节型机器人的手部能够具备紧固件、激光焊接件、钎焊件、焊膏涂敷件、粘合剂涂敷件、铆接件等各种作业件中的一个以上，在设有多个多关节型机器人的情况下，这多个多关节型机器人的多个手部的作业件也可以彼此协调地进行组装作业。
[0058]以上，以将电子电路元件安装于电路基材的电子电路元件安装机为例进行了说明，但是大型电子设备组装机自不必说，轴承、减速机、模拟时钟的齿轮装置等小型机械装置的组装机等通常的组装机也可以适用本申请的可申请发明。
[0059]附图标记说明
[0060]10:电子电路元件安装机(安装机)
[0061]12:底座
[0062]14:前柱
[0063]16:后柱
[0064]18:冠部
[0065]20:安装机主体
[0066]24:基板搬运保持装置
[0067]26:传送带
[0068]28:基板保持装置
[0069]30:元件供给装置
[0070]32:带式供料器
[0071]34:元件供给部
[0072]40:多关节型机器人(机器人)
[0073]42:机器人导轨(导轨)
[0074]44:基台
[0075]46:旋转体
[0076]48:第一臂
[0077]50:第二臂
[0078]52:手部
[0079]54:臂部
[0080]60:机器人驱动装置
[0081]62、64、66、68:旋转驱动装置
[0082]70:机器人位置变更装置
[0083]72:外螺纹部件
[0084]74:螺母
[0085]76:旋转驱动装置
[0086]78:旋转传递装置
[0087]80:旋转型头
[0088]82:头主体
[0089]84:旋转体
[0090]86:旋转驱动装置
[0091]90:小齿轮
[0092]92:圆环齿轮
[0093]94:旋转驱动装置
[0094]96:吸嘴保持部件
[0095]98:吸嘴
[0096]100:电子电路元件(元件)
[0097]110:基板导轨
[0098]112:基板上推装置
[0099]114:电路基板
[0100]116:支撑部件
[0101]118:基准标记
[0102]120、130、132:拍摄装置
[0103]134:控制装置
[0104]136:程序存储部
[0105]150:基准标记
【主权项】
1.一种组装机，包括: 主体框架； 基材搬运装置，支撑于所述主体框架，沿搬运方向搬运基材； 多个元件供给装置，沿与所述搬运方向平行的方向并排地支撑于所述主体框架，并且每个元件供给装置分别供给一种元件； 作业装置，进行作业，所述作业至少包括从所述多个元件供给装置接收元件并安装于由所述基材搬运装置搬入至作业区域的基材上的安装作业；及控制装置，至少控制所述作业装置， 所述组装机在由所述基材搬运装置搬入至所述作业区域内的基材上安装从所述多个元件供给装置供给的多个元件而对目标装置进行组装，所述组装机的特征在于， 所述作业装置包括多关节型机器人，所述多关节型机器人包括:臂部，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及手部，以能够相对转动的方式安装于所述臂部的自由端部。2.根据权利要求1所述的组装机，其中， 所述组装机包括多个所述多关节型机器人，并且包括机器人导轨，所述机器人导轨以能够沿与所述搬运方向平行的方向移动的方式对多个所述多关节型机器人的基端部进行支撑，多个所述多关节型机器人在机器人导轨上的间隔能够变更。3.根据权利要求1或2所述的组装机，其中， 所述多关节型机器人的所述手部的位置随着所述电路基材搬运装置对电路基材的搬运动作而改变，在通过电路基材搬运装置使电路基材移动的状态下，所述作业装置能够对所述电路基材进行作业。4.一种电子设备组装机，包括: 主体框架； 基材搬运装置，支撑于所述主体框架，沿搬运方向搬运基材； 多个元件供给装置，沿与所述搬运方向平行的方向并排地支撑于所述主体框架，并且每个元件供给装置分别供给一种电子电路元件； 作业装置，进行作业，所述作业至少包括从所述多个元件供给装置接收电子电路元件并安装于由所述基材搬运装置搬入至作业区域的基材上的安装作业；及控制装置，至少控制所述作业装置， 所述电子设备组装机在由基材搬运装置搬入至作业区域内的基材上安装从所述多个元件供给装置供给的多个电子电路元件而对电子设备进行组装，所述电子设备组装机的特征在于， 所述作业装置包括多关节型机器人，所述多关节型机器人包括:臂部，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及手部，以能够相对转动的方式安装于所述臂部的自由端部。5.根据权利要求4所述的电子设备组装机，其中， 所述电子设备组装机还包括机器人导轨，所述机器人导轨以能够沿与所述搬运方向平行的方向移动的方式对所述多关节型机器人的基端部进行支撑。6.根据权利要求5所述的电子设备组装机，其中， 所述作业装置包括多个所述多关节型机器人，多个所述多关节型机器人在所述机器人导轨上的间隔能够变更。7.