本发明涉及无线通信技术领域，特别涉及一种对终端进行定位的方法及设备。
背景技术：
目前，生活中所有的活动大多是在室内进行的，需要对移动终端进行定位，一方面用户位置进行特定信息的推送；另一方面，当发生物品丢失或是儿童走失时，可以根据移动终端的位置进行寻找。
在现有技术中，存在许多的定位方式，如传统的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、基于基站的定位等适用于空旷环境的定位方法，但是在室内利用gps定位和基于基站的定位时会存在较大的误差。
综上，现有技术中对移动目标进行室内定位时，定位不够精确，准确度不高。
技术实现要素：
本发明提供一种对终端进行定位的方法及设备，用以解决现有技术中存在对移动目标进行室内定位时，定位不够精确的问题。
本发明实施例提供一种对终端进行定位的方法，该方法包括：
根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述n为大于1的整数；
根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；
根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
本发明实施例提供一种对终端进行定位的设备，该设备包括：
至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：
根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述n为大于1的整数；
根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；
根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
本发明实施例提供另一种对终端进行定位的设备，该设备包括：
第一确定模块，用于根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述n为大于1的整数；
筛选模块，用于根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；
第二确定模块，用于根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
本发明实施例通过根据前面n个定位时刻的目标节点的有效位置集合确定当前时刻所述目标节点的位置样本集合，并根据目标节点与位于区域中的定位设备之间的连通性对所述位置样本集合进行筛选，得到当前时刻的有效位置集合，在根据有效位置集合确定当前时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置；由于本发明根据前面的定位时刻的目标节点的有效位置集合对当前所述目标节点的位置样本集合进行了预测，并根据目标节点与定位设备之间的连通性对预测的位置样本集合进行过滤筛选，因此提高了定位的精确度，解决了现有技术中对移动目标在室内定位时，定位不够精确的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例对终端进行定位的方法流程示意图；
图2为本发明实施例初始时刻确定目标节点的示意图；
图3为本发明实施例中定位设备与所述目标节点的连通示意图；
图4为本发明实施例一种根据连通性确定有效位置的示意图；
图5为本发明实施例另一种根据连通性确定有效位置的示意图；
图6为本发明实施例一种通过地理位置剔除无效位置的示意图；
图7为本发明实施例另一种通过地理位置剔除无效位置的示意图；
图8为本发明实施例对目标节点预测位置的示意图；
图9为本发明实施例一种确定终端位置的方法流程示意图；
图10为本发明实施例一种对终端进行定位的设备结构示意图；
图11为本发明实施例另一种对终端进行定位的设备结构示意图；
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供一种对终端进行定位的方法，包括：
步骤100，根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述n为大于1的整数；
步骤101，根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；
步骤102，根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
本发明实施例通过根据前面n个定位时刻的目标节点的有效位置集合确定当前时刻所述目标节点的位置样本集合，并根据目标节点与位于区域中的定位设备之间的连通性对所述位置样本集合进行筛选，得到当前时刻的有效位置集合，在根据有效位置集合确定当前时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。由于本发明根据前面的定位时刻的目标节点的有效位置集合对当前所述目标节点的位置样本集合进行了预测，并根据目标节点与定位设备之间的连通性对预测的位置样本集合进行过滤筛选，因此提高了定位的精确度，解决了现有技术中对移动目标在室内定位时，定位不够精确的问题。
其中，所述位于设定区域中的定位设备的位置是固定不变的，且区域中的每一个定位设备都是人工配置的。在实施过程中，通过人工配置的方式得到每个定位设备的位置信息。
具体的，所述位于设定区域中的定位设备是用于与目标节点进行无线电信号的收发传递，在实施中所述定位设备包括但不限于下列的部分或全部：
