元件安装机、元件安装机的控制方法、元件安装机的控制程序、记录介质、元件安装系统与流程

本发明涉及在将收容多个元件的带送出而供给元件的带式供料器中进行带的找头的技术。

背景技术：

以往，已知有通过安装头将带式供料器供给的元件向基板移载的元件安装机。在上述的元件安装机中，通过带式供料器将收容多个元件的带间歇地送出而向元件供给位置供给元件，安装头对提供给元件供给位置的元件进行吸附而向基板移载。而且，在专利文献1～3中，带式供料器能够相对于元件安装机进行拆装，在带式供料器新安装于元件安装机时，为了使带式供料器内的元件位于元件供给位置而执行送出带式供料器的所谓找头(頭出し)。

在专利文献1中，当新安装作为带式供料器的元件供给单元时，使相机移动到吸附位置的上方。并且，利用相机拍摄在多个凹处内收容元件的带的凹处，并确认凹处的位置与吸附位置的距离。其结果是，在它们之间的距离小于预定值时，不执行找头，在它们之间的距离为预定值以上时，执行找头。

在专利文献2中，当新安装带式供料器时，使安装于安装头的激光位移传感器移动到元件取出口的上方。并且，基于激光位移传感器检测的高度来确认元件取出口处的元件的有无。其结果是，在元件取出口有元件时，不执行找头，在元件取出口没有元件时，执行找头。

专利文献

专利文献1：日本专利第5075214号公报

专利文献2：日本特开2012-142347号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

这样，在专利文献1、2中，在新安装带式供料器时，确认带是否由于找头而从应定位的位置偏离，基于其结果来判定是否需要找头。但是，为了判定是否需要找头，需要在带式供料器的安装后使相机或激光位移传感器移动到带式供料器的元件供给位置的上方。因此，在带式供料器的安装后判定是否需要找头需要时间。其结果是，有时无法快速地开始使用了该带式供料器的元件的安装。

本发明鉴于上述课题而作出，目的在于提供一种能够实现在带式供料器安装后要否找头的判定所需的时间的缩短化的技术。

用于解决课题的方案

本发明的元件安装机为了实现上述的目的，具备：带式供料器，将收容多个元件的带沿传送方向送出而将元件向元件供给位置供给；供料器保持部，将带式供料器保持为能够拆装；头单元，将安装于供料器保持部的带式供料器提供给元件供给位置的元件安装于基板；控制部，对于安装于供料器保持部的带式供料器，判定是否需要沿传送方向调整带的位置而将收容于带的元件定位于元件供给位置的找头；及存储部，带式供料器具有检测传送方向上的带的位置的检测部，存储部存储带初始位置，所述带初始位置是由检测部检测出处于元件被定位于元件供给位置的状态的带的位置的结果，当带式供料器安装于供料器保持部时，控制部将检测部检测的带的位置确认为带当前位置，基于比较带当前位置与带初始位置而得到的结果来判定是否需要找头。

本发明的元件安装机的控制方法为了实现上述的目的，具备以下的工序：确认带式供料器是否被安装于元件安装机的供料器保持部，所述带式供料器能够将收容多个元件的带沿传送方向送出而将元件向元件供给位置供给；从存储部读出带初始位置，所述带初始位置是由设于带式供料器的检测部检测出处于元件被定位于元件供给位置的状态的带的位置的结果；及基于比较带当前位置与带初始位置而得到的结果来判定是否需要找头，所述带当前位置是在带式供料器安装于元件安装机的状态下检测部检测的带的位置。

本发明的元件安装机的控制程序为了实现上述的目的，使计算机执行上述的元件安装机的控制方法具备的各工序。

本发明的记录介质为了实现上述的目的，以能够由计算机读出的方式记录上述的元件安装机的控制程序。

本发明的元件安装系统为了实现上述的目的，具备：元件安装机，具有将收容多个元件的带沿传送方向送出而将元件向元件供给位置供给的带式供料器、将带式供料器保持为能够拆装的供料器保持部及将由安装于供料器保持部的带式供料器提供给元件供给位置的元件安装于基板的头单元；换产调整作业部，能够对带式供料器执行沿传送方向调整带的位置而将收容于带的元件定位于元件供给位置的找头，且与供料器保持部另行设置；控制部，对于安装于供料器保持部的带式供料器判定是否需要找头；及存储部，带式供料器具有检测传送方向上的带的位置的检测部，存储部存储带初始位置，所述带初始位置是检测部检测出通过由换产调整作业部执行的找头而处于元件被定位于元件供给位置的状态的带的位置的结果，当带式供料器安装于供料器保持部时，控制部将检测部检测的带的位置确认为带当前位置，基于比较带当前位置与带初始位置而得到的结果来判定是否需要找头。

