底座，9_2上臂，9-3前臂，9-4夹臂II，9-5轴承座，9_6减速电机I，9_7减速电机II，9-8摄像头，9-9副电动推杆，9-10牵拉杆II，9-11滚筒，9-12齿轮，9_13清扫电机，10监控摄像头，11电动伸缩杆，12触点开关，A车体，B登杆机构。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型做进一步详细的描述:
[0024]如图1所示，本实用新型的一种野外带电巡检作业机器人，包括车体A，车体A内设置有主蓄电池、主控制器和行走机构，主蓄电池为车体A独立提供电能，采用履带式车轮，能够适应野外复杂的地形。车体A前部设置有监控摄像头10，与配合主控制器能够定位路线和记录行走时的环境图像。本实用新型在车体A的基础上增加了登杆机构B，登杆机构B可以与车体A脱离，自行完成登杆巡视的工作。环氧树脂基玻璃纤维增强复合材料(FRP)是一种具有高比刚度和高比强度的复合材料，而同时又具有极好的绝缘性能。该材料价格便宜、制造技术成熟是本装置的理想材料。
[0025]登杆机构B与车体A后部可拆卸连接，具体地说，登杆机构B底部设置有放置在车体A后部上方的底板，车体A顶部设置有锁孔，底板前端竖直设置有可向下插入锁孔内的电动伸缩杆11，底板后端和车体A后端设置有上下对齐的弧形的定位槽，车体A后端的定位槽侧壁上设置有控制电动伸缩杆11动作的触点开关12。在触动开关被碰触后，电动伸缩杆11回缩，伸缩杆从锁孔内抽出，就完成了登杆机构B与车体A的脱离。
[0026]如图2所示，登杆机构B包括下支撑板I和上支撑板3，下支撑板I与上支撑板3之间竖直设置有带螺母8的滚珠丝杠2，滚珠丝杠2贯穿上支撑板3并且螺母8与上支撑板3固定连接，滚珠丝杠2下端与下支撑板I转动连接；下支撑板I和上支撑板3上均水平设置有夹持机构4，两个夹持机构4结构相同且上下正对。如图3所示，每个夹持机构4包括两个中间相互交叉铰接的夹臂I 4-1，两个夹臂I 4-1外伸的前部为左右相对的弧形夹持部，两个夹臂I 4-1后端通过牵拉杆I 4-3共同转动连接有主电动推杆4-2，下支撑板I底部设置有蓄电池6、控制器7、遥控信号接收器和与滚珠丝杠2驱动连接的升降减速电机5 ;夹持机构4的弧形夹持部内表面设置有防滑橡胶垫。滚珠丝杠2采用两个，左右对称设置在下支撑板I与上支撑板3之间。
[0027]如图4、5所示，清扫机构9包括固定在上支撑板3顶部的底座9_1，底座9_1顶部转动连接有上臂9-2，上臂9-2端部转动连接有前臂9-3，前臂9-3端部设置有夹持清扫机构9，所述夹持清扫机构9包括两个中间相互交叉铰接的夹臂II 9-4，两个夹臂II 9-4前部为相对的弧形夹持部，两个夹臂II 9-4后端通过牵拉杆II 9-10共同转动连接有副电动推杆9-9，两个弧形夹持部上均横向并排设置有若干表面带毛刷的滚筒9-