车辆控制器间通信的制作方法

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2016年8月23日提交的序列号为62/378,426的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

本申请通常涉及车辆中电子控制单元(ecu)之间的通信，特别是与车辆中的电动助力转向(eps)系统和车辆中的其它ecu相关联的一个或多个ecu之间的通信。

背景技术：

对自动驾驶辅助系统(adas)渐增的依赖使得车辆中各个子系统的一个或多个控制器彼此通信。例如，通信有助于子系统共享信息，从而有助于子系统自动地对其它子系统采取的动作做出反应。

此外，渐增的车辆安全性需求正在推动系统冗余，以实现更高的安全级别。通过增加车辆的控制系统而实现冗余，达到具有冗余ecu的程度。这反过来又要求两个ecu之间的鲁棒和故障安全的通信方法。ecu之间差的通信链路对整个系统性能有不利影响，导致安全隐患。

因此，期望具有鲁棒性的控制器间通信。

技术实现要素：

描述了用于有助于车辆中电子控制单元(ecu)具有鲁棒的控制器间通信的技术方案。例如，诸如在转向系统中的ecu以协议无关(agnostic)数据帧封装数据，并且将多个通信信道上的协议无关数据帧传输到一个或多个其它ecu。ecu可以以冗余的方式将协议无关数据帧传输到另一个ecu。

描述了用于控制器间通信的计算机实现的方法的一个或多个示例。该方法包括由发送控制器生成协议无关数据帧，所述协议无关数据帧包括模式标识符、滚动计数器、消息标识符、信号组、循环冗余校验crc、所述模式标识符的补码以及所述滚动计数器的补码。该方法还包括：由所述发送控制器将所述协议无关数据帧发送到使用第一通信协议的第一接收控制器；以及由所述发送控制器将所述协议无关数据帧发送到使用第二通信协议的第二接收控制器。

描述了包括使用第一通信协议的第一控制器的通信系统的一个或多个示例。第一控制器通过下述以协议无关方式与多个接收控制器进行通信：生成协议无关数据帧，所述协议无关数据帧包括模式标识符、滚动计数器、消息标识符、信号组、循环冗余校验crc、所述模式标识符的补码以及所述滚动计数器的补码。第一控制器还将所述协议无关数据帧发送到使用第二通信协议的第二控制器；以及将所述协议无关数据帧发送到使用第三通信协议的第三控制器。

此外，描述了包括具有计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品的一个或多个示例。所述计算机可执行指令使通信系统中的控制器以如下方式以协议无关的方式进行通信：由使用第一通信协议的第一控制器生成协议无关数据帧，所述协议无关数据帧包括模式标识符、滚动计数器、消息标识符、信号组、循环冗余校验crc、所述模式标识符的补码和所述滚动计数器的补码。另外，所述通信包括：由所述第一控制器将所述协议无关数据帧发送到使用第二通信协议的第二控制器；以及由所述第一控制器将所述协议无关数据帧发送到使用第三通信协议的第三控制器。

从以下结合附图的描述中，这些和其它优点和特征将变得更加明显。

附图说明

被认为是发明的主题在说明书的结尾处的权利要求中被特别指出并明确地要求保护。从以下结合附图的详细描述中，技术方案的前述和其它特征以及优点是显而易见的，在附图中：

图1示出根据一个或多个实施例的包括转向系统的车辆。

图2示出根据一个或多个实施例的示例协议无关数据帧。

图3示出根据一个或多个实施例的示例协议无关数据帧。

图4示出根据一个或多个实施例的示例通信系统。

图5描绘了根据一个或多个实施例的通信系统。

图6示出根据一个或多个实施例的用于传输协议无关数据帧的方法的示例流程图。

图7示出根据一个或多个实施例的用于接收协议无关数据帧的方法的示例流程图。

具体实施方式

本文所使用的术语模块和子模块指一个或多个处理电路，诸如执行一个或更多软件或固件程序的专用集成电路(asic)、电子电路、处理器(共享处理器、专用处理器或处理器组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其它合适组件。可以理解，下面描述的子模块可以被组合和/或进一步分割。

