11，所述滚筒9-11端部设置有齿轮9-12，每个弧形夹持部上相邻两个滚筒9-11的齿轮9-12相啮合，并且每个弧形夹持部上的其中一个齿轮9-12驱动连接有清扫电机9-13 ;控制器连接遥控信号接收器、升降减速电机5、主电动推杆4-2的驱动电机、副电动推杆9-9的驱动电机以及清扫电机9-13，遥控信号接收器匹配有手持遥控器。底座9-1顶部设置有轴承座9-5，上臂9-2底端设置有穿入轴承座9-5内的转轴I，转轴I驱动连接有减速电机I 9-6，上臂9-2与前臂9-3之间通过转轴II连接，并且转轴II驱动连接有减速电机II 9-7，所述减速电机I 9-6和减速电机II 9-7与控制器信号连接。前臂9-3上设置有镜头朝向夹持清扫机构9的摄像机，摄像机连接有无线信号发送单元，手持遥控器上设置有显示屏，显示屏连接有与无线信号发送单元无线连接的无线信号接收单元。
[0028]其工作原理为:一般状态时，登杆机构B与车体A通过插入锁孔的电动伸缩杆11连为一体，在监控摄像头10和主控制器的配合下，车体A沿着指定路线行进，当发现电线杆顶部可能存在安全隐患时，车体A向后倒车，使车体A后端的定位槽以及登杆机构B的弧形夹持部套在电线杆上，电线杆碰触到定位槽侧壁上的触点开关12后，电动伸缩杆11回缩，伸缩杆从锁孔内抽出，就完成了登杆机构B与车体A的脱离。
[0029]采用手持遥控器控制登杆机构B和清扫机构9各个电机的工作，或者将程序编入控制器，用手持遥控器控制登杆机构B和清扫机构9整体启动和关闭。首先启动下支撑板I上夹持机构4的主电动推杆4-2，主电动推杆4-2回缩，带动两个夹臂I 4-1的弧形夹持部靠近，从而下支撑板I上的夹持机构4夹持住电线杆，然后启动升降减速电机5，升降减速电机5驱动滚珠丝杠2转动，使得螺母8向上移动，由于此时上支撑板3的夹持机构4处于松开状态，因此螺母8连同上支撑板3 —起上升，当上支撑板3上升至最高处时，减速电机停止，然后启动上支撑板3上夹持机构4的主电动推杆4-2，主电动推杆4-2回缩，带动两个夹臂I 4-1的弧形夹持部靠近，从而上支撑板3上的夹持机构4夹持住电线杆；再然后下支撑板I上的主电动推杆4-2伸出使下支撑板I上的夹持机构4松开，再次启动升降减速电机5，升降减速电机5驱动滚珠丝杠2转动，由于螺母8和上支撑板3被固定住，所以滚珠丝杠2整体上升，并因此带动下支撑板I上升，完成了一次的爬杆动作，重复几次，即可完成爬整个电线杆的工作。
[0030]当装置爬到电线杆顶部时，调整上臂9-2和前臂9-3的位置，启动副电动推杆9-9，副电动推杆9-9回缩，带动两个夹臂II 9-4的弧形夹持部靠近，使夹持清扫机构9的弧形夹持部环抱绝缘子，启动清扫电机9-13，清扫电机9-13带动齿轮9-12转动，由于相邻的齿轮9-12相互啮合，进而带动其它齿轮9-12转动，从而滚筒9-11转动，滚筒9_11上的毛刷完成对绝缘子表面的清理。启动减速电机I 9-6和减速电机II 9-7可以使上臂9-2和前臂9-3翻转，调整更加方便。摄像头9-8对清扫机构9和电线杆顶部周围的情况进行拍摄，并将图像通过无线信号发送单元传送到手持遥控器的显示屏上，操作者可以根据图像对夹持清扫机构9进行定位，并顺便完成线路的巡视。
[0031]以上所述仅是本专利的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利的保护范围。
【主权项】
