摄像装置、摄像方法及程序与流程

本发明涉及一种摄像装置(云台摄像机)、摄像方法及程序，尤其涉及一种具有被摄体的自动跟踪功能的摄像装置(云台摄像机)、使用云台摄像机的摄像方法及程序。

背景技术：

设置有云台机构的摄像装置(云台摄像机)即使在设置于固定点的情况下，也可以通过使云台机构进行动作而进行广范围的摄影。从而，云台摄像机多使用于拍摄移动的被摄体的情况。

并且，已知有具有被摄体的自动跟踪功能的云台摄像机。在此，被摄体的自动跟踪功能是指在所拍摄到的图像中对被确定的被摄体进行检测并跟踪的功能。

另外，从以往一直研究在云台摄像机中产生各种异常的情况下警告该异常以及应对该异常的技术。

例如，在专利文献1中公开了如下技术：通过在向平摇方向及俯仰方向进行动作的相机镜头部设置的提示灯来警告显示云台摄像机的冷却装置中的异常。

并且，在专利文献2中公开了检测监控摄像机中的通信异常并控制发送摄像机影像的技术。

另外，关于设置有振动传感器的云台摄像机，一直研究与振动传感器检测的振动和通过云台机构进行动作而产生的振动有关的技术。

例如，在专利文献3中记载有与不使云台摄像机所具有的振动传感器检测由云台机构的动作引起的振动有关的技术。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-36661号公报

专利文献2：日本特开2013-93681号公报

专利文献3：日本特开2011-138028号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术课题

在云台摄像机自动跟踪被摄体时，若云台摄像机主体的位置和方向通过外力(例如通过人的手的移动)而改变，则云台摄像机因丢失了被摄体等理由而有时难以正常地跟踪被摄体。并且，若云台摄像机主体的位置和方向通过外力而变动，则丢失所跟踪的被摄体的结果，会产生云台摄像机为了搜寻被摄体而重复进行平摇动作及俯仰动作的摆动等异常，或者产生因通过平摇动作和俯仰动作而导致夹住手指等问题。

然而，专利文献1至3中，未提及到在云台摄像机的自动被摄体跟踪中产生异常的情况下有关警告或应对的内容。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制因无法正常地进行被摄体的自动跟踪而引起的摆动等异常动作的摄像装置(云台摄像机)、摄像方法及程序。

用于解决技术课题的手段

作为本发明的一方式的摄像装置(云台摄像机)具备：摄像部，包含成像透镜及成像元件；云台机构，使摄像部相对于摄像机主体向水平方向及垂直方向转动；被摄体检测部，从通过摄像部被进行动态图像拍摄的图像中检测作为跟踪对象的被摄体；云台控制部，以跟踪由被摄体检测部检测的被摄体的方式控制云台机构；动态传感器，检测与摄像机主体的动态有关的物理量；及动作控制部，在由动态传感器检测的物理量为第1阈值以上的情况下使云台机构停止。

根据本方式，云台机构按照由动态传感器检测的与云台摄像机的动态有关的物理量而停止，因此能够抑制因无法正常地进行被摄体的自动跟踪而引起的摆动等异常动作。

优选在由动态传感器检测的物理量成为小于比第1阈值小的第1重新开始阈值的情况下，动作控制部重新开始云台控制部对云台机构的控制。

根据本方式，在所检测的物理量成为小于第1重新开始阈值的情况下，使云台机构重新开始动作，因此能够通过再次使云台机构进行动作而进行被摄体的跟踪。

优选第1阈值由与摄像机主体向水平方向的动态有关的第1水平方向阈值和与摄像机主体向垂直方向的动态有关的不同于第1水平方向阈值的第1垂直方向阈值构成，动态传感器检测的物理量包括与摄像机主体向水平方向及垂直方向的动态有关的物理量，在由动态传感器检测的水平方向的物理量为第1水平方向阈值以上的情况下，或者在由动态传感器检测的垂直方向的物理量为第1垂直方向阈值以上的情况下，动作控制部经由云台控制部使云台机构的动作停止。

根据本方式，在摄像机主体的水平方向和摄像机主体的垂直方向上，平摇机构及俯仰机构的动作根据不同的阈值而被控制，因此能够更精确地进行与云台摄像机的位置移动相应的云台机构的动作控制。

优选云台摄像机具备记录通过摄像部被进行动态图像拍摄的图像的记录部，在由动态传感器检测的物理量为大于第1阈值的第2阈值以上的情况下，动作控制部停止对记录部记录被进行动态图像拍摄的图像。

根据本方式，在由动态传感器检测的物理量为第2阈值以上的情况下，停止在记录部进行的记录，因此所记录的动态图像(图像)成为由异常动作得到抑制的云台摄像机拍摄的高品质的图像。

优选在由动态传感器检测的物理量成为小于比第2阈值小的第2重新开始阈值的情况下，动作控制部重新开始对记录部的记录动作。

根据本方式，在由动态传感器检测的物理量成为小于第2重新开始阈值的情况下，重新开始对记录部的记录动作，因此可以再次进行对记录部的图像记录。

优选在由动态传感器检测的物理量为大于第1阈值的第3阈值以上的情况下，动作控制部设为使摄像部中的动态图像拍摄停止的省电模式。

根据本方式，在由动态传感器检测的物理量为第3阈值以上的情况下，摄像部中的动态图像拍摄停止，并成为省电模式，因此能够在如有关动态的物理量较大的不适合于动态图像拍摄的环境下抑制耗电量。

优选在由动态传感器检测的物理量成为小于比第3阈值小的第3重新开始阈值的情况下，动作控制部解除省电模式，重新开始摄像部中的动态图像拍摄。

根据本方式，在由运动传感器检测的物理量成为小于第3重新开始阈值的情况下，省电模式被解除，且重新开始摄像部中的动态图像拍摄，因此在成为适合于动态图像拍摄的环境的情况下，再次进行摄像部中的动态图像摄影。

优选在由动态传感器检测的物理量为第2阈值以上的状态持续规定时间的情况下，动作控制部切断云台摄像机的电源。

根据本方式，在所检测的物理量为第2阈值以上的状态持续规定时间的情况下，云台摄像机的电源被切断，因此能够抑制尽管是不记录所拍摄的动态图像的状态也接通有云台摄像机的电源等不必要的耗电。