现在参考附图，将参考具体实施例来描述本发明，但不限于此，图1是示出包括转向系统12的车辆10的示例性实施例。在各种实施例中，转向系统12包括耦接到转向轴系统16的方向盘14，转向系统16包括驾驶杆、中间轴和必要的接头。在一个示例性实施例中，转向系统12是eps系统，其还包括辅助单元18，该辅助单元18耦接到转向系统12的转向轴系统16并且耦接到车辆10的连结杆20、22。可替代地，转向辅助单元18可以将转向轴系统16的上部与该系统的下部耦接。例如，转向辅助单元18包括齿条与齿轮转向机构(未示出)，该齿条与齿轮转向机构可以通过转向轴系统16耦接到转向致动器马达19和传动装置。在操作期间，当车辆操作者转动方向盘14时，转向致动器马达19提供帮助以移动连结杆20、22，进而又分别移动被分别耦接到车辆10的道路车轮28、30的转向节24、26。

如图1所示，车辆10还包括检测和测量转向系统12和/或车辆10的可观察状况的各种传感器31、32、33。传感器31、32、33基于可观察状况产生传感器信号。在一个示例中，传感器31是感测由车辆10的操作者施加到方向盘14的输入驾驶员方向盘转矩(hwt)的转矩传感器。转矩传感器基于此产生驾驶员转矩信号。在另一示例中，传感器32是感测转向致动器马达19的旋转角度以及转速的马达角度和速度传感器。在又一个示例中，传感器32是感测方向盘14的位置的方向盘位置传感器。传感器33基于此产生方向盘位置信号。

控制模块40接收从传感器31、32、33输入的一个或多个传感器信号，并且可以接收诸如车速信号34的其它输入。控制模块40基于一个或多个输入并且还基于本公开的转向控制系统和方法，产生指令信号以控制转向系统12的转向致动器马达19。本公开的转向控制系统和方法应用信号调节并且执行摩擦分级来确定表面摩擦级别42，表面摩擦级别42作为可以用于通过转向辅助单元18来控制转向系统12的各个方面的控制信号。表面摩擦级别42也可以作为警报被发送到abs44和/或esc系统46，指示表面摩擦的变化，其可以进一步分类为中心滑移(即，在较低的方向盘角度下)或偏心滑移(即，在较高的方向盘角度下)，如本文进一步描述的。

例如，可以使用控制器局域网(can)总线或本领域已知的其它车辆网络来执行与abs44、esc系统46和其它系统(未示出)的通信，以交换诸如车速信号34的信号。在一个或多个示例中，通信信道的硬件限制和多样化驱使微间通信(inter-microcommunication)链路使用不同的协议，例如can、串行通信接口(sci)、多处理器链路接口(mli)等。每个协议可以满足数据处理的安全方面的一部分，但并不固有地确保涵盖所有安全方面。

控制模块40可以是ecu。车辆10包括额外的ecu。控制模块40从其它ecu接收信息，诸如车速信号34、传感器信息和各种其它信息。如前所述，存在针对微间通信的多种通信方式，诸如协议sci、can和mli等。每个协议可以满足数据处理的安全方面的一部分，但并不固有地确保涵盖所有安全方面。

用于微间通信的数据处理的安全方面包括检测过期数据(例如在延迟之后接收到的旧数据帧)。安全方面还包括检测到通信丢失的数据，例如由于丢失的数据帧。此外，安全方面包括检测外来数据，例如两次(或更多次)接收相同的数据帧。安全方面还包括检测数据完整性的损失，例如传输期间的翻转位。安全方面还包括检测数据一致性的损失，例如通过检测数据帧的清楚的起始指示符和停止指示符。此外，安全方面包括检测不完整的数据通信，例如由于丢失的信号、或传输单元或数据帧。安全方面还包括检测由交换信号引起的数据交换。因此，对于使用有助于实现至少上述安全方面的微间通信以进行控制器40与车辆10中的其它控制器的通信存在技术挑战。

此外，不存在与所有协议一起使用的标准化数据处理方法。通常地，通信信道的硬件限制和多样化驱使微间通信链路使用至少两种不同的协议。例如，第一控制器(例如，eps12的控制器40)使用具有第一类型程序包结构的can通信协议，而第二控制器(例如abs44)使用具有第二类型程序包结构的can协议。可替代地，控制器可以使用具有物理层处的底层sci协议的不同程序包结构。每个协议、can和sci已经内置了安全方面，但是当微间通信包括由控制器使用的多种类型的协议之间的转换时(如本文所示的情况)，实现诸如上述的安全方面仍然面临技术挑战。应当注意，在其它示例中，微间通信中的控制器以及由控制器使用的协议可以不同于上述示例中的那些。