传感器、无线路由器等可用于进行无线电信号收发的通信设备。
其中，所述设定区域包括但不限于下列的部分或全部：
大型超市，购物广场，健身房等室内环境。
可选的，在实施过程中根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合时，需要根据前n个定位时刻中每个定位时刻目标节点的有效位置集合以及运动模型，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合。
具体的，在当前时刻t，所述目标节点的位置样本集合，根据所述目标节点在当前时刻t之前的n个定位时刻确定的有效的位置集合及运动模型得到的。
其中，所述前n个定位时刻可以为当前时刻t之前的任一时刻，如t-1，t-2，t-3等时刻。
在实施时，以前两个定时时刻t-1与t-2为例，假设t-1时刻目标节点的有效位置集合为{at-1，bt-1，ct-1，dt-1……tt-1}，t-2时刻目标节点的有效位置集合为{at-2，bt-2，ct-2，dt-2……tt-2}，在确定前两个时刻目标节点的有效位置集合后，结合运动模型，就确定出当前的时刻t所述目标节点的位置样本集合{at，bt，ct，dt……tt}。
具体的，在实施过程中利用运动模型，根据t-1时刻的目标节点的有效位置及t-2时刻的目标节点的有效位置计算t时刻的位置样本，其中每个t-1时刻有效位置得到一个t时刻的位置样本，所有的位置样本组成t时刻的位置样本集合。
假设，t-1时刻的可能位置at-1表示为
公式一：
其中，
其中，
公式二：
其中，公式二中的两个函数分别表示
在实施中，根据前面时刻目标节点的有效位置集合，结合运动模型，可以准确的确定出当前时刻目标节点所处的位置样本集合。
在具体的实施中，在确定前n个定位时刻目标节点的有效位置集合之前还需要进行首次定位，因为首次定位是目标节点所在的位置是不确定的，因此需要进行随机选取大量的位置节点，将选取的位置节点组成首次定位时所述目标节点的位置样本集合；并根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；然后根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
具体的，如图2所示，当前时刻为第首次定位的时刻，首次定位时刻为n个定位时刻之前的最初始的时刻，此时就会在整个大的区域中随机选取多个位置点a、b、c、d、e、f、g、h、j、r，将选取的多个位置点作为当前时刻的所述目标节点的位置样本集合；之后根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，因为每个定位设备自身都有一定的通信距离，在通信区域(图2中所示圆形区域)中的节点为筛选后的位置样本b、d、e、f、h，对筛选后的位置样本集合进行过滤，移除在障碍物(图2中所示填充区域)上的位置节点b，剩余的位置节点作为当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合d、e、f、h；最后根据有效的位置集合，确定出当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
在实施中，最初始的时候是不确定目标节点所在区域，进行随机选取并筛选之后可以确定出所述目标节点所在区域，针对目标节点所在区域在对目标节点进行定位可以更加准确，快速。
可选的，所述有效位置集合中的任意一个位置至少在一个与所述目标节点连通的定位设备的覆盖范围内。
具体的，以大型商场为例，在商场的全部区域内布置有大量的定位设备，每个定位设备都有一定的覆盖区域，且所有的定位设备可以把商场的全部区域覆盖，因此只要是有效位置，就一定会在可以所述目标节点进行连通的定位设备的覆盖范围内。
需要说明的是，所述目标节点至少可以与一个定位设备进行连通，如图3所示，假设区域中存在四个定位设备a、b、c、d，且每个定位设备都有一定的覆盖范围，其中每个定位设备的覆盖区域用以定位设备为圆心，可通信的传输距离为半径的圆形区域，每个点表示一个位置节点，如图3所示，其中有的节点只可以与定位设备a进行通信而不能与其他定位设备进行通信，有的位置节点不仅可以与定位设备a进行通信，还可以与定位设备c和定位设备d进行通信，因此有效集合中的位置节点可能与多个定位设备进行通信。
可选的，根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合时，选择能够与所述目标节点通信的定位设备，从所述位置样本集合中保留位于所述定位设备的覆盖范围内的位置；或选择不能与所述目标节点通信的定位设备，从所述位置样本集合中剔除位于所述定位设备的覆盖范围内的位置；将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
具体的，在室内布置有大量的定位设备，目标节点所处的区域中也不只限于一个定位设备，在根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，确定有效位置集合的时候，首先要确定位于设定区域中的定位设备是否能够同目标节点进行通信，选择出可以与目标节点进行通信的定位设备，再根据选择的区域中的定位设备覆盖范围内的位置对位置样本集合进行过滤，确定位置样本集合中需要保留的位置，最后将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；或在确定目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，确定有效位置集合的时候，可以选择出与目标节点不能进行通信的定位设备，再根据定位设备覆盖范围内的位置对位置样本集合进行过滤时需要剔除在定位设备覆盖范围内的位置，保留的位置样本为当前时刻目标节点的有效位置。
