本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于android的平台移动机器人远程控制方法。
背景技术：
随着智慧城市建设的推进和人工智能技术的革新，智能服务机器人广泛应用于政务、税务、公安等系统中，成为节省人力物力、提高服务等级的有效手段。其中，机器人综合应用管理平台的研究一直是智能机器人领域的重点热点研究项目。基于android平台的政务服务机器人的远程控制系统能够实现服务器机器人更智能，更便捷，更有效地为人类服务的重要任务。
技术实现要素：
本发明的目的在于：提供一种基于android平台的移动机器人远程控制方法，利用android平台实时控制机器人移动，有效躲避障碍物，具有延时小，实时性高的优点。
为了达到以上目的，一种基于android平台的移动机器人远程控制方法，包括以下步骤：
s1、移动机器人终端向公网转发服务器发送注册信息，并通过视频模块采集现场视频流；
s2、移动机器人终端将采集的现场视频流压缩，再传输到公网转发服务器中；
s3、公网转发服务器将压缩后的视频流存储，并推送到远程移动控制终端；
s4、远程移动控制终端解析接收到的视频流，并显示；
s5、远程移动控制终端向公网转发服务器发送注册信息，并向公网转发服务器发送控制流；
s6、公网转发服务器将接收的控制流发送至移动机器人终端。
本发明的优选方案是：步骤s1中，移动机器人终端采用tcp协议向公网转发服务器发送注册信息，视频采集模块调用ffmpeg的视频采集组件采集现场的视频流。
优选地，步骤s2中,移动机器人终端通过ffmpeg的视频压缩组件压缩视频流，并使用udp协议将视频流传输到公网转发服务器。
优选地，步骤s3中，公网转发服务器将压缩后的视频流存储在redis非关系型数据库中，公网转发服务器的发送模块从redis非关系型数据库获取实时视频流，并通过udp协议推送到远程控制终端上。
优选地，步骤s5中，远程移动控制终端采用基于android平台的远程移动控制终端，远程移动控制终端通过tcp协议向公网转发服务器发送注册信息；并对控制流压缩编码，使用udp协议将控制流发送到公网转发服务器；远程控制终端采用心跳机制与服务器链接，若链接成功，则每隔18秒发送一次心跳包至服务器，否则，每2秒发送一次心跳包至服务器。
优选地，还包括s7、公转服务器通过reactor设计模式处理系统中大量io流，reactor设计模式通过java语言编码，并结合线程池处理日志模块、接受转发模块、登陆验证、心跳机制并发产生的io流。
本发明有益效果为：本发明中，基于android平台的远程移动控制终端通过公网转发服务器对机器人进行操控，公网转发服务器利用视频和数据压缩技术，可以有效降低网络延时，在远程移动控制终端上实时显示移动机器人前方采集的视频，便于操作人员对机器人实时地控制。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的控制流程示意图。
具体实施方式
实施例一
请参阅图1，本实施例提供一种基于android平台的移动机器人远程控制方法，包括以下步骤：
s1、移动机器人终端向公网转发服务器发送注册信息，并通过视频模块采集现场视频流；
s2、移动机器人终端将采集的现场视频流压缩，再传输到公网转发服务器中；
s3、公网转发服务器将压缩后的视频流存储，并推送到远程移动控制终端；
s4、远程移动控制终端解析接收到的视频流，并显示；
s5、远程移动控制终端向公网转发服务器发送注册信息，并向公网转发服务器发送控制流；
s6、公网转发服务器将接收的控制流发送至移动机器人终端。
步骤s1中，
移动机器人终端创建tcp对象socket，并调用该对象的getoutputstream()方法向公网转发服务器发送注册信息，并与公网服务器建立连接；
移动机器人终端的视频采集模块调用ffmpeg的视频采集组件采集现场的视频流。
步骤s2中,
移动机器人终端通过ffmpeg的视频压缩组件压缩视频流，并创建udp对象datagramsocket，通过调用该对象的send()方法将视频流传输到公网转发服务器。
步骤s3中，
公网转发服务器创建udp协议对象datagramsocket，并调用该对象的receive()方法接收移动机器人终端发送过来的视频流；
公网转发服务器将压缩后的视频流存储在redis非关系型数据库中；
公网转发服务器的发送模块从redis非关系型数据库获取实时视频流，并创建udp对象datagramsocket调用该对象的send()方法将视频流推送到远程控制终端上；
公网转发服务器使用springmvc+spring+mybatis框架搭建；
后台创建数据持久化线程，将redis数据持久化本地的mysql数据库中。
步骤s5中，
远程移动控制终端采用基于android平台的远程移动控制终端，
远程移动控制终端创建tcp对象socket，并调用该对象的getoutputstream()方法向公网转发服务器发送注册信息；
调用ffmpeg中的压缩编码对控制流压缩编码，使用创建udp对象datagramsocket调用该对象的send()方法将控制流发送到公网转发服务器；
远程控制终端采用心跳机制与服务器链接，若链接成功，则每隔18秒发送一次心跳包至服务器，否则，每2秒发送一次心跳包至服务器。
还包括s7、公转服务器通过reactor设计模式处理系统中大量io流，reactor设计模式通过java语言编码，用register_handler()对日志模块，接收转发模块，登录验证以及心跳机制进行事件源的注册，并实现具体的事件处理程序；事件源被激活后在同步事件分离器中等待事件的出现；当事件出现时，同步事件分离器根据触发事件的事件源去分离各个事件，并根据事件源匹配已注册的具体事件处理程序，由具体事件处理程序对事件进行处理。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。