此外，应当注意，虽然上述示例具有来自不同的车辆子模块的两个控制器，但是在一个或多个示例中，两个控制器可以是相同控制模块(例如，eps12的控制模块40)的一部分。同一控制模块40中的两个控制器有助于控制模块40的冗余，使得如果第一控制器失效，则第二控制器拾取操作，反之亦然。

本文描述的技术方案至少解决了微间通信中的上述技术挑战。本文描述的技术方案有助于标准数据处理方法(该方法涵盖用于微间通信的所有预定的安全方面)，并且还有助于同时使用多个协议。此外，本文描述的技术解决方案针对一个或多个通信信道的故障是鲁棒的。此外，本文描述的技术方案有助于使信道之间运行时间仲裁的延迟低于预定阈值。此外，本文描述的技术方案有助于在“消息替换”的基础上对通信进行仲裁。例如，如果一个信道上的完整性校验失败，则该消息来自可以使用不同协议实现的第二信道。

图2示出根据一个或多个实施例的用于微间通信的数据帧。图3示出根据图2所示的通用数据帧生成的示例数据帧。通过遵循使用图2的数据帧的通信协议，技术方案有助于识别以下通信问题，诸如过期数据-旧数据帧；丢失数据-丢失的数据帧；外来数据-意外的数据帧；数据完整性-翻转位；数据一致性-数据帧清楚的启始和停止；不完整数据-丢失的信号；数据交换-交换信号。可以在多个协议之间来传输根据这种帧发送的信息。此外，使用这种帧有助于在“消息替换”的基础上对通信进行仲裁。应当注意，本文的示例使用实现本文所述技术方案的车辆10的eps12的控制器40，然而代替地可以在其它示例中使用车辆10中的其它控制器。

控制器40在微间通信期间生成根据图2所示格式的数据帧200。数据帧200包括模式标识符210。模式标识符210指定数据帧200的开始，以在诸如sci的异步通信协议上同步数据。在异步通信协议中，模式标识符210被旁路。在一个或多个示例中，如图3所示，模式标识符210是3位值(例如：101)。

数据帧200还包括滚动计数器220，其用于监测新数据。接收控制器使用滚动计数器220，以使用滚动计数器算法/模块来确定接收到的数据帧是否是新数据。例如，如果滚动计数器220被更新，则数据是新的。如果滚动计数器220保持相同的值，则数据是旧的。如图3所示，在一个或多个示例中，滚动计数器220是5位值。为了使用滚动计数器220，发送器控制器和接收器控制器均按计数器的序列向前移动。发送器控制器和接收器控制器保持各自的滚动计数器值。如果发送器已经提前发送第n个计数器值，则它接下来发送第(n+1)个计数器值。相反地，如果接收器已经看到第n个代码，则它只接受第(n+1)个代码或某个后来的滚动计数器值。如果接收到的滚动计数器值小于或等于接收器已经看到的第n个代码，则接收器将数据帧200识别为重复，并忽略数据帧200。应当注意，上述仅仅是使用滚动计数器220来确定接收到的数据是否过期的一个示例，在其它示例中，可以使用其它算法。

数据帧200还包括消息标识符230。消息标识符230是用于信号组240的标识符。

数据帧200包括信号组240，信号组240包括一个或多个信号，例如包括数据字节0-n。数据字节包含从一个控制器传输到另一个控制器的信息。通常地，数据计数基于信号的最大数量，通信协议将消息限制至信号的最大数量。本文提供的数据帧200是灵活的，以处理信号组中的任何数量的信号，因此可以在具有对信号数量的不同限制的多个协议之间使用。接收控制器在接收时根据接收控制器使用的协议重新封装数据帧200，并且随后对重新封装的消息执行完整性校验。这还允许数据帧200的格式适用于多个协议。如图3所示，每个信号为8位，并且有效负载信号组240包括四个信号，即本示例中每个为4个字节。应当理解，在其它示例中，信号的大小是不同的，并且信号组240中的信号数量也是不同的。

在一个或多个示例中，消息标识符230识别信号组240中信号的分离。例如，消息标识符指示信号组240中信号起始和/或结束的一个或多个位/字节位置。例如，如果在图3的图示中，每个数据字节是单独的信号，则对于n个信号中的每个信号，消息标识符230指示信号组240包括在位0处具有第一信号、在位8处具有第二信号、在位16处具有第三信号等等的n个信号。在一个或多个示例中，消息标识符通过提供信号组240中信号的位置和大小来指示信号组240中的各个信号。