这样构成的本发明(元件安装机、元件安装机的控制方法、元件安装机的控制程序、记录介质)中，带式供料器具有检测传送方向上的带的位置的检测部，并且将由检测部检测出处于元件被定位于元件供给位置的状态的带的位置的结果即带初始位置存储于存储部。并且，当带式供料器安装于供料器保持部时，将检测部检测的带的位置确认为带当前位置，基于比较带当前位置与带初始位置而得到的结果来判定是否需要找头。因此，能够实现在带式供料器安装后要否找头的判定所需的时间的缩短化。

发明效果

根据本发明，能够实现在带式供料器安装后要否找头的判定所需的时间的缩短化。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的元件安装机的一例的俯视图。

图2是表示图1的元件安装机的外观的立体图。

图3是表示图1的元件安装机具备的供料器的一例的立体图。

图4是表示将从带盘引出的带安装于图3的供料器的情况的立体图。

图5是表示元件安装机具备的电气性结构的一例的框图。

图6是表示具备图1、图2及图5所示的元件安装机的元件安装系统的一例的框图。

图7是表示能够通过元件安装系统执行的换产调整作业的一例的图。

具体实施方式

图1是示意性地表示本发明的元件安装机的一例的俯视图。图2是表示图1的元件安装机的外观的立体图。在两图及以下的图中，适当示出由基板传送方向x、宽度方向y及铅垂方向z构成的xyz正交坐标系。元件安装机10通过搬运通道20搬运基板s，并通过头单元60安装从元件供给机构11供给的元件。

具体而言，在元件安装机10的基台12上，2列搬运通道20沿基板搬运方向x并列地延伸，通过各搬运通道20能够将基板s沿基板搬运方向x搬运。搬运通道20具有在基台12处将基板s向基板搬运方向x搬运的一对输送器21。并且，搬运通道20将搬入的基板s搬运至安装作业位置(图1所示的基板s的位置)，并在该安装作业位置停止。而且，对于安装作业位置设置省略图示的保持装置，停止于安装作业位置的基板s由保持装置保持。接下来，搬运通道20将在安装作业位置接受了元件的安装的基板s从安装作业位置向基板搬运方向x搬出。

在这2条搬运通道20的宽度方向y的两侧分别配置元件供给机构11。各元件供给机构11具有在相对于元件安装机10的壳体13能够拆装的台车3安装有带式供料器4及带盘5的结构。台车3具有将沿基板搬运方向x排列成一列的多个带式供料器4保持为能够拆装的供料器保持部31、将沿基板搬运方向x排列的多个带盘5在供料器保持部31的斜下方保持为能够拆装的带盘保持部32。在带盘5卷绕有以等间距收容有多个元件(电子元件)的带tp(图4)，从保持于带盘保持部32的带盘5引出的带tp向保持于供料器保持部31的带式供料器4安装。并且，带式供料器4将收容于安装完的带tp的元件向搬运通道20侧送出而向元件供给位置ls(图3、图4)供给。

另外，元件安装机10具有2台头单元60和使这些头单元60单独地移动的移动机构70。各头单元60具有通过吸嘴来吸附元件的安装头(图示省略)，通过移动机构70而在带式供料器4与基板s之间移动，由此将在带式供料器4的元件供给位置ls吸附的元件向基板s安装。移动机构70具有在基台12上沿宽度方向y延伸的2条y轴轨道72和架设于上述y轴轨道72而沿y轴轨道72移动的2个y轴滑动件74。2个y轴滑动件74对应于2个头单元60而设置，各y轴滑动件74保持头单元60，并随着头单元60在宽度方向y上移动。而且，各y轴滑动件74具有沿x方向延伸的x轴轨道741和沿x轴轨道741移动的块742，头单元60安装于块742。因此，各头单元60以能够在x方向上移动的状态保持于y轴滑动件74。因此，各头单元60通过移动机构70而能够在xy面内移动。

