丝绳23通过滑块36与伸缩臂37中的伸缩螺母34连接固接。定滑轮29通过滑轮轴22与摆动臂19固接。内侧钢丝绳23在靠近定滑轮29处卡在内钢丝卡27内，内钢丝卡27通过钢丝压块25固定在钢丝支架26上。钢丝支架26嵌套在螺母支杆35上。绕过定滑轮29的外侧钢丝绳23在靠近定滑轮29处穿过钢丝压块25，钢丝压块25与压紧轮2固接。
[0021]二、下面介绍一下本实用新型的工作流程:工作时，机器人挂于输电线上，越障时，一机械臂夹爪4夹紧输电线7后，机械臂内臂伸缩臂37内电机30带动伸缩丝杆33转动，伸缩螺母34将伸缩丝杆33转动转化为沿螺母支杆35纵向下移，复合机械臂3缩短，即机器人相对输电线7重心上移，同时压紧轮2与复合机械臂3运动同步，即压紧轮联动机构8中与伸缩丝杆33固连的滑块36向下移动，带动钢丝压块25下移，钢丝绳23绕定滑轮29逆时针转动，与外侧钢丝绳23固接的压紧轮2向上移动，压紧输电线7，实现一复合机械臂3固定在输电线7上。另一复合机械臂伸缩臂37内电机30带动伸缩丝杆33转动，伸缩螺母34将伸缩丝杆33转动转化为沿螺母支杆35纵向上移，复合机械臂3升长，同时压紧轮2与复合机械臂3运动同步，SP压紧轮联动机构8中与伸缩丝杆33固连的滑块36向上移动，带动钢丝压块25上移，钢丝绳23绕定滑轮29顺时针转动，与外侧钢丝绳23固接的压紧轮2向下移动，脱离输电线7，实现另一复合机械臂3脱离输电线7;其次，控制与复合机械臂3连接的行走轮I转离输电线7，机器人移动平台5向前移动跨越障碍。一复合机械臂3越障完成后，控制与复合机械臂3连接的行走轮I转至输电线7上方，电机12带动摆动丝杆16转动，嵌套在摆动丝杆16上的摆动螺母15沿摆动丝杆16轴向移动，通过曲柄连杆机构实现复合机械臂3和移动平台5之间的角度的调整，使复合机器臂3能适应障碍物两侧输电线7与水平面之间的夹角。最后，调节机械臂伸缩臂37使其缩短，行走轮I位于线上。此时完成一个复合机械臂3的越障。
[0022]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0023]尽管本文较多地使用了行走轮1、压紧轮2、复合机械臂3、夹爪4、移动平台5、绝缘子6、输电线7、压紧轮联动机构8、导轨9、机械臂外臂10、机械臂内臂11、电机12、电机接盘13、轴承14、摆动螺母15、摆动丝杆16、拉杆17、转台18、摆动臂19、摆动臂内传动机构20、伸缩导轨21、滑轮轴22、钢丝绳23、钢丝垫24、钢丝压块25、钢丝支架26、内钢丝卡27、钢丝垫片28、定滑轮29、电机30、电机接盘31、轴承32、伸缩丝杆33、伸缩螺母34、螺母支杆35、滑块36、伸缩臂37、拉杆座38、伸缩臂内传动机构39等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
【主权项】
1.一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，其特征包括:包含伸缩臂(37)、两个伸缩导轨(21)、伸缩臂内传动机构(39)在内的机械臂内臂(11)，压紧轮联动机构(8)，包含摆动臂(19)、两个导轨(9)、摆动臂内传动机构(20)、拉杆(17)、拉杆座(38)在内的机械臂外臂(10)。2.根据权利要求1所述的一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，其特征在于，所述的伸缩臂内传动机构(39)包括一电机(30)、电机接盘(31)、轴承(32)、伸缩丝杆(33)、伸缩螺母(34)、螺母支杆(35)，电机(30)通过电机接盘(31)连接伸缩丝杆(33)，两轴承(32)安装于伸缩丝杆(33)上，将伸缩丝杆(33)定位，螺母支杆(35)相对于机械臂外臂(10)固定，伸缩螺母(34)与螺母支杆(35)固接，与伸缩丝杆(33)形成移动副。3.根据权利要求1所述的一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，其特征在于，所述压紧轮联动机构(8)主要包括钢丝垫(24)、钢丝压块(25)、滑块(36)、钢丝绳(23)、两个定滑轮(29)、滑轮轴(22)、钢丝支架(26)、钢丝垫片(28)、内钢丝卡(27)。4.根据权利要求3所述的一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，其特征在于，所述压紧轮联动机构(8)内侧钢丝绳(23)通过滑块(36)与伸缩臂(37)中的伸缩螺母(34)连接固接，绕过定滑轮(29)的外侧钢丝绳(23)在靠近定滑轮(29)处穿过钢丝压块(25)，钢丝压块(25)与压紧轮(2)固接。5.根据权利要求3所述的一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，其特征在于，所述压紧轮联动机构(8)的定滑轮(29)通过滑轮轴(22)固定在摆动臂(19)，内侧钢丝绳(23)在靠近定滑轮(29)处卡在内钢丝卡(27)内，内钢丝卡(27)通过钢丝压块(25)固定在钢丝支架(26)上，钢丝支架(26)嵌套在螺母支杆(35)上。6.根据权利要求1所述的一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，其特征在于，所述的摆动臂内传动机构(20)包括一电机(12)、电机接盘(13)、轴承(14)、摆动丝杆(16)、摆动螺母(15);电机(12)通过电机接盘(13)连接摆动丝杆(16)，两轴承(14)安装于摆动丝杆(16)上，给摆动丝杆(16)定位，摆动螺母(15)嵌套在摆动丝杆(16)上，与摆动丝杆(16)形成移动副，摆动丝杆(16)、摆动螺母(15)与拉杆(17)、转台(18)形成曲柄连杆机构。
【专利摘要】本实用新型提供一种用于输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，包括压紧轮联动机构,包含伸缩臂、两个伸缩导轨、伸缩臂内传动机构在内的机械臂内臂,包含摆动臂、两个导轨、摆动臂内传动机构、拉杆、拉杆座在内的机械臂外臂。机械臂内臂内电机带动丝杆传动,伸缩臂沿伸缩导轨相对机械外臂纵向移动。压紧机构为伸缩关节的随动机构,内侧钢丝绳与伸缩臂同步同向运动，外侧钢丝绳与压紧机构固接，与伸缩臂同步反向运动。机械臂外臂中电机带动摆动丝杆转动，通过曲柄连杆机构实现机械臂和机体之间的摆动。故整个嵌入式复合机械臂结构简单，功能完全，实用价值较高。
【IPC分类】B25J18/02, B25J5/00, H02G1/02
【公开号】CN205319604
【申请号】CN201521074388
【发明人】肖华, 吴功平, 杨智勇, 周鹏
【申请人】广东科凯达智能机器人有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月22日