其中，将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合，在确定所述有效集合中的样本位置时，可以有多种方式，下面分别介绍。
方式一、从所述位置样本集合中保留位于与所述目标节点能够通信的定位设备的覆盖范围内的位置；将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
所述目标节点与确定的定位设备之间可以进行通信，则所述目标节点与确定的定位设备之间的通信距离小于或等于定位设备的通信传输距离，此时，所选取的区域为以确定的定位设备所覆盖的范围，即以定位设备为中心，所述定位设备的通信距离为半径的圆形区域，保留所述位置样本集合中在确定的圆形区域中的位置，根据保留在确定的圆形区域中的位置确定当前时刻所述目标节点的有效位置集合。
比如，所述目标节点为a与确定的定位设备b之间可以进行通信，此时说明目标节点a在定位设备b的通信范围之内，确定的区域为以定位设备b为圆心，定位设备的通信传输距离r1为半径的圆形区域，在上述确定的圆形区域中，且在所述位置样本集合中的位置节点为保留的位置节点，根据保留的位置节点确定有效位置集合。如图4所示，所述位置样本集合为{at，bt，ct，dt……tt}，在以定位设备b为圆心，r1为半径的圆形区域中的位置节点包括at，dt……tt，此时保留的位置为at，dt……tt，在根据{at，dt……tt}确定当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
方式二、从所述位置样本集合中剔除位于与所述目标节点不能通信的定位设备的覆盖范围内的位置；将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
所述目标节点与确定的定位设备之间不能进行通信时，所选取的区域为除所述确定的定位设备的通信传输区域外的区域，此时，在定位设备的通信传输区域外的区域中的位置做为当前时刻目标节点的有效样本位置。
比如，所述定位设备b1接收不到所述目标节点a1的信息，此时说明所述的目标节点不能与确定的定位设备b1进行通信，因此在定位设备b1可通信范围内的位置节点都不是所述目标节点的有效位置节点。如图5所示，所述位置样本集合为{at，bt，ct，dt……tt}，在以定位设备b1为圆心，r1为半径的圆形区域中的位置节点包括at，bt，此时保留的位置为ct，dt……tt，再根据{ct，dt……tt}确定当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
需要说明的是，利用上述的方法，设定区域中的每个定位设备与所述目标节点的连通性对样本进行过滤。
在实施中，确定所述设定区域中的定位设备是否能够与所述目标节点进行通信时，需要将所述目标节点的标识通知所述设定区域中的定位设备；
根据所述设定区域中的定位设备上报的是否能够与所述目标节点通信的通知，从所述设定区域中定位设备中选择能够与所述目标节点通信的第一类定位设备；或从所述设定区域中选择不能与所述目标节点通信的第二类定位设备。
在具体的实施过程中，还包括有执行主体，目标节点将标识上报给执行主体，执行主体接收目标节点的标识，并通过标识确定出所述目标节点，执行主体会将所述目标节点的标识通知所述定位设备，所述定位设备在接收到所述目标节点的标识后，根据所述目标节点的标识确定所述目标节点，并与确定的目标节点进行通信，并将能否与所述目标节点进行通信的通知上报给执行主体，执行主体根据所述定位设备上报的是否能够与所述目标节点通信的通知，从所有定位设备中选择出能够与所述目标节点进行通信的第一类定位设备；或从设定区域中所有的定位设备中选择不能通信的第二类定位设备。
比如，区域中包含有多个目标节点，每个目标节点都将自己的标识idx上报给执行主体；其中,idx中的x是用来区分每个目标节点的，x的值可以为1,2,3…n，不同的x值对应不同的目标节点；当执行主体接收到区域中所有目标节点的标识后，会进行判断，最终确定出标识id1对应的目标节点为所述的目标节点，此时执行主体将所述目标节点的标识id1通知区域中所有的定位设备，区域中所有的定位设备都会与id1对应的目标节点进行通信联络，其中有的定位设备与id1对应的目标节点无法进行通信联络，但是区域中所有的定位设备都会将与id1对应的目标节点的通信联络结果告知执行主体；其中，所述的通信联络结果为：可以与id1对应的目标节点进行通信和不能与id1对应的目标节点进行通信；执行主体在收到通信联络结果后确定能与id1对应的目标节点通信的定位设备为第一类定位设备；或确定不能与id1对应的目标节点通信的定位设备为第二类定位设备。
其中，所述执行主体包括但不限于下列的部分或全部：
控制中心、网关、基站等。
其中，所述目标节点的标识包括但不限于下列的部分或全部：
id(identification，身份)、端口号port、sim卡(sub1scrib1eridentificationmodule，智能卡)等。