优选在由动态传感器检测的物理量为第3阈值以上的状态持续规定时间的情况下，动作控制部切断云台摄像机的电源。

根据本方式，在所检测的量为第3阈值以上的状态持续规定时间的情况下，云台摄像机的电源被切断，因此能够抑制尽管是不拍摄动态图像的状态也接通有云台摄像机的电源等不必要的耗电。

优选在云台机构以跟踪被摄体的方式被控制的情况下，被摄体检测部从通过摄像部被进行动态图像拍摄的图像的第1区域内的图像中检测作为跟踪对象的被摄体，在重新开始云台控制部对云台机构的控制的情况下，被摄体检测部在通过摄像部被进行动态图像拍摄的图像中的区域中，从比第1区域广的第2区域的图像中检测作为跟踪对象的被摄体。

根据本方式，在云台机构以跟踪被摄体的方式被控制的情况下，从第1区域内检测出被摄体，在重新开始云台控制部对云台机构的控制的情况下，从比第1区域更广范围的第2区域内检测出被摄体。由此，本方式在重新开始云台机构的控制的情况下，检测出所希望的被摄体的可能性提高。

作为本发明的另一方式的摄像方法为摄像装置的摄像方法，所述摄像装置具备：摄像部，包含成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于摄像机主体向水平方向及垂直方向转动，所述摄像方法包括：被摄体检测步骤，从通过摄像部被进行动态图像拍摄的图像中检测作为跟踪对象的被摄体；云台控制步骤，以跟踪通过被摄体检测步骤检测的被摄体的方式控制云台机构；动态检测步骤，检测与摄像机主体的动态有关的物理量；及动作控制步骤，在通过动态检测步骤检测的物理量为第1阈值以上的情况下，使云台机构停止。

作为本发明的另一方式的程序，其使计算机执行摄像装置的摄像方法，所述摄像装置具备：摄像部，包含成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于摄像机主体向水平方向及垂直方向转动，所述摄像方法包括：被摄体检测步骤，从通过摄像部被进行动态图像拍摄的图像中检测作为跟踪对象的被摄体；云台控制步骤，以跟踪通过被摄体检测步骤检测的被摄体的方式控制云台机构；动态检测步骤，检测与摄像机主体的动态有关的物理量；及动作控制步骤，在通过动态检测步骤检测的物理量为第1阈值以上的情况下，使云台机构停止。

发明效果

根据本发明，能够提供一种在由动态传感器检测的物理量为第1阈值以上的情况下使云台机构停止，因此能够抑制因云台摄像机移动而无法正常地进行被摄体的自动跟踪所引起的摆动等异常动作的摄像装置(云台摄像机)、摄像方法及程序。

附图说明

图1是表示云台操作装置及摄像装置的外观的立体图。

图2是对云台摄像机通过外力而移动的情况进行说明的概念图。

图3是表示云台摄像机的内部结构的例子的框图。

图4是表示智能手机的内部结构的例子的框图。

图5是第1实施方式的云台摄像机的动作流程图。

图6是第1实施方式的云台摄像机的动作流程图。

图7是表示第1水平方向阈值及第1垂直方向阈值与云台机构的动作的关系的曲线图。

图8是第2实施方式的云台摄像机的动作流程图。

图9是第2实施方式的云台摄像机的动作流程图。

图10是第3实施方式的云台摄像机的动作流程图。

图11是第3实施方式的云台摄像机的动作流程图。

图12A是表示进行被摄体检测的区域的概念图。

图12B是表示进行被摄体检测的区域的概念图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明所涉及的摄像装置(云台摄像机)、摄像方法及程序的实施方式进行说明。

(摄像装置的外观)

图1是表示本发明所涉及的云台操作装置100及摄像装置10的外观的立体图。在此，云台操作装置(智能手机)100为用于对摄像装置(云台摄像机)10进行操作的装置。另外，在图1所示的情况下，记载有云台操作装置100远程(经由无线通信)操作云台摄像机主体10的例子，但并不限定于此，云台操作装置100也可以通过有线方式连接于云台摄像机主体10，也可以与云台摄像机主体10成为一体。

云台摄像机主体10主要具有装置主体12、底座14、固定于底座14且将摄像部20保持成转动自如的保持部16及覆盖摄像部20的球形罩18。

底座14配设成以装置主体12的垂直方向Z的轴为中心旋转自如，通过平摇驱动部34(图3)以垂直方向Z的轴为中心旋转。

保持部16具有与水平方向X的轴设置于同轴上的齿轮16A，从俯仰驱动部36(图3)经由齿轮16A而传递驱动力，由此使摄像部20在上下方向上转动(俯仰动作)。

球形罩18为防尘及防滴用罩，为了使摄像部20的光学性能不变，而与摄像部20的光轴方向L无关，优选为将水平方向X的轴与垂直方向Z的轴的交点作为曲率中心的一定壁厚的球壳形状。

并且，优选在装置主体12的背面设置未图示的三脚架安装部(三脚架螺孔等)。

云台摄像机主体10上设置有命令摄像开始的摄像开始按钮19、电源开关(未图示)，但云台摄像机主体10具有无线通信部50(图3)，主要通过与外部终端设备(本例中为智能手机100)的无线通信，从智能手机100附加各种操作用命令输入。

图2是对云台摄像机(也称作云台摄像机主体)10通过外力而移动的情况进行说明的概念图。图2所示情况下，云台摄像机主体10通过作为外力的人的手而移动。在云台摄像机主体10进行被摄体的自动跟踪的情况下，若云台摄像机主体10通过外力而移动，则无法进行准确的被摄体的跟踪，而有可能产生异常动作。即，在进行被摄体的跟踪期间，若云台摄像机主体10通过外力而移动，则会丢失被摄体，或者焦点偏离，产生无法准确地进行被摄体跟踪的情况，产生云台摄像机的异常动作。

(摄像装置的内部结构)

图3是表示云台摄像机主体10的内部结构的例子的框图。

该云台摄像机主体10还能够进行静止图像及动态图像的拍摄，大致划分为具备摄像部20、云台装置30、控制部40、相机侧显示部61、操作部60、存储器62、动态传感器64及无线通信部50。

摄像部20具有成像透镜22及成像元件24等。成像透镜22由定焦透镜或变焦透镜构成，使被摄体像成像于成像元件24的成像面上。另外，成像透镜22中所包含的聚焦透镜、变倍透镜(变焦透镜的情况)及光圈23分别由透镜驱动部26驱动。