数据帧200还包括循环冗余校验(crc)值250。在一个或多个示例中，基于消息标识符230和信号组240中的信号来计算crc。该crc250是基于这些值的，这确保了正在传输的信息的完整性，而不管发送和接收协议所使用的协议如何。通过与相应的补码值260和270进行比较，来保护模式标识符210和滚动计数器220，并且因此模式标识符210和滚动计数器220不包括在crc字段250中。因为crc250用于其大小可以从一个数据帧变化到另一个数据帧的信号组240，所以crc250基于信号组240的大小。图3所示的示例数据帧使用8位crc值，然而在其它示例中，crc250可以包括不同的位数。

数据帧200还包括模式标识符补码(cmpl)260和滚动计数器补码270。模式标识符补码260和滚动计数器补码270用于标识数据帧200的结束，并且还用于校验数据接收。如果数据帧200的起始(模式标识符210和滚动计数器220)和对应的补码260-270当彼此异或(xor)时都为1，则捕获全部的数据帧200并且可以被传递用于滚动计数器和crc校验。否则，捕获数据帧200时会出现错误。在图3的示例中，模式标识符补码260是3位，滚动计数器补码270是5位，然而在其它示例中，任何一个或两个字段可以包括不同的位数。

因此，通过生成如本文所述的数据帧200，车辆10中的微间通信通过作为独立的/无关的协议而实现安全方面。模式标识符210和滚动计数器220以及对应的补码260-270在数据帧的通信过程中检测数据一致性问题。滚动计数器220检测过期的、丢失的和无关的数据问题。crc250检测不完整的数据、数据交换和数据完整性问题。此外，如本文所述，由于数据帧200可以具有多个数据字节，而不限制数据大小，所以数据帧200有助于多协议的兼容性。

图4示出车辆中的示例通信系统400。系统400包括控制器40或者经由车辆内网络465(诸如使用can、sci、mli协议)进行通信的任何其它设备。系统400包括硬件，诸如电子电路。

除了其它组件之外，系统400包括处理器405、耦接到存储器控制器415的存储器410、以及经由本地i/o控制器435通信地耦接的一个或多个输入设备445和/或输出设备440(诸如外围设备或控制设备)。这些设备440和445可以包括例如电池传感器、位置传感器(测高仪、加速度计、gps)、指示器/识别灯等。诸如常规键盘450和鼠标455的输入设备可以耦接到i/o控制器435。例如，i/o控制器435可以是一个或多个总线或本领域已知的其它有线或无线连接。i/o控制器435可以具有额外的元件，诸如控制器、缓冲器(高速缓存器)、驱动器、中继器和接收器以实现通信，为了简单起见，省略了这些元件。

i/o设备440、445还可以包括用于输入和输出通信的设备，例如磁盘存储器、网络接口卡(nic)或调制器/解调器(用于访问其它文件、设备、系统或网络)、射频(rf)或其它收发器、电话接口、桥接器、路由器等。

处理器405是用于执行硬件指令或软件的硬件设备，特别是存储在存储器410中的硬件指令或软件。处理器405可以是定制的或可商购的处理器、中央处理单元(cpu)、与系统400相关联的若干个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(以微芯片或芯片组的形式)、宏处理器或用于执行指令的其它设备。处理器405包括高速缓存器470，其可以包括但不限于用于加速可执行取指令的指令高速缓存器、用于加速数据提取和存储的数据高速缓存器、以及用于加速可执行指令和数据的虚拟物理地址转换的转换后备缓冲器(tlb)。高速缓存器470可以被组织为更多高速缓存级别(l1、l2等)的层级。

存储器410可以包括一个易失性存储器元件(例如随机存取存储器；ram，诸如dram、sram、sdram)和非易失性存储器元件(例如，rom、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、胶带、光盘只读存储器(cd-rom)、磁盘、软盘、软片、磁带等)或其组合。此外，存储器410可以包含电子、磁性、光学或其它类型的存储介质。注意，存储器410可以具有分布式架构，其中各种组件彼此远离但可以由处理器405访问。

存储器410中的指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实现逻辑功能的可执行指令的有序列表。在图4的示例中，存储器410中的指令包括合适的操作系统(os)411。操作系统411基本上可以控制其它计算机程序的执行，并且提供调度、输入输出控制、文件和数据管理、存储器管理、通信控制及相关服务。在一个或多个示例中，os411是实时操作系统(rtos)。

存储设备420中可以存储包括例如用于处理器405的指令或其它可检索信息的额外数据，存储设备420可以是诸如硬盘驱动器或固态驱动器的存储设备。存储器410或存储设备420中存储的指令可以包括能够使处理器执行本文描述的系统和方法的一个或多个方面的指令。