其中，通过执行主体进行目标节点与定位设备之间的信息传递，任一定位设备都可以在众多节点中准确的确定出所述的目标节点，并与所述确定出的目标节点进行通信，之后将是否可以与所述目标节点通信的通知上报执行主体，执行主体可以准确的确定出所需要的定位设备。
在实施中，根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性对位置样本进行过滤，保证了最后保留的样本的准确性。
可选的，所述根据保留的位置，确定当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合时，根据所述设定区域的物体位置图，从对所述位置样本集合进行筛选得到的有效位置集合中剔除位于障碍物体上的位置。
具体的，在实施过程中，根据保留的位置及所述设定区域的物体位置图，确定当前的定位时刻所述目标节点的有效位置集合时，可分为两种方式进行确定，下面分别介绍。
方式一、根据所述设定区域的物体位置图，确定所述保留的位置中的位置节点没有位于障碍物体上的位置，则将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
如图6所示，其中被填充部分为障碍物部分，所述保留的位置为{b1t，ct，dt……tt}，因此有效的位置集合为{b1t，ct，dt……tt}。
方式二、根据所述设定区域的物体位置图，确定所述保留的位置中的位置节点有位于障碍物体上的，则从所述有效位置集合中剔除位于障碍物体上的位置。
如图7所示，所述保留的位置为{b1t，ct，dt……tt}，其中位置ct位于障碍物体上，因此将位置ct从所述保留的位置中剔除，剩余的位置b1t，dt……tt组成位置的有效集合{b1t，dt……tt}。
在实施中，根据保留的位置与所述设定区域中的物体位置图，判断位置节点是否在障碍物体上，进而决定位置节点是否需要从保留的位置中剔除，将保留的位置中最后剩余的位置节点集合在一起组成有效的位置集合，保证了所述目标节点地理位置的合理性，同时也提高了有效位置的准确性。
可选的，所述根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置时，将包含所述有效位置集合中的所有位置的最小面积的圆形的中心位置，作为当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
其中，所述当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置为预测的位置，下面用预测位置表示。
具体的，根据所述前n个定位节点的有效位置集合确定所述目标节点的未知样本集合后，根据目标节点与定位设备之间的连通性及所处的地理位置确定出当前时刻所述目标的位置样本集合，此时就会根据剩余的有效位置做最小的圆形区域，所述圆形区域要求包括每一个有效位置。
如图8所示，每一个点都为诉述目标节点的有效位置，其中圆心节点的位置为目标节点的预测位置。
在本实施例中，还可以通过计算t时刻的有效位置的平均值的方式来得确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
具体的，将最终得到的所述有效位置集合中的每一个位置节点的横坐标相加除以位置节点的节点数得到预测位置的横坐标；纵坐标同理。
在实施中，根据有效位置的集合确定出当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置，保证当前时刻在所述区域中的位置准确。
可选的，所述根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合之后，将当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合作为下一定位时刻目标节点的有效位置集合。
在具体的实施过程中，会把当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合作为下一定位时刻目标节点的有效位置集合，在下一时刻在根据此时的有效位置集合及运动模型，及目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性确定所述下一时刻的目标节点的有效位置集合。
比如，所有t时刻的有效位置，即t时刻的有效位置集合做t+1时刻的有效位置集合的输入。
在实施过程中，根据前面时刻的有效位置集合可以确定出当前时刻的位置样本集合。
需要说明的是，所述目标节点是不断运动的，因此定位过程要在每个时刻都运行一次，即定位过程是不断循环进行的。
下面对本发明确定终端位置进行详细说明。
如图9所示，以前两个时刻t-1，t-2的目标节点的位置集合，确定当前时刻t的位置为例，本发明实施例确定终端位置的方法步骤包括：
步骤900，室内布置有大量的定位设备节点，通过人工配置的方式得到每个定位设备的位置信息；
步骤901，根据t-1及t-2时刻目标节点的有效位置集合及运动模型，确定当前时刻t所述目标节点的位置样本集合；
步骤902，根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选；
步骤903，根据地理位置对所述位置样本进行过滤，剔除在障碍物上的无效位置；
步骤904，根据有效位置样本作包含所有有效位置样本的最小圆；
步骤905，根据所述最小圆的圆心确定终端位置。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种对移动终端进行定位的设备，由于该设备对应的方法是本发明实施例对移动终端进行定位的方法对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图10所示，本发明实施例一种对终端进行定位的设备，包括：