本例的成像元件24是按每一个像素红(R)、绿(G)、蓝(B)这3原色的原色滤色器以规定的图案排列(拜耳排列、G条纹R/G完整方格、X-Tra ns(注册商标)排列、蜂窝状排列等)的彩色成像元件，由CMOS(Compleme ntary Metal Oxide Semiconductor)型图像传感器构成。另外，并不限定于CM OS型图像传感器，也可以是CCD(Charge Coupled Device)型图像传感器。

成像元件24由具有垂直驱动器及水平驱动器等的CMOS驱动器28、以及定时信号发生器(TG)29驱动，从成像元件24读取与被摄体光的入射光量相应的像素信号(与蓄积在每一个像素中的信号电荷对应的数字信号)。

云台装置30具备云台机构32、平摇驱动部34及俯仰驱动部36等。另外，如图1所示，云台机构32由使摄像部20相对于装置主体12向水平方向(平摇方向)旋转的平摇机构、以及向垂直方向(俯仰方向)转动的俯仰机构构成。云台机构32具有检测平摇方向的旋转角度(平摇角)的基准位置的原位传感器、检测俯仰方向的倾斜角(俯仰角)的基准位置的原位传感器。

平摇驱动部34及俯仰驱动部36分别具有步进电机及电机驱动器，对云台机构32输出驱动力，驱动云台机构32。

控制部40主要具备信号处理部41、被摄体检测部65、摄像控制部42、透镜控制部43、云台控制部44及动作控制部46。

信号处理部41对从摄像部20输入的数字图像信号进行偏移处理、包括白平衡校正及灵敏度校正的增益/控制处理、伽马校正处理、去马赛克处理(颜色插值处理)、RGB/YC转换处理等信号处理。其中，去马赛克处理是从与单板式彩色成像元件的滤色器排列对应的马赛克图像按每一个像素算出所有颜色信息的处理，也称为同步处理。例如是包括RGB三色滤色器的成像元件的情况下，从包括RGB的马赛克图像按每一个像素算出RGB所有颜色信息的处理。并且，RGB/YC转换处理是由已进行去马赛克处理的RGB图像数据生成亮度数据Y、色差数据Cb、Cr的处理。

被摄体检测部65具备如下功能，即，若确定作为跟踪对象的被摄体，则即使被摄体移动，也检测该被摄体。具体而言，首先，通过自动或手动的方式来设定欲设为跟踪对象的被摄体，接着，通过脸部检测处理或模式匹配处理而检测从信号处理部41依次得到的摄像动态图像中作为跟踪对象的被摄体的图像。另外，由于在被摄体检测部65中进行的脸部检测处理和模式匹配处理是公知的，因此此处将省略说明。并且，作为被摄体检测的另一种方法，在将动态物体设为被摄体的情况下，也可以通过动态物体检测而检测被摄体。

摄像控制部42是指示经由CMOS驱动器28、TG29而排出蓄积在成像元件24的每一个像素的电容器中的电荷、或者读取与蓄积在电容器中的电荷对应的信号等的部分，进行摄像控制。

透镜控制部43是经由透镜驱动部26而控制成像透镜22中所包含的聚焦透镜、变倍透镜及光圈23的部分，进行使聚焦透镜移动到对焦位置的自动对焦(AF)控制等。将与AF区域对应的数字信号的高频成分的绝对值进行累计，并检测该累计值(AF评价值)成为最大的对焦位置，使聚焦透镜移动到检测到的对焦位置，由此进行AF控制。

云台控制部44是控制云台装置30的部分。具体而言，在设定有自动跟踪模式的情况下，云台控制部44以由被摄体检测部65检测的被摄体位于视场角的中心的方式控制云台装置30。并且，在未设定有自动跟踪模式的情况下，云台控制部44按照从云台操作装置100发送过来的命令而控制云台装置30。

动作控制部46对信号处理部41、被摄体检测部65、摄像控制部42、透镜控制部43及云台控制部44的动作进行控制。例如，动作控制部46通过控制云台控制部44而使云台机构32工作或停止。并且，动作控制部46以跟踪被摄体检测部65检测的被摄体的方式，经由云台控制部44来控制云台机构32。并且，动作控制部46停止对存储器62记录被进行动态图像拍摄的图像，或者解除该停止。另外，动作控制部46通过使摄像部20中的动态图像拍摄停止而设为省电模式，或者解除省电模式。

无线通信部50是与图1所示的智能手机100等外部终端设备之间进行无线通信的部分，通过无线通信从智能手机100接收各种操作用命令输入。并且，无线通信部50能够将记录用图像等发送到智能手机100，进而，能够将由摄像部20拍摄动态图像且由信号处理部41处理的图像(即时预览图像)发送到智能手机100。由此，能够将动态图像等记录用图像记录于智能手机100的内部或外置记录介质，或者将即时预览图像显示于智能手机100的显示部(显示输入部120)。

操作部60包括设置于装置主体12的摄像开始按钮19(图1)、电源开关等，能够进行与来自智能手机100的操作用命令输入相同的操作用命令输入。

相机侧显示部61作为显示即时预览图像、重放图像等的图像显示部而发挥功能，并且与操作部60协同作用，作为菜单画面的显示、用于设定/输入各种参数的用户界面部(UI部)而发挥功能。

存储器(记录部)62包括构成临时存储静止图像或动态图像的存储区域、进行各种运算处理等的作业用区域的SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory)、或存储拍摄用程序及控制中需要的各种数据等的ROM(Read Only Memory)等。例如，在存储器62中存储有在判断云台机构32的停止及停止解除、动态图像记录的停止及停止解除以及向省电模式的切换的情况下使用的阈值。并且，对存储器62记录通过摄像部20被进行动态图像拍摄的图像是由动作控制部46来控制的。

动态传感器64是检测云台摄像机主体10的动态的传感器。即，动态传感器64检测在云台摄像机主体10因被施加某些外力而移动的情况下与云台摄像机主体10的动态有关的物理量。动态传感器64只要能够检测云台摄像机主体10的动态就无特别限定，可以使用各种动态传感器。例如，作为动态传感器64，可以使用加速度传感器、角速度传感器、气压传感器、GPS(Global Position ing System)。并且，动态传感器64也可以利用所拍摄到的图像的动态矢量来检测云台摄像机主体10的动态。并且，具体而言，与云台摄像机主体10的动态有关的物理量为加速度、角加速度、速度、角速度、动态量(移动矢量、角度变位量)等。