1.一种野外带电巡检作业机器人，包括车体，其特征在于:车体后部 可拆卸连接有登杆机构，所述登杆机构顶部连接有清扫机构； 所述登杆机构包括下支撑板和上支撑板，所述下支撑板与上支撑板之间竖直设置有带螺母的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠贯穿上支撑板并且螺母与上支撑板固定连接，所述滚珠丝杠下端与下支撑板转动连接； 所述下支撑板和上支撑板上均水平设置有夹持机构，两个夹持机构结构相同且上下正对，每个夹持机构包括两个中间相互交叉铰接的夹臂I，两个夹臂I外伸的前部为左右相对的弧形夹持部，两个夹臂I后端通过牵拉杆I共同转动连接有主电动推杆，所述下支撑板底部设置有蓄电池、控制器、遥控信号接收器和与滚珠丝杠驱动连接的升降减速电机； 所述清扫机构包括固定在上支撑板顶部的底座，所述底座顶部转动连接有上臂，所述上臂端部转动连接有前臂，所述前臂端部设置有夹持清扫机构，所述夹持清扫机构包括两个中间相互交叉铰接的夹臂II，两个夹臂II前部为相对的弧形夹持部，两个夹臂II后端通过牵拉杆II共同转动连接有副电动推杆，两个弧形夹持部上均横向并排设置有若干表面带毛刷的滚筒，所述滚筒端部设置有齿轮，每个弧形夹持部上相邻两个滚筒的齿轮相啮合，并且每个弧形夹持部上的其中一个齿轮驱动连接有清扫电机； 所述控制器连接遥控信号接收器、升降减速电机、主电动推杆的驱动电机、副电动推杆的驱动电机以及清扫电机，遥控信号接收器匹配有手持遥控器。
2.根据权利要求1所述野外带电巡检作业机器人，其特征在于:所述 登杆机构底部设置有放置在车体后部上方的底板，所述车体顶部设置有锁孔，底板前端竖直设置有可向下插入锁孔内的电动伸缩杆，底板后端和车体后端设置有上下对齐的弧形的定位槽，所述车体后端的定位槽侧壁上设置有控制电动伸缩杆动作的触点开关。
3.根据权利要求1所述野外带电巡检作业机器人，其特征在于:所述 底座顶部设置有轴承座，所述上臂底端设置有穿入轴承座内的转轴I，所述转轴I驱动连接有减速电机I，所述上臂与前臂之间通过转轴II连接，并且转轴II驱动连接有减速电机II，所述减速电机I和减速电机II与控制器信号连接。
4.根据权利要求1所述野外带电巡检作业机器人，其特征在于:所述 前臂上设置有镜头朝向夹持清扫机构的摄像机，所述摄像机连接有无线信号发送单元，所述手持遥控器上设置有显示屏，所述显示屏连接有与无线信号发送单元无线连接的无线信号接收单元。
5.根据权利要求1所述野外带电巡检作业机器人，其特征在于:所述夹持机构的弧形夹持部内表面设置有防滑橡胶垫。
6.根据权利要求1所述野外带电巡检作业机器人，其特征在于:所述滚珠丝杠为两个，左右对称设置在下支撑板与上支撑板之间。
【专利摘要】本实用新型的一种野外带电巡检作业机器人，包括车体，车体后部可拆卸连接有登杆机构，登杆机构顶部连接有清扫机构；登杆机构包括下支撑板和上支撑板，下支撑板与上支撑板之间竖直设置有带螺母的滚珠丝杠，滚珠丝杠贯穿上支撑板并且螺母与上支撑板固定连接，滚珠丝杠下端与下支撑板转动连接；下支撑板和上支撑板上均水平设置有夹持机构。清扫机构包括上臂，上臂端部转动连接有前臂，前臂端部设置有夹持清扫机构。本实用新型的有益效果是：能够在野外进行电路巡视，并且能够进行登杆和清扫的工作，实现了登杆和绝缘子清理的机械化，替代了人工，省时省力，不但清理比较全面彻底，消除了绝缘子污闪现象，而且操作简单使用方便。
【IPC分类】H02G1-02
【公开号】CN204407788
【申请号】CN201520047727
【发明人】张海文, 周智
【申请人】国家电网公司, 国网山东齐河县供电公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2015年1月23日