至少一个处理单元1000以及至少一个存储单元1001，其中，所述存储单元1001存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元1000执行时，使得所述处理单元1000执行下列过程：
根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述n为大于1的整数；根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
可选的，所述处理单元1000具体用于：
所述根据前n个定位时刻中每个定位时刻目标节点的有效位置集合以及运动模型，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合。
可选的，该方法还包括，若当前定位时刻为首次定位的时刻，则随机选取多个位置点组成当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合；
根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；
根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
可选的，所述有效位置集合中的任意一个位置至少在一个与所述目标节点连通的定位设备的覆盖范围内。
可选的，所述处理单元1000具体用于：
从所述位置样本集合中保留位于与所述目标节点能够通信的定位设备的覆盖范围内的位置；
将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
可选的，所述处理单元1000具体用于：
从所述位置样本集合中剔除位于与所述目标节点不能通信的定位设备的覆盖范围内的位置；
将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
可选的，所述处理单元1000还用于：
根据所述设定区域的物体位置图，从对所述位置样本集合进行筛选得到的有效位置集合中剔除位于障碍物体上的位置。
可选的，所述处理单元1000具体用于：
将所述目标节点的标识通知所述定位设备；
根据所述定位设备上报的是否能够与所述目标节点通信的通知，从所有定位设备中选择能够与所述目标节点通信的定位设备。
可选的，所述处理单元1000具体用于：
将包含所述有效位置集合中的所有位置的最小面积的圆形的中心位置，作为当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
可选的，所述处理单元1000还用于：
将当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合作为下一定位时刻定位时刻目标节点的有效位置集合。
如图11所示，本发明实施例第二种对终端进行定位的设备，包括：
第一确定模块1100，用于根据前n个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述n为大于1的整数；
筛选模块1101，用于根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；
第二确定模块1102，用于根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
可选的，第一确定模块1100具体用于：
所述根据前n个定位时刻中每个定位时刻目标节点的有效位置集合以及运动模型，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合。
可选的，，所述有效位置集合中的任意一个位置至少在一个与所述目标节点连通的定位设备的覆盖范围内。
可选的，筛选模块1101具体用于：
从所述位置样本集合中保留位于与所述目标节点能够通信的定位设备的覆盖范围内的位置；
将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
可选的，筛选模块1101具体用于：
从所述位置样本集合中剔除位于与所述目标节点不能通信的定位设备的覆盖范围内的位置；
将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。
可选的，第二确定模块1102还用于：
根据所述设定区域的物体位置图，从对所述位置样本集合进行筛选得到的有效位置集合中剔除位于障碍物体上的位置。
可选的，第二确定模块1102具体用于：
将所述目标节点的标识通知所述定位设备；
根据所述定位设备上报的是否能够与所述目标节点通信的通知，从所有定位设备中选择能够与所述目标节点通信的定位设备。
可选的，第二确定模块1102具体用于：
将包含所述有效位置集合中的所有位置的最小面积的圆形的中心位置，作为当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。
可选的，筛选模块1101还用于：
将当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合作为下一定位时刻定位时刻目标节点的有效位置集合。
以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。