图4是表示图1所示的智能手机100的内部结构的例子的框图。

如图4所示，作为智能手机100的构成要件，具备：无线通信部110、显示输入部120、通话部130、操作部140、相机部141、存储部150、外部输入输出部160、GPS(Global Positioning System)接收部170、动作传感器部180、电源部190及主控制部101。并且，作为智能手机100的主要功能，具备经由基站装置BS和移动通信网NW进行动态无线通信的无线通信功能。

无线通信部110按照主控制部101的命令，对容纳于移动通信网NW的基站装置BS进行无线通信。使用该无线通信来进行语音数据、图像数据等各种文件数据、电子邮件数据等的收发以及Web数据或流数据等的接收。本例中，智能手机100的无线通信部110对云台摄像机主体10发送各种操作用命令输入，或者从云台摄像机主体10接收即时预览图像、记录用图像等。

显示输入部120通过主控制部101的控制而显示图像(静止图像及动态图像)和文字信息等来视觉性地向用户传递信息，并且检测用户对所显示的显现的操作。显示输入部120具备显示面板121和操作面板(触摸面板)122。在欣赏3D图像的情况下，优选显示面板121为3D显示面板。

显示面板121将LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electr o-Luminescence Display)等用作显示设备。

操作面板122是以能够视觉辨认显示于显示面板121的显示面上的图像的方式载置，并检测通过用户的手指或尖笔来操作的一个或多个坐标的设备。若通过用户的手指或尖笔来操作该设备，则将因操作而产生的检测信号输出至主控制部101。接着，主控制部101根据接收到的检测信号来检测显示面板121上的操作位置(坐标)。

如图1所示，智能手机100的显示面板121和操作面板122成为一体而构成显示输入部120，配置成操作面板122完全覆盖显示面板121。采用该配置的情况下，操作面板122可以对显示面板121以外的区域也具备检测用户操作的功能。换言之，操作面板122可以具备针对与显示面板121重叠的重叠部分的检测区域(以下，称为显示区域)、及针对除此以外的与显示面板121不重叠的外缘部分的检测区域(以下，称为非显示区域)。

另外，可以使显示区域的大小和显示面板121的大小完全一致，但无需一定要使两者一致。并且，操作面板122可以具备外缘部分和除此以外的内侧部分这两个感应区域。而且，外缘部分的宽度按照框体102的大小等而可以适当地设计。此外，作为在操作面板122中采用的位置检测方式，可以举出矩阵开关方式、电阻膜方式、表面弹性波方式、红外线方式、电磁感应方式、静电电容方式等，还可以采用任意方式。

通话部130具备扬声器131和麦克风132，所述通话部将通过麦克风132输入的用户的语音转换成能够在主控制部101中处理的语音数据并输出至主控制部101，或者对通过无线通信部110或外部输入输出部160接收的语音数据进行解码并从扬声器131输出。并且，如图1所示，例如，能够将扬声器131及麦克风132搭载于与设置有显示输入部120的面相同的面。

操作部140为使用键开关等的硬件键，接受来自用户的命令。例如，操作部140搭载于智能手机100的框体102的显示输入部120的下部、下侧面，是若手指等按下则开启，若手指离开则通过弹簧等的复原力而成为关闭状态的按钮式开关。

存储部150存储主控制部101的控制程序和控制数据、与通信对方的名称、电话号码等建立了对应关联的地址数据、收发的电子邮件的数据、通过Web浏览下载的Web数据以及已下载的内容数据，并且临时存储流数据等。并且，存储部150由智能手机内置的内部存储部151和具有装卸自如的外部存储器用的插槽的外部存储部152构成。另外，构成存储部150的各内部存储部151和外部存储部152使用闪存类型(flash memory type)、硬盘类型(hard disk type)、微型多媒体卡类型(multimedia card micro type)、卡类型的存储器(例如Micro SD(注册商标)存储器等)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存放介质来实现。

外部输入输出部160起到与连结于智能手机100的所有外部设备的接口的作用，用于通过通信等(例如通用串行总线(USB)、IEEE1394等)或网络(例如因特网、无线LAN(Local Area Network)、蓝牙(Bluetooth)(注册商标)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(Infrared Data Association：IrDA)(注册商标)、UWB(Ultra Wideband)(注册商标)、紫蜂(ZigBee)(注册商标)等)直接或间接地与其他外部设备连接。

作为与智能手机100连结的外部设备，例如有：有/无线头戴式耳机、有/无线外部充电器、有/无线数据端口、经由卡插槽连接的存储卡(Memory card)或SIM(Subscriber Identity Module)/UIM(User Identity Module)卡、经由音频/视频I/O(Input/Output)端子连接的外部音频/视频设备、无线连接的外部音频/视频设备、有/无线连接的智能手机、有/无线连接的个人计算机、有/无线连接的PDA(Personal Digital Assistant)、耳机等。外部输入输出部160能够将从这种外部设备接收到传送的数据传递至智能手机100内部的各构成要件，或者将智能手机100内部的数据传送至外部设备。

GPS接收部170按照主控制部101的命令，接收从GPS卫星ST1～STn发送的GPS信号，并执行基于接收到的多个GPS信号的定位运算处理，检测包括该智能手机100的纬度、经度、高度的位置。GPS接收部170在能够从无线通信部110或外部输入输出部160(例如，无线LAN)获取位置信息时，还能够使用该位置信息来检测位置。

动作传感器部180例如具备3轴加速度传感器等，按照主控制部101的命令，检测智能手机100的物理动作。通过检测智能手机100的物理动作来检测智能手机100的动态方向、加速度。该检测结果输出至主控制部101。

电源部190按照主控制部101的命令，向智能手机100的各部供给电池(未图示)中蓄积的电力。

主控制部101具备微处理器，按照存储部150所存储的控制程序、控制数据进行动作，统一控制智能手机100的各部。并且，主控制部101为了通过无线通信部110进行语音通信、数据通信而具备控制通信系统的各部的移动通信控制功能和应用处理功能。