此外，在各头单元60安装相机62。因此，各相机62通过移动机构70能够随着头单元60在xy面内移动。相机62朝向下方配置，能够从上方拍摄基板s的表面。作为上述相机62，可以使用例如ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合元件)。

图3是表示图1的元件安装机具备的供料器的一例的立体图。图4是表示将从带盘引出的带安装于图3的供料器的情况的立体图。带式供料器4以能够从宽度方向y拆装的方式安装于台车3的供料器保持部31。

带式供料器4的供料器主体40在带tp的传送方向ds具有长条的形状，在传送方向ds的前端部分具有向上方开口的元件供给位置ls。此外，供料器主体40具有在传送方向ds的后端设置的带入口401和在传送方向ds的前端设置的带出口402。并且，从带盘5引出的带tp由带入口401送入到带式供料器4内，经由元件供给位置ls之后，从带出口402向带式供料器4外送出。

具体而言，带式供料器4在从带入口401至带出口402的带tp的移动路径的中途(带出口402的近前)具有在供料器主体40内被支撑为能够旋转的圆形的链轮41。该链轮41设置在传送方向ds上的供料器主体40的前端部分而与元件供给位置ls相向，与沿着带tp的周缘以等间距排列的带tp的多个卡合孔卡合。这样，链轮41对元件供给位置ls的带tp进行支撑。此外，供料器主体40内置有驱动链轮41旋转的驱动电动机42(图5)，链轮41通过驱动电动机42的驱动力而旋转，由此使带tp沿传送方向ds移动。

在供料器主体40的传送方向ds的后端，在带入口401的上方设有操作面板43。在该操作面板43设有作业者能够操作的进给按钮431、后退按钮432及功能按钮433等各种按钮。例如，当作业者按下进给按钮431时，驱动电动机42向正方向旋转，使带tp沿着传送方向ds从带入口401朝向带出口402移动。或者，当作业者按下后退按钮432时，驱动电动机42向反方向(与正方向相反的方向)旋转，使带tp沿着传送方向ds从带出口402朝向带入口401移动。这样，作业者通过选择性地操作进给按钮431及功能按钮433，能够调整传送方向ds上的带tp的位置。

在供料器主体40设有朝向带出口402侧(朝向传送方向ds的前端)突出的夹紧部件44。并且，在带式供料器4安装于供料器保持部31的状态下，夹紧部件44与供料器保持部31卡合而被供料器保持部31夹紧。而且，在供料器主体40的传送方向ds的后端，设有被向上方施力的夹紧解除杆45，作业者通过按下夹紧解除杆45，能够解除夹紧部件44与供料器保持部31的夹紧，将带式供料器4从供料器保持部31拆卸。此外，在供料器主体40，在夹紧部件44的下方设有连接器46。

图5是表示元件安装机具备的电气性结构的一例的框图。如该图所示，元件安装机10在壳体13内具有由cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、存储器构成的计算机即主控制部100，主控制部100集中地控制元件安装机10的动作。此外，元件安装机10在壳体13内具有存储部101、用户接口102及连接器103。存储部101由例如hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)构成，存储主控制部100执行的程序p、数据。用户接口102例如由触摸面板方式的液晶显示器构成，从主控制部100接受表示元件安装机10的状态的信息而向作业者显示，并接受来自作业者的输入而向主控制部100发送。连接器103与安装于供料器保持部31的带式供料器4的连接器46电连接，担负与带式供料器4之间的通信、电力供给的接口。

另一方面，带式供料器4除了使用图3及图4说明的结构以外，在供料器主体40内还具有角度检测器47、存储部48及供料器控制部49。角度检测器47检测链轮41的旋转角度，例如可以通过利用霍尔元件检测安装于链轮41的磁铁的磁场这样的结构来实现。如上所述，链轮41通过旋转而使带tp沿传送方向ds移动，角度检测器47检测的链轮41的旋转角度表示传送方向ds上的带tp的位置。存储部48例如由hdd构成，记录各种数据。供料器控制部49是由cpu、存储器构成的计算机，集中地控制带式供料器4的动作。尤其是每当通过按钮431、432的操作等而带tp沿传送方向ds移动时，供料器控制部49将由角度检测器47检测的链轮41的旋转角度存储于存储部48。