根据权利要求6所述的电子设备组装机，其中， 多个所述多关节型机器人中的至少两个多关节型机器人在所述机器人导轨上的间隔能够变更为这两个多关节型机器人的可作业区域至少有一部分彼此重叠的状态。8.根据权利要求5?7中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述多关节型机器人在所述机器人导轨上的位置能够连续地变更。9.根据权利要求5?7中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述多关节型机器人在所述机器人导轨上的位置能够变更为预先规定的多个离散位置中的任一位置。10.根据权利要求5?9中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述电子设备组装机还包括机器人位置变更装置，所述机器人位置变更装置具备驱动装置并且能够通过动力来变更所述多关节型机器人在所述机器人导轨上的位置。11.根据权利要求10所述的电子设备组装机，其中， 所述机器人位置变更装置是与所述电路基材搬运装置对电路基材的搬运动作同步地变更所述多关节型机器人在所述机器人导轨上的位置的，在通过所述电路基材搬运装置使电路基材移动的状态下，所述作业装置能够对所述电路基材进行作业。12.根据权利要求5?11中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述机器人导轨与所述搬运方向平行地设于所述主体框架的上部，所述多关节型机器人以吊挂的状态支撑于所述机器人导轨。13.根据权利要求5?12中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述机器人导轨与所述搬运方向平行地设于所述主体框架的底座的上表面，所述多关节型机器人支撑于所述机器人导轨。14.根据权利要求4?13中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述多关节型机器人的所述手部的位置随着所述电路基材搬运装置对电路基材的搬运动作而改变，在通过电路基材搬运装置使电路基材移动的状态下，所述作业装置能够对所述电路基材进行作业。15.根据权利要求4?14中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述多关节型机器人能够使所述手部产生如下的六个自由度的运动:与三个轴平行的方向上的移动，所述三个轴彼此相交、且能够规定三维空间的位置；和绕所述三个轴的转动。16.根据权利要求4?15中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述多关节型机器人使保持于所述手部的电子电路元件沿与所述电子电路元件的直线型凸部和直线型凹部中的一方平行的方向移动，并能够使所述一方嵌合于设于所述基材的所述直线型凸部和所述直线型凹部中的另一方。17.根据权利要求4?16中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述多关节型机器人的所述手部具备多个元件保持件，能够分别通过所述多个元件保持件来保持电子电路元件。18.根据权利要求4?17中任一项所述的电子设备组装机，其中， 所述手部包括: 手部主体； 旋转体，以能够绕旋转轴线旋转的方式保持于所述手部主体； 旋转体旋转装置，使所述旋转体绕所述旋转轴线旋转； 多个元件保持件，以能够分别旋转的方式配置于所述旋转体的以所述旋转轴线为中心的一圆周上；及 保持件旋转装置，使所述多个元件保持件绕这些元件保持件的轴线旋转。
【专利摘要】本发明对电子设备组装机进行改善，该电子设备组装机通过在主体框架上支撑基材搬运装置、多个元件供给装置及安装装置而成，该基材搬运装置沿搬运方向搬运基材，该多个元件供给装置沿与搬运方向平行的方向排列，每个元件供给装置分别供给一种电子电路元件，该安装装置从元件供给装置接收电子电路元件并安装于由基材搬运装置搬入至作业区域的基材上。安装装置包括(a)多台多关节型机器人(40)和(b)机器人导轨(42)，该多台多关节型机器人(40)包括：臂部(54)，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件(46、48、50、52)；及手部(52)，以能够相对转动的方式安装于该臂部(54)的自由端部，该机器人导轨(42)以能够沿与搬运方向平行的方向移动的方式对上述多台多关节型机器人(40)的基端部进行支撑，将保持了多个吸嘴(98)的旋转型头(80)保持于手部(52)。
【IPC分类】H05K13/04
【公开号】CN105309062
【申请号】CN201380077168
【发明人】藤田政利, 儿玉诚吾
【申请人】富士机械制造株式会社
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2013年6月7日
【公告号】EP3007538A1, EP3007538A4, US20160183419, WO2014196081A1