应用处理功能通过主控制部101按照存储部150所存储的应用软件进行动作来实现。作为应用处理功能，例如有控制外部输入输出部160而与对象设备进行数据通信的红外线通信功能、进行电子邮件的收发的电子邮件功能、浏览Web页的Web浏览功能等。

并且，主控制部101具备根据接收数据、已下载的流数据等图像数据(静止图像和动态图像的数据)将影像显示于显示输入部120等的图像处理功能。图像处理功能是指主控制部101对上述图像数据进行解码，对该解码结果实施图像处理，并将图像显示于显示输入部120的功能。

而且，主控制部101执行对显示面板121的显示控制、以及对通过操作部140、操作面板122进行的用户操作进行检测的操作检测控制。

通过执行显示控制，主控制部101显示用于启动应用软件的图标或滚动条等软件键，或者显示用于创建电子邮件的窗口。另外，滚动条是指针对无法完全收进显示面板121的显示区域的较大的图像等，用于接受使图像的显示部分移动的命令的软件键。

而且，主控制部101执行检测通过操作部140、操作面板122进行的用户操作的操作检测控制。

通过执行操作检测控制，主控制部101检测通过操作部140进行的用户操作，或者通过操作面板122来接受对上述图标的操作或对上述窗口的输入栏的字符串的输入，或者接受通过滚动条进行的显示图像的滚动请求。

而且，通过执行操作检测控制，主控制部101判定对操作面板122的操作位置是与显示面板121重叠的重叠部分(显示区域)，还是除此以外的与显示面板121不重叠的外缘部分(非显示区域)，并具备控制操作面板122的感应区域或软件键的显示位置的触摸面板控制功能。

并且，主控制部101还能够检测对操作面板122的手势操作，并按照检测出的手势操作来执行预先设定的功能。手势操作并非是以往的简单的触摸操作，而是表示利用手指等描绘轨迹、或者同时指定多个位置、或者组合这些对多个位置中的至少一个描绘轨迹的操作。

相机部141是使用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)或CCD(Charge-Coupled Device)等成像元件来进行电子摄像(摄像)的数码相机。

并且，相机部141能够通过主控制部101的控制，将通过摄像而得到的图像数据转换成例如JPEG(Joint Photographic coding Experts Group)等压缩的图像数据，并记录在存储部150、或者通过外部输入输出部160、无线通信部110进行输出。

在图1所示的智能手机100中，相机部141搭载于与显示输入部120相同的面，但相机部141的搭载位置并不限定于此，也可以搭载于显示输入部120的背面、或者搭载有多个相机部141。另外，在搭载有多个相机部141的情况下，还能够切换用于摄像的相机部141来单独进行拍摄、或者同时使用多个相机部141来进行拍摄。

并且，相机部141能够利用于智能手机100的各种功能。例如，能够在显示面板121上显示利用相机部141获取的图像、或者作为操作面板122的操作输入之一而利用相机部141的图像。并且，在GPS接收部170检测位置时，还能够参照来自相机部141的图像来检测位置。而且，还能够参照来自相机部141的图像，不使用3轴加速度传感器或者与3轴加速度传感器同时使用，来判断智能手机100的相机部141的光轴方向、判断当前的使用环境。当然，还能够在应用软件内利用来自相机部141的图像。

在本例中，经由网络等下载用来操作云台摄像机主体10的应用软件并存储于存储部150，通过智能手机100的应用处理功能，使主控制部101按照所下载的应用软件进行动作，由此使通用的智能手机100作为用来操作云台摄像机主体10的用户界面部(UI部)而发挥功能。

＜第1实施方式＞

接着，关于本发明的第1实施方式进行说明。在本实施方式中，根据与云台摄像机主体10的动态有关的物理量(以下称作“动态量”)和以下进行说明的“第1阈值”及“第1重新开始阈值”来控制云台机构32的动作。

图5是本方式的云台摄像机主体10的动作流程图。

首先，被摄体检测部65从通过摄像部20被进行动态图像拍摄的图像中检测作为跟踪对象的被摄体(被摄体检测步骤：步骤S10)。之后，云台控制部44以跟踪由被摄体检测部65检测的被摄体的方式控制云台机构32(云台控制步骤：步骤S11)。具体而言，云台控制部44以由被摄体检测部65检测的被摄体来到画面(显示输入部120)的中心的方式控制平摇驱动部34及俯仰驱动部36。

在接通云台摄像机主体10的电源的期间，云台摄像机主体10所具备的动态传感器64始终检测云台摄像机主体10的动态量，并将该动态量发送到动作控制部46(动态检测步骤：步骤S12)。然后，在由动态传感器64所检测的云台摄像机主体10的动态量为第1阈值以上的情况下(步骤S13的是)，动作控制部46经由云台控制部44使云台机构32的动作停止(动作控制步骤：步骤S14)。另一方面，在由动态传感器64所检测的云台摄像机主体10的动态量小于第1阈值的情况下(步骤S13的否)，返回到步骤S10，以一定的周期或者与被摄体的动态量相应的可变周期重复进行步骤S10至S13的处理。另外，虽然云台机构32停止，但优选持续进行摄像部20所拍摄到的图像中的被摄体跟踪。即，即使在云台机构32停止的情况下，在摄像部20拍摄的图像中存在被摄体的情况下，也能够进行被摄体检测。并且，第1阈值可以超过例如自动跟踪中的被摄体的搜索范围(最大为视场角范围)而设定为被摄体移动的云台摄像机主体10的动态量。

根据用于使计算机执行上述流程图的各步骤的程序，也能够实现本发明。该情况下，程序可以存储于由计算机可读取的(非临时性)存储介质。

如此，本方式在云台摄像机主体10通过外力而移动的情况下，停止基于云台机构32的被摄体的跟踪，由此能够抑制被摄体的跟踪无法正常工作而产生的不良情况。

图6是对云台摄像机主体10的云台机构32停止(在图5中进行说明)之后，云台机构32的动作重新开始的情况进行说明的云台摄像机主体10的动作流程图。

图6的步骤S20～步骤S24分别对应于图5的步骤S10～步骤S14。即，首先，被摄体检测部65检测作为跟踪对象的被摄体(步骤S20)，之后，云台控制部44控制云台机构32而跟踪被摄体(步骤S21)，动态传感器64检测云台摄像机主体10的动态量(步骤S22)，动作控制部46判断所检测的动态量是否为第1阈值以上(步骤S23)，在动态量为第1阈值以上的情况下，动作控制部46使云台机构32的动作停止(步骤S24)。另一方面，动态量小于第1阈值的情况下(步骤S23的否)，返回到步骤S20。