图6是表示具备图1、图2及图5所示的元件安装机的元件安装系统的一例的框图。如该图所示，元件安装系统1除了具备上述的元件安装机10之外，还具备服务器80和换产调整装置90。服务器80是个人计算机，集中地控制元件安装系统1整体。换产调整装置90使用于例如从台车3的供料器保持部31拆卸的带式供料器4的换产调整作业。

即，在元件安装机10中，在通过头单元60将安装于供料器保持部31的各带式供料器4供给的元件向基板s安装的安装处理的中途，作业者有时会将一个带式供料器4从供料器保持部31拆下。这以向带式供料器4安装新的带tp、带式供料器4的修理等换产调整为目的而进行。并且，换产调整装置90适合于应对这样的目的。即，换产调整装置90能够将从供料器保持部31拆下的带式供料器4保持为能够拆装。因此，作业者将带式供料器4安装于换产调整装置90并对带式供料器4执行了所希望的作业之后，能够将带式供料器4安装于供料器保持部31。

图7是表示能够通过元件安装系统执行的换产调整作业的一例的图。在该图中，例示出作业者通过换产调整装置90执行了带式供料器4的找头之后将带式供料器4向供料器保持部31安装的情况。在此，找头是对安装于带式供料器4的带tp的位置沿传送方向ds进行调整而将收容于带tp的元件定位于元件供给位置ls的操作。

首先，作业者向换产调整装置90安装带式供料器4(步骤s101)。由此，作业者能够简便地执行向带式供料器4安装新的带tp、带式供料器4的修理等。接下来，作业者执行安装于该带式供料器4的带tp的找头(步骤s102)。具体而言，作业者一边通过目视来确认收纳于带tp的元件与元件供给位置ls的位置关系，一边对进给按钮431、后退按钮432进行操作而使带tp在传送方向ds上移动。由此，使收纳于带tp的元件位于元件供给位置ls，带tp的找头完毕。

另外，如上所述，带式供料器4的供料器控制部49每当执行带tp的移动时，将角度检测器47检测的链轮41的旋转角度(即，传送方向ds上的带tp的位置)存储于存储部48。因此，存储于存储部48的链轮41的旋转角度中的最新的旋转角度表示带tp内的元件定位于元件供给位置ls的状态下的传送方向ds上的带tp的位置即带初始位置li。

当换产调整装置90中的找头完毕时，作业者将带式供料器4从换产调整装置90拆下而搬运至供料器保持部31(步骤s103)，将带式供料器4向供料器保持部31安装(步骤s104)。此时，作业者将带式供料器4与对安装于带式供料器4的带tp进行卷绕的带盘5一起搬运。这样将带式供料器4安装于供料器保持部31时，带式供料器4的连接器46与壳体13的连接器103相互电连接。由此，主控制部100经由连接器103、46向带式供料器4访问，能够与带式供料器4之间进行通信、电力供给。

接下来，步骤s105～s110按照程序p由主控制部100执行。即，在步骤s105中，主控制部100基于向供料器主体40的电力供给开始这一情况，来检测带式供料器4向供料器保持部31的安装(步骤s105为“是”)。在步骤s106中，主控制部100向带式供料器4访问，读出存储于带式供料器4的存储部48的带初始位置li。而且，在步骤s106中，主控制部100向带式供料器4访问，取得带式供料器4的角度检测器47检测的链轮41的当前的旋转角度、换言之传送方向ds上的带tp的当前的位置即带当前位置lr。

然后，主控制部100基于带初始位置li及带当前位置lr，对于安装于供料器保持部31的带式供料器4判定是否需要带tp的找头(步骤s108)。具体而言，如果带当前位置lr与带初始位置li之差的绝对值为预定的阈值以上，则判定为需要找头(步骤s108为“是”)，如果带当前位置lr与带初始位置li之差的绝对值小于该阈值，则判定为不需要找头(步骤s108为“否”)。