系统400还可以包括耦接到用户界面或显示器430的显示控制器425。在一些实施例中，显示器430可以是lcd屏幕。在其它实施例中，显示器430可以包括多个led状态灯。在一些实施例中，系统400还可以包括用于耦接到网络465的网络接口460。网络465可以是基于ip的网络，用于经由宽带连接在系统400与外部服务器、客户端等之间进行通信。在一个实施例中，网络465可以是卫星网络。网络465在系统400与外部系统之间发送和接收数据。在一些实施例中，网络465可以是由服务供应商管理的托管的ip网络。网络465可以以无线方式实现，例如使用诸如wifi、wimax、卫星或任何其它的无线协议和技术。网络465还可以是分组交换网络，诸如局域网、广域网、城域网、因特网或其它类似类型的网络环境。网络465可以是固定无线网络、无线局域网(lan)、无线广域网(wan)、个人区域网(pan)、虚拟专用网(vpn)、车内网络、内联网或其它合适的网络系统，并且可以包括用于接收和发送信号的设备。网络可以使用诸如can、sci、mli等的一个或多个协议。

图5描绘了根据一个或多个实施例的通信系统。通信系统500描绘了两个控制器，诸如在车内环境中相互通信的第一控制器510和第二控制器520。例如，第一控制器510可以是转向系统的控制器40，第二控制器520可以是车辆10的abs模块44的控制器。在一个或多个示例中，控制器510-520可以包括类似于系统400的组件的那些组件。例如，控制器包括相应的网络接口512和522。可替代地或额外地，第一控制器510和第二控制器520都是eps12(或任何其它车辆子系统)的控制模块40的一部分，并且两个控制器之间的通信是为了有助于控制模块40在两个控制器510-520中的一个经历故障的情况下提供冗余。

第一控制器510经由网络接口512和522向第二控制器520发送消息530。例如由于硬件限制，第一控制器510使用与第二控制器520所使用的第二协议实现不同的第一协议实现。因此，第一控制器510使用第一协议生成第一消息。第一网络接口512使用协议无关数据帧200重新封装第一消息以生成消息530。第一网络接口根据数据帧200将协议无关消息传输到第二控制器520。

第二网络接口522在接收到消息530时，使用封装标识符210和滚动计数器220(使用各自的补码)来校验内容。例如，如果滚动计数器220基于滚动计数器验证算法，则接收控制器520可以检测过期的数据。例如，算法校验滚动计数器220是否重复值。可替代地或额外地，如果滚动计数器220跳过一个或多个值或者基于滚动计数器算法中使用的任何其它技术，接收控制器520可以检测丢失的数据。

此外，crc250用于校验数据完整性。例如，如果模式标识符210失败和/或在滚动计数器220失配的情况下，或者如果crc250校验失败，则接收控制器520可以检测外来数据。如果crc校验失败，则接收控制器520还可以检测数据一致性问题。例如，在模式标识符校验失败和/或crc校验失败的情况下，接收控制器520确定已经接收到不完整的数据。此外，如果crc校验失败，则接收控制器520可以检测数据交换。

此外，第二网络接口使用根据第二控制器520使用的第二协议的消息格式来重构信号组240。在一个或多个示例中，消息530在第二控制器520处引起多于一个的第二协议消息。然后，第二控制器520使用重构的消息。

在一个或多个示例中，第一控制器510生成如本文所述的多个数据帧530和540，并且使用协议无关数据帧200在所有可用的通信信道之间传输多个消息530-540，从而有助于控制器之间的无缝转换。例如，第一控制器510将消息530发送到使用第二协议的第二控制器520，并且另外，将包含与消息530相同信息的消息540发送到使用第三协议的第三控制器520b。可替代地或额外地，ecu生成单个数据帧200，并且在所有的可用信道之间传输数据帧200的副本，例如作为消息530和消息540。

图6示出根据一个或多个实施例的用于传输协议无关数据帧的方法的示例流程图。发送控制器510根据发送控制器的通信协议(第一协议)生成消息，如方框610所示。发送控制器510还根据协议无关数据帧200将来自消息的数据进行封装，如方框620所示。此外，如方框630所示，发送控制器510使用相应的通信信道将协议无关数据帧200传输到一个或多个接收控制器520。因此，发送控制器510生成并发送相同协议无关数据帧的副本到多个接收控制器，而不管接收控制器520是否正在使用不同的协议。

