无人机遥控器定位装置与方法与流程

技术特征：

1.一种无人机遥控器定位装置，其特征在于，所述无人机遥控器定位装置包括：

信号接收单元，用于接收至少三个WIFI探测器侦听到的多个信号源发出的第一WIFI信号；

信息提取单元，用于提取无人机身份信息以及对接收到的第一WIFI信号进行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址携带有信号源的身份信息；

查找单元，用于在一个或多个第一MAC地址中查找与所述无人机身份信息匹配的无人机遥控器的身份信息；

所述信号接收单元还用于接收每个所述WIFI探测器发送的每个所述WIFI探测器的坐标、每个所述WIFI探测器自发出侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间以及信号传输速度；

定位单元，用于依据每个所述WIFI探测器发送的每个所述WIFI探测器的坐标、每个所述WIFI探测器自发出侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间以及信号传输速度计算出匹配到的无人机遥控器的位置。

2.根据权利要求1所述的无人机遥控器定位装置，其特征在于，所述WIFI探测器的数量为3个。

3.根据权利要求2所述的无人机遥控器定位装置，其特征在于，所述定位单元用于依据算式X_D＝X_D′cosθ-Y_D′sinθ+X_A；

Y_D＝X_D′sinθ+Y_D′cosθ+Y_A；

${X_D}^{\′}=\frac{{S_A}^2-{S_B}^2+{L_1}^2}{2L_1};$

其中，

$L_1=\sqrt{{(X_B-X_A)}^2+{(Y_B-Y_A)}^2};$

$L_2=\sqrt{X_C-X_A{)}^2+{(Y_C-Y_A)}^2};$

计算出匹配到的无人机遥控器的位置；其中，X_A、X_B、X_C分别为三个WIFI探测器的纬度坐标，Y_A、Y_B、Y_C分别为三个WIFI探测器的经度坐标，V为侦听信号的传播速度；t₁、t₂、t₃分别为所述三个WIFI探测器发出的侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间。

4.根据权利要求1所述的无人机遥控器定位装置，其特征在于，所述信号接收单元还用于接收所述至少三个WIFI探测器发送的一无人机的发出的第二WIFI信号；

所述信息提取单元用于对接收到的第二WIFI信号进行拆包分析，并提取第二MAC地址，所述第二MAC地址携带有无人机身份信息。

5.根据权利要求1所述的无人机遥控器定位装置，其特征在于，所述信息提取单元用于提取预存储的无人机身份信息。

6.一种无人机遥控器定位方法，其特征在于，所述无人机遥控器定位方法包括：

接收至少三个WIFI探测器侦听到的多个信号源发出的第一WIFI信号；

提取无人机身份信息以及对接收到的第一WIFI信号进行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址携带有信号源的身份信息；

在多个第一MAC地址中查找与所述无人机身份信息匹配的无人机遥控器的身份信息；

接收每个所述WIFI探测器发送的每个所述WIFI探测器的坐标、每个所述WIFI探测器自发出侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间以及信号传输速度；

依据每个所述WIFI探测器发送的每个所述WIFI探测器的坐标、每个所述WIFI探测器自发出侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间以及信号传输速度计算出匹配到的无人机遥控器的位置。

7.根据权利要求6所述的无人机遥控器定位方法，其特征在于，所述WIFI探测器的数量为3个。

8.根据权利要求7所述的无人机遥控器定位方法，其特征在于，依据每个所述WIFI探测器发送的每个所述WIFI探测器的坐标、每个所述WIFI探测器自发出侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间以及信号传输速度计算出匹配到的无人机遥控器的位置的步骤包括：

依据算式X_D＝X_D′cosθ-Y_D′sinθ+X_A；Y_D＝X_D′sinθ+Y_D′cosθ+Y_A；

${X_D}^{\′}=\frac{{S_A}^2-{S_B}^2+{L_1}^2}{2L_1};$

其中，

$L_1=\sqrt{{(X_B-X_A)}^2+{(Y_B-Y_A)}^2};$

$L_2=\sqrt{X_C-X_A{)}^2+{(Y_C-Y_A)}^2};$

计算出匹配到的无人机遥控器的位置；其中，X_A、X_B、X_C分别为三个WIFI探测器的纬度坐标，Y_A、Y_B、Y_C分别为三个WIFI探测器的经度坐标，V为侦听信号的传播速度；t₁、t₂、t₃分别为所述三个WIFI探测器发出的侦听信号至接收到匹配到的无人机遥控器发出的反馈信号的时间。

9.根据权利要求6所述的无人机遥控器定位方法，其特征在于，所述接收至少三个WIFI探测器侦听到的多个信号源发出的第一WIFI信号的步骤包括：接收至少三个WIFI探测器侦听到的多个信号源发出的第一WIFI信号以及一无人机的发出的第二WIFI信号；

所述提取无人机身份信息以及对接收到的第一WIFI信号进行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址携带有信号源的身份信息的步骤包括：对接收到的第一WIFI信号进行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址携带有信号源的身份信息，对接收到的第二WIFI信号进行拆包分析，并提取第二MAC地址，所述第二MAC地址携带有无人机身份信息。

10.根据权利要求6所述的无人机遥控器定位方法，其特征在于，所述提取无人机身份信息以及对接收到的第一WIFI信号进行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址携带有信号源的身份信息的步骤包括：

提取预存储的无人机身份信息以及对接收到的第一WIFI信号进行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址携带有信号源的身份信息。