在步骤s108中判定为需要找头时，主控制部100将找头执行指令向供料器控制部49输出。由此，供料器控制部49使带tp沿传送方向ds移动相当于带当前位置lr与带初始位置li之差的距离(位置偏差量)而执行找头(步骤s109)。具体而言，在带当前位置lr与带初始位置li相比向传送方向ds的前端侧(图中的箭头侧)偏离的情况下，使带tp朝向传送方向ds的后端侧(图中的箭头的相反侧)移动位置偏差量。另一方面，在带当前位置lr与带初始位置li相比向传送方向ds的后端侧偏离的情况下，使带tp朝向传送方向ds的前端侧移动位置偏差量。

并且，在步骤s108中判定为不需要找头的情况下，或者在步骤s109中找头完毕时，主控制部100将设立许可元件从安装于供料器保持部31的带式供料器4的拾取的标志(步骤s110)。由此，在以后的安装处理中，头单元60吸附该带式供料器4向元件供给位置ls供给的元件，向基板s安装。

在以上那样构成的实施方式中，带式供料器4具有检测传送方向ds上的带tp的位置的角度检测器47，并将由角度检测器47检测出处于元件被定位于元件供给位置ls的状态的带tp的位置的结果即带初始位置li存储于存储部。并且，当带式供料器4安装于供料器保持部31时，主控制部100将角度检测器47检测的带tp的位置确认为带当前位置lr，基于比较带当前位置lr与带初始位置li而得到的结果来判定是否需要找头。因此，能够实现在带式供料器4安装后要否找头的判定所需的时间的缩短化。

另外，当主控制部100判定为需要找头时，执行带式供料器4的找头。由此，即使在将从换产调整装置90拆下的带式供料器4向供料器保持部31搬运并安装的过程中由于带式供料器4产生的摇晃、冲击等而带tp的位置发生了偏离，也能够可靠地使带tp的元件返回到元件供给位置ls。而且，通过将带式供料器4的带tp沿传送方向ds传送带当前位置lr与带初始位置li之差的量来执行找头。由此，能够有效利用带初始位置li及带当前位置lr而用于要否找头的判定，能够简便地执行带式供料器4的安装后的找头。

另外，当主控制部100判定为不需要找头时，不执行找头而由头单元60从带式供料器4的元件供给位置ls拾取元件而向基板s安装。由此，不用进行不必要的找头，能够快速地开始带式供料器4供给的元件向基板s的安装。

另外，存储带初始位置li的存储部48内置于带式供料器4的供料器主体40。在上述结构中，即使如上述的例子那样多个带式供料器4安装于供料器保持部31的情况下，主控制部100通过访问作为对象的带式供料器4，也能够可靠地取得作为对象的带式供料器4的存储部48中存储的带初始位置li。

另外，带式供料器4具有通过旋转而将带tp沿传送方向ds传送的链轮41，角度检测器47基于链轮41的旋转角度来检测传送方向ds上的带tp的位置。上述结构基于链轮41的旋转角度来检测带tp的位置，因此在带式供料器4向供料器保持部31的安装时能够快速地取得带当前位置lr而判定是否需要找头。因此，对于实现在带式供料器4安装后要否找头的判定所需的时间的缩短化来说有利。

如上所述在本实施方式中，元件安装系统1相当于本发明的“元件安装系统”的一例，换产调整装置90相当于本发明的“换产调整作业部”的一例，元件安装机10相当于本发明的“元件安装机”的一例，带式供料器4相当于本发明的“带式供料器”的一例，供料器保持部31相当于本发明的“供料器保持部”的一例，头单元60相当于本发明的“头单元”的一例，主控制部100相当于本发明的“控制部”或“计算机”的一例，存储部48相当于本发明的“存储部”的一例，带tp相当于本发明的“带”的一例，传送方向ds相当于本发明的“传送方向”的一例，元件供给位置ls相当于本发明的“元件供给位置”的一例，带初始位置li相当于本发明的“带初始位置”的一例，带当前位置lr相当于本发明的“带当前位置”的一例，链轮41相当于本发明的“旋转部件”或“链轮”的一例，程序p相当于本发明的“元件安装机的控制程序”的一例，存储部101相当于本发明的“记录介质”的一例。