图7示出根据一个或多个实施例的用于接收协议无关数据帧的方法的示例流程图。接收控制器520接收协议无关数据帧200，如方框710所示。

作为响应，接收控制器520使用数据帧200中的字段来确定数据帧200的有效性，如方框720所示。例如，将模式标识符210和滚动计数器220与各自的补码260-270进行比较，如方框722所示。例如，对模式标识符210和模式标识符补码260执行异或运算。如果结果不是全为1，则将数据帧200视为无效。在一个或多个示例中，如果模式标识符校验结果是数据帧有效，则滚动计数器220和滚动计数器补码270被异或。如果该结果不是全为1，则数据帧200被认为是无效的。在一个或多个示例中，在单个运算中，将模式标识符210和滚动计数器220与对应的补码260-270进行异或。

此外，如方框724所示，利用接收控制器520的滚动计数器值来校验滚动计数器220的有效性。另外，如方框726所示，数据帧200的crc250用于校验信号组240和消息标识符230的数据完整性。

如果有效性校验全部成功，则接收控制器520的网络接口522根据接收控制器协议将来自数据帧200的信号的数据重新封装，如方框740和750所示。接收控制器520访问并使用以接收控制器协议格式的来自重构消息的数据。在一个或多个示例中，基于由消息标识符230提供的每个信号的位置和大小，将来自信号组240的数据提取到单独的信号中。

可替代地，如果数据帧200的有效性校验失败，则接收控制器520校验是否存在已经发送数据帧200的冗余信道，如方框730和750所示。如果确实存在冗余信道，则接收控制器520从冗余信道访问协议无关数据帧200的副本，如方框760所示。如方框720所示，如前所述地处理数据帧200的副本。

如果没有数据帧200的更多冗余副本可用于被接收控制器520访问，则接收控制器报告通信错误，如方框770所示。

在一个或多个示例中，转向系统12的控制模块40实现本文所述的技术方案。例如，控制模块40根据本文所述的数据格式接收和/或发送信息。例如，控制模块在将数据帧发送到车辆中的另一ecu之前，生成封装了如上所述信息的数据帧。可替代地或额外地，控制模块40接收如本文所述的数据帧。控制模块使用本文所述的数据帧中的一个或多个字段来确定数据的有效性。如果控制模块40认为已经以有效的形式接收到数据帧，则控制模块继续解析并使用数据帧中的数据。在控制模块40发送数据帧的情况下，接收ecu在解析和使用由控制模块40发送的数据之前，如本文所述执行有效性校验。

本技术方案可以是在任何可能的技术细节级别的系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括其上具有计算机可读程序指令的计算机可读存储介质(或多种介质)，用于使处理器执行本技术方案的各个方面。

本文参照技术方案的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术方案的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个块以及流程图和/或框图中的块的组合可以由计算机可读程序指令来实现。

附图中的流程图和框图示出了根据本技术方案的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个块可以表示模块、段或指令的一部分，其包括用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实施方案中，块中记载的功能可以不以图中所示的顺序发生。例如，实际上，连续示出的两个块可以基本上同时执行，或者有时可以以相反的顺序来执行这些块，这取决于所涉及的功能。还将注意到，框图和/或流程图的各个块以及框图和/或流程图中的块的组合可以由特殊目的的基于硬件的系统来实现，该特殊目的的基于硬件的系统执行指定的功能或动作，或者实施专用硬件和计算机指令的组合。

还将理解，执行指令的本文示例的任何模块、单元、组件、服务器、计算机、终端或设备可以包括或以其它方式访问计算机可读介质，诸如存储介质、计算机存储介质或数据存储装置(可移动和/或不可移动)，例如磁盘、光盘或磁带。计算机存储介质可以包括以任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质，用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息。这样的计算机存储介质可以是设备的一部分或可访问的或可连接到其上的。可以使用可由这种计算机可读介质存储或以其它方式保持的计算机可读/可执行指令来实现本文描述的任何应用或模块。

虽然已经结合仅仅有限数量的实施例详细描述了本发明，但是应当容易地理解，本发明不限于这些公开的实施例。相反，本发明可以被修改为包括迄今为止未描述但与本发明的精神和范围相称的任何数量的变化、变更、替代或等同布置。另外，虽然已经描述了本发明的各种实施例，但是应当理解，本发明的各方面可以仅仅包括所描述实施例中的一些。因此，本发明不被视为受前述描述所限制。