在此，即使在云台机构32停止的期间，动态传感器64也持续检测云台摄像机主体10的动态量。然后，动作控制部46在判断为由动态传感器64检测的动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S25的是)，重新开始云台控制部44使云台机构32工作(步骤S26)。另一方面，动作控制部46在判断为由动态传感器64检测的动态量为第1重新开始阈值以上的情况下(步骤S25的否)，使云台机构32持续停止(步骤S27)。另外，第1重新开始阈值设定为小于第1阈值，在云台机构32的停止与重新开始动作之间设置有滞后。而且，上述动作流程的处理能够根据云台摄像机主体10的电源切断操作或者来自用户的操作输入而中断/停止。

如以上进行的说明，在利用动态传感器64检测的云台摄像机主体10的动态量为第1阈值以上的情况下，动作控制部46使云台机构32停止。由此，本方式能够抑制因未正常地进行被摄体的跟踪而引起的云台摄像机主体10的异常动作。并且，在动态量小于第1重新开始阈值的情况下，动作控制部46使停止的云台机构32再次工作而跟踪被摄体。由此，本方式在云台摄像机主体10的移动结束的情况下，再次进行被摄体的跟踪。

＜第1实施方式的变形例＞

接着，关于第1实施方式的变形例进行说明。在第1实施方式的变形例中，第1阈值由平摇方向的阈值和不同于平摇方向的阈值的俯仰方向的阈值构成。

第1阈值也可以由与摄像机主体向水平方向(平摇方向)的动态有关的第1水平方向阈值和与摄像机主体向垂直方向(俯仰方向)的动态有关的不同于第1水平方向阈值的第1垂直方向阈值构成。在使云台机构32动作而进行被摄体的跟踪的情况下，在与平摇方向有关的动态和与俯仰方向有关的动态中，对被摄体的跟踪带来的影响不同。从而，通过在平摇方向及俯仰方向的各个方向上设定不同的阈值而能够更有效地进行与动态量相应的云台机构32的控制。

并且，在本例中，动态传感器64检测的物理量包括与摄像机主体向水平方向及垂直方向的动态有关的物理量(动态量)。而且，在本例中，在通过动态传感器64检测的水平方向的动态量为第1水平方向阈值以上的情况下，或者通过动态传感器64检测的垂直方向的动态量为第1垂直方向阈值以上的情况下，动作控制部46经由云台控制部44使云台机构32的动作停止。

图7是表示第1水平方向阈值及第1垂直方向阈值与云台机构32的动作的关系的曲线图。图7中示出利用动态传感器64检测的水平方向上的动态量和垂直方向上的动态量。并且示出期间T1～T5中的云台机构32的停止或工作。另外，在图7中，为了简化说明，未考虑第1重新开始阈值。

在期间T1、T3及T5中，水平方向上的动态量小于第1水平方向阈值，且垂直方向上的动态量小于第1垂直方向阈值，因此云台机构32进行工作并进行被摄体的跟踪。另一方面，在期间T2中，垂直方向上的动态量小于第1垂直方向阈值，而水平方向上的动态量为第1水平方向阈值以上，因此云台机构32停止。并且，在期间T4中，水平方向上的动态量小于第1水平方向阈值，而垂直方向上的动态量为第1垂直方向阈值以上，因此云台机构32停止。

如以上进行的说明，根据本例，在平摇方向及俯仰方向上设定有不同的阈值，根据该阈值来控制云台机构32的动作，因此更有效地进行与云台摄像机主体10的移动相应的云台机构32的动作控制。

＜第2实施方式＞

接着，关于本发明的第2实施方式进行说明。在本实施方式中，根据与云台摄像机主体10的动态有关的动态量和以下进行说明的“第2阈值”及“第2重新开始阈值”来控制动态图像的记录动作。

图8是本实施方式的云台摄像机主体10的动作流程图。

首先，被摄体检测部65从通过摄像部20被进行动态图像拍摄的图像中检测作为跟踪对象的被摄体(步骤S30)。之后，云台控制部44以跟踪利用被摄体检测部65检测的被摄体的方式控制云台机构32(步骤S31)。然后，动态传感器64检测云台摄像机主体10的动态量(步骤S32)。

之后，在由动态传感器64所检测的云台摄像机主体10的动态量为第2阈值以上的情况下(步骤S33的是)，动作控制部46使云台机构32停止且停止对记录部记录被进行动态图像拍摄的图像(步骤S34)。另外，云台机构32被停止，被进行动态图像拍摄的图像的记录也停止，但可以持续进行摄像部20所拍摄的图像中的被摄体跟踪。

另一方面，在由动态传感器64所检测的云台摄像机主体10的动态量小于第2阈值的情况下(步骤S33的否)，动作控制部46判断动态量是否为第1阈值以上(步骤S35)。然后，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量为第1阈值以上的情况下(步骤S35的是)，动作控制部46经由云台控制部44使云台机构32的动作停止(步骤S36)。另一方面，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量小于第1阈值的情况下(步骤S35的否)，返回到步骤S30。另外，第2阈值是考虑记录动态图像的品质而确定的值。例如，第2阈值考虑记录动态图像的观察人员不感到不适的范围的动态量而设定。

如以上进行的说明，在动态量为第2阈值以上的情况下，通过停止记录被进行动态图像拍摄的图像，可以仅记录观赏用品质得到保持的图像。

图9是对云台摄像机主体10的云台机构32停止且图像记录动作停止(在图8中进行说明)之后，云台机构32的动作及记录动作重新开始的情况进行说明的云台摄像机主体10的动作流程图。

图9的步骤S40～步骤S46分别对应于图8的步骤S30～步骤S36。即，首先，被摄体检测部65检测作为跟踪对象的被摄体(步骤S40)，云台控制部44以跟踪被摄体的方式控制云台机构32(步骤S41)，动态传感器64检测云台摄像机主体10的动态量(步骤S42)。之后，在动态量为第2阈值以上的情况下(步骤S43的是)，动作控制部46使云台机构32的动作停止且停止对记录部记录动态图像(图像)(步骤S44)。