需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，在不脱离其主旨的情况下可以对上述的结构施加各种变更。例如，可以变更步骤s108中判断为需要找头之后的动作。具体而言，主控制部100在步骤s108中判断为需要找头时，可以在用户接口102(接口)显示催促找头的执行的显示。在上述结构中，作业者根据确认了用户接口102上的显示内容的结果，能够适当地执行找头。需要说明的是，此时的作业者的找头只要与上述的步骤s102同样地执行即可。

或者，主控制部100在步骤s108中判断为需要找头时，可以基于由相机62(确认部)拍摄到的元件与元件供给位置ls的位置关系来执行找头。具体而言，主控制部100将相机62定位在元件供给位置ls的上方，将元件供给位置ls的附近的元件和元件供给位置ls收纳在相机62的视野中。接下来，主控制部100经由供料器控制部49而对驱动电动机42进行控制，由此使带tp沿传送方向ds移动。并且，主控制部100根据相机62的拍摄结果而确认带tp内的元件与元件供给位置ls一致时，使带tp停止。在上述结构中，能够通过主控制部100执行找头，能够省去作业者的麻烦。

另外，检测链轮41的旋转角度的具体的结构也可以变更。例如，可以使用编码器或解析器等来检测链轮41的旋转角度。

另外，在上述实施方式中，基于链轮41的旋转角度而检测了带tp的位置。然而，例如，也可以基于驱动电动机42或者从驱动电动机42至链轮41之间设置的齿轮等的旋转角度来检测带tp的位置。

另外，在上述实施方式中，换产调整装置90与元件安装机10分体设置。然而，也可以将换产调整装置90安装于元件安装机10而与元件安装机10一体地构成。

另外，记录程序p的记录介质的具体结构并不限于上述的元件安装机10那样的hdd，也可以是光盘或usb(universalserialbus：通用串行总线)存储器等。

以上，如例示具体的实施方式而说明那样，在本发明中，例如元件安装机可以构成为：控制部当判定为需要找头时，通过将带式供料器的带沿传送方向传送带当前位置与带初始位置之差的量而执行找头。在上述结构中，能够简便地执行带式供料器安装后的找头。

另外，元件安装机可以构成为：还具备与作业者之间的接口，控制部当判定为需要找头时，经由接口向作业者催促找头的执行。在上述结构中，作业者根据确认接口的结果，能够适当地执行找头。

另外，元件安装机可以构成为：还具备与带式供料器的元件供给位置相向而确认收纳于带的元件与元件供给位置的位置关系的确认部，控制部当判定为需要找头时，通过一边由确认部确认收容于带的元件与元件供给位置的位置关系一边将带式供料器的带沿传送方向传送，来执行找头。在上述结构中，能够由控制部执行找头。

另外，元件安装机可以构成为：控制部当判定为不需要找头时，不执行找头而由头单元从带式供料器的元件供给位置拾取元件而向基板安装。在上述结构中，不用进行不必要的找头，能够快速地开始带式供料器供给的元件向基板的安装。

另外，元件安装机可以构成为将存储部内置于带式供料器。在上述结构中，例如即使在多个带式供料器安装于供料器保持部的情况下，控制部通过访问作为对象的带式供料器，也能够可靠地取得作为对象的带式供料器的存储部所存储的带初始位置。

另外，元件安装机可以构成为，带式供料器具有通过旋转而将带沿传送方向传送的旋转部件，检测部基于旋转部件的旋转角度来检测传送方向上的带的位置。上述结构基于旋转部件的旋转角度来检测带的位置，因此能够在带式供料器向供料器保持部的安装时快速地取得带当前位置，并判定是否需要找头。因此，对于能够实现在带式供料器安装后要否找头的判定所需的时间的缩短化来说有利。

具体而言，元件安装机可以构成为：旋转部件是通过一边与设于带的孔卡合一边旋转将带沿传送方向传送的链轮。

附图标记说明

1…元件安装系统

10…元件安装机

31…供料器保持部

4…带式供料器

41…链轮

48…存储部

60…头单元

100…主控制部

101…存储部

tp…带

ds…传送方向

ls…元件供给位置

li…带初始位置

lr…带当前位置

p…程序