另一方面，在动态量小于第2阈值的情况下(步骤S43的否)，动作控制部46判断动态量是否为第1阈值以上(步骤S45)。然后，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量为第1阈值以上的情况下(步骤S45的是)，动作控制部46经由云台控制部44使云台机构32的动作停止(步骤S46)。另一方面，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量小于第1阈值的情况下(步骤S45的否)，返回到步骤S40。

即使在云台机构32停止的期间，动态传感器64持续检测云台摄像机主体10的动态量，并将该动态量发送到动作控制部46。而且，动作控制部46在判断为由动态传感器64检测的动态量小于第2重新开始阈值的情况下(步骤S47的是)，判定动态量是否小于第1重新开始阈值(步骤S48)。然后，在动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S48的是)，动作控制部46重新开始对存储器62的图像的记录动作(步骤S54)，且使云台机构32工作而重新开始被摄体的跟踪(步骤S50)。另外，在重新开始图像的记录动作的情况下，也可以对用户进行记录动作的重新开始确认通知。例如，动作控制部46以在智能手机100的显示输入部120中显示记录动作的重新开始确认通知的方式输出信号。另一方面，动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S48的否)，动作控制部46仅重新开始图像的记录动作(步骤S49)。并且，动作控制部46在判断为由动态传感器64检测的动态量为第2重新开始阈值以上的情况下(步骤S47的否)，持续停止云台机构32及记录动作(步骤S51)。而且，在由动态传感器64检测的动态量为第2重新开始阈值以上的状态持续规定时间的情况下，动作控制部46也可以切断云台摄像机主体10的电源。由此，能够缩短尽管是不记录动态图像的状态也接通有云台摄像机主体10的电源的状态，因此能够有效地使用电力。

并且，在云台机构32停止的情况下，动态传感器64也持续检测云台摄像机主体10的动态量，在动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S52的是)，动作控制部46使云台机构32工作而重新开始被摄体的跟踪。另一方面，在动态量为第1重新开始阈值以上的情况下(步骤S52的否)，动作控制部46使云台机构32持续停止(步骤S53)。如此，在云台摄像机主体10的动态量成为小于第2重新开始阈值及第1重新开始阈值的情况下，重新开始图像的记录动作及云台机构32中的被摄体跟踪(步骤S50)。另外，第2重新开始阈值设定为小于第2阈值，在云台机构32的停止与动作的重新开始之间设置有滞后。而且，上述动作流程的处理能够根据云台摄像机主体10的电源切断操作或者来自用户的操作输入而中断/停止。

如以上进行的说明，在利用动态传感器64检测的云台摄像机主体10的动态量为第2阈值以上的情况下，动作控制部46停止记录被进行动态图像拍摄的图像。由此，本方式能够仅记录优质的图像。并且，在动态量小于第2重新开始阈值的情况下，动作控制部46使停止图像的记录动作重新开始。

＜第3实施方式＞

接着，关于第3实施方式进行说明。在本实施方式中，根据与云台摄像机主体10的动态有关的动态量和以下进行说明的“第3阈值”及“第3重新开始阈值”，对使动态图像拍摄停止的省电模式进行控制。

图10是本实施方式的云台摄像机主体10的动作流程图。

首先，被摄体检测部65从通过摄像部20被进行动态图像拍摄的图像中检测作为跟踪对象的被摄体(步骤S60)。之后，云台控制部44以跟踪利用被摄体检测部65检测的被摄体的方式控制云台机构32(步骤S61)。然后，动态传感器64检测云台摄像机主体10的动态量(步骤S62)。

之后，在由动态传感器64所检测的云台摄像机主体10的动态量为第3阈值以上的情况下(步骤S63的是)，动作控制部46使云台机构32停止且停止摄像部20中的动态图像拍摄(步骤S64)。在此，停止摄像部20中的动态图像拍摄是指不进行摄像部20中的动态图像拍摄，是指不进行记录动态图像及预览图像的拍摄。从而，在不进行摄像部20中的动态图像拍摄的情况下，云台摄像机主体10成为耗电量得到抑制的省电模式状态。

之后，在由动态传感器64所检测的云台摄像机主体10的动态量小于第3阈值的情况下(步骤S63的否)，动作控制部46判断动态量是否为第1阈值以上(步骤S65)。然后，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量为第1阈值以上的情况下(步骤S65的是)，动作控制部46经由云台控制部44使云台机构32的动作停止(步骤S66)。另一方面，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量小于第1阈值的情况下(步骤S65的否)，返回到步骤S60。另外，第3阈值是根据是否为合适的摄像环境的观点来确定的值。例如，第3阈值是考虑云台摄像机主体10的动态量过大而非可进行动态图像拍摄的环境的情况而设定的。

如以上进行的说明，在动态量为第3阈值以上的情况下，摄像部20中的动态图像拍摄停止且成为省电模式，因此即使进行动态图像拍摄，在无法拍摄有用的动态图像的情况下也能够抑制耗电。

图11是在云台摄像机主体10的云台机构32停止且摄像部20中的动态图像拍摄停止(省电模式)(在图10中进行说明)之后，对重新开始云台机构32的动作及摄像部20中的动态图像拍摄进行说明的云台摄像机主体10的动作流程图。

图10的步骤S60～步骤S66分别对应于图11的步骤S70～步骤S76。即，首先，被摄体检测部65检测作为跟踪对象的被摄体(步骤S70)，云台控制部44以跟踪被摄体的方式控制云台机构32(步骤S71)，动态传感器64检测云台摄像机主体10的动态量(步骤S72)。之后，在动态量为第3阈值以上的情况下(步骤S73的是)，动作控制部46使云台机构32的动作停止且停止摄像部20中的动态图像拍摄(步骤S74)。

另一方面，在动态量小于第3阈值的情况下(步骤S73的否的情况)，动作控制部46判断动态量是否为第1阈值以上(步骤S75)，然后，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量为第1阈值以上的情况下(步骤S75的是)，动作控制部46经由云台控制部44使云台机构32的动作停止(步骤S76)。另一方面，在由动态传感器64所检测的摄像机主体的动态量小于第1阈值的情况下(步骤S75的否)，返回到步骤S70。

即使在云台机构32停止的期间，动态传感器64持续检测云台摄像机主体10的动态量。然后，动作控制部46在判断为由动态传感器64检测的动态量小于第3重新开始阈值的情况下(步骤S77的是)，判定动态量是否小于第1阈值(步骤S78)。然后，在动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S78的是)，动作控制部46重新开始基于摄像部20的动态图像拍摄(省电模式解除)(步骤S84)，且使云台机构32工作而重新开始被摄体的跟踪(步骤S80)。另外，在解除省电模式的情况下，也可以对用户进行省电模式的解除确认通知。例如，动作控制部46以在智能手机100的显示输入部120中显示省电模式的解除确认通知的方式输出信号。并且，在此，省电模式是指云台摄像机主体10的待机状态，是指耗电量尽可能得到抑制的状态。

另一方面，在动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S78的否)，动作控制部46重新开始摄像部20中的动态图像拍摄(省电模式解除)(步骤S79)。并且，动作控制部46在判断为由动态传感器64检测的动态量为第3重新开始阈值以上的情况下(步骤S77的否)，持续停止云台机构32及摄像部20中的动态图像拍摄(步骤S81)。而且，在由动态传感器64检测的动态量为第3阈值以上的状态持续规定时间的情况下，动作控制部46切断云台摄像机主体10的电源。由此，能够缩短尽管是不拍摄动态图像的状态也接通有云台摄像机主体10的电源的状态，因此能够有效地使用电力。

并且，即使在云台机构32停止的情况下，动态传感器64也持续检测云台摄像机主体10的动态量，在动态量小于第1重新开始阈值的情况下(步骤S82的是)，动作控制部46使云台机构32工作而重新开始被摄体的跟踪(步骤S80)。另一方面，在动态量为第1重新开始阈值以上的情况下(步骤S82的否)，动作控制部46使云台机构32持续停止(步骤S83)。如此，在云台摄像机主体10的动态量小于第3重新开始阈值的情况下，能够重新开始云台机构32中的被摄体跟踪及摄像部20中的动态图像拍摄。另外，第3重新开始阈值设定为小于第3阈值，在云台机构32的停止与动作的重新开始之间设置有滞后。

如以上进行的说明，在利用动态传感器64检测的云台摄像机主体10的动态量为第3阈值以上的情况下，动作控制部46使摄像部20中的动态图像拍摄停止，从而设为省电模式。由此，本方式能够避免不适合于动态图像拍摄的环境下的动态图像拍摄。并且，在动态量小于第3重新开始阈值的情况下，动作控制部46解除省电模式而重新开始摄像部20中的动态图像拍摄。而且，上述动作流程的处理能够根据云台摄像机主体10的电源切断操作或者来自用户的操作输入而中断/停止。

＜第4实施方式＞

接着，关于本发明的第4实施方式进行说明。在本实施方式中，重新开始云台机构32的工作，在重新开始被摄体跟踪的情况下，从比第1区域200(图12A及图12B)广的第2区域201的图像中检测被摄体。即，在云台机构32暂且停止且被摄体的跟踪也停止之后，重新开始云台机构32的工作及被摄体的跟踪的情况下，被摄体检测部65从比第1区域200广的第2区域201的图像中检测被摄体。

图12A及图12B是表示被摄体检测部65进行被摄体检测的区域的概念图。图12A中示出在显示输入部120(图3)以云台机构32跟踪被摄体204的方式进行控制的情况，扫描通过摄像部20被进行动态图像拍摄的图像的第1区域200的区域内的检测区域202，从而检测出被摄体204。第1区域200是例如根据与被摄体检测部65最终检测出被摄体的位置有关的信息及云台机构32的动作命令，由被摄体检测部65确定的区域。即，考虑到通过云台机构32的动作而视场角中的被摄体204的位置移动，以及最终被摄体检测部65检测的被摄体204的位置和被摄体204的移动矢量等，由被摄体检测部65确定第1区域200。由此，在图12A及图12B中，第1区域200设定于显示输入部120的中央部，但并不限定于此。

图12B是关于云台控制部44重新开始对云台机构32的控制的情况下的被摄体检测进行说明的图。在图12B中，在云台控制部44重新开始对云台机构32的控制的情况下，在通过摄像部20被进行动态图像拍摄的图像中的区域中，从比第1区域200广的第2区域201的图像中检测作为跟踪对象的被摄体204。即，在云台机构32停止的期间，有时被摄体204移动到比第1区域200广的区域。从而，在重新开始云台机构32的动作，且再次跟踪被摄体204的情况下，被摄体检测部65从比第1区域200广的第2区域中检测作为跟踪对象的被摄体204。例如，被摄体检测部65也可以从动作控制部46获取与动态传感器64检测的动态量有关的信息来确定扫描检测区域202的区域。

在图12B所示例中，被摄体检测部65根据与云台机构32停止的期间的动态传感器64检测的动态量有关的信息来分析在面向图12B时在右区域存在被摄体204，并将图12B中的右区域设为第2区域，扫描检测区域202。并且，作为另一例，即使在云台机构32停止的情况下，被摄体检测部65也持续进行被摄体检测，在云台机构32工作而进行被摄体跟踪的情况下，也可以使用与持续着的被摄体检测有关的信息来进行被摄体检测。

如以上进行的说明，在本方式中，在使云台机构32进行动作而重新开始被摄体204的跟踪的情况下，扩展进行被摄体检测的区域而进行被摄体检测，因此检测出所希望的被摄体204的可能性提高。

以上，关于本发明的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，当然，在不脱离本发明的宗旨的范围内可以进行各种变形。

符号说明

10-摄像装置(云台摄像机)，12-装置主体，14-底座，16-保持部，16A-齿轮，18-球形罩，19-摄像开始按钮，20-摄像部，22-成像透镜，23-光圈，24-成像元件，26-透镜驱动部，28-CMOS驱动器，30-云台装置，32-云台机构，34-平摇驱动部，36-俯仰驱动部，40-控制部，41-信号处理部，42-摄像控制部，43-透镜控制部，44-云台控制部，46-动作控制部，50-无线通信部，60-操作部，61-相机侧显示部，62-存储器，64-动态传感器，65-被摄体检测部，100-智能手机，101-主控制部，102-框体，110-无线通信部，120-显示输入部，121-显示面板，122-操作面板，130-通话部，131-扬声器，132-麦克风，140-操作部，141-相机部，150-存储部，151-内部存储部，152-外部存储部，160-外部输入输出部，170-GPS接收部，180-动作传感器部，190-电源部，200-第1区域，201-第2区域，202-检测区域，204-被摄体。