固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备与流程

本申请属于控制技术领域，尤其涉及一种固定rtk基站的状态提示方法、系统、装置、移动rtk站及终端设备。

背景技术：

固定实时动态定位(real-timekinemati，rtk)rtk基站也叫固定站，包括固定基站以及移动基站，其作为精准的定位设备，应用于不同的工作场景，例如，固定定位基站，无人飞行器等。

然而，发明人发现，固定rtk基站的状态比如是否断开、移动或侧翻等影响固定rtk基站的工作，当固定rtk基站异常时需要及时更换对固定rtk基站进行维护，否则影响固定rtk基站的工作从而无法为无人机等提供精准的定位，可能造成无人机的避障能力差、定位精度低进而影响无人机等rtk移动站的工作。例如，农业无人机因定位不准而出现误喷、漏喷、重喷；行业应用无人机工作在障碍密集的环境中，无法精准得进行实时避障；手持测绘仪无法实现精准定位。而目前对固定rtk基站状态缺乏有效的监控和显示。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种固定rtk基站的状态提示方法、系统、装置、移动rtk站及终端设备。

第一方面的，本申请实施例提供了一种固定rtk基站的状态提示方法，应用于移动rtk站，所述固定rtk基站与所述移动rtk固定rtk基站配合，以用于实时获取所述移动rtk固定rtk基站的当前位置信息；

所述固定rtk基站的状态提示方法包括：

获取所述固定rtk基站的当前推送信息；

根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态；

根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息。

第二方面的，本申请实施例提供了一种固定rtk基站的状态提示方法，应用于终端设备，所述固定rtk基站的状态提示方法包括：

获取固定rtk基站状态的提示信息；

根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警。

第三方面的，本申请实施例提供了一种固定rtk基站的状态提示方法，包括：

移动rtk站获取所述固定rtk基站的当前推送信息；所述固定rtk基站与所述移动rtk站配合，以用于实时获取所述移动rtk站能的当前位置信息；

所述移动rtk站根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态；

所述移动rtk站根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息；

所述终端设备获取所述固定rtk基站状态的提示信息；

所述终端设备根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警处理。

第四方面的，本申请实施例提供了一种固定rtk基站状态的提示系统，包括：移动rtk站以及终端设备；所述固定rtk基站与所述移动rtk固定rtk基站配合，以用于实时获取所述移动rtk站的当前位置信息；

所述移动rtk站用于，获取所述固定rtk基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息确定所述固定rtk基站的当前状态；根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息；

所述终端设备用于，获取所述固定rtk基站状态的提示信息；根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警处理。

第五方面的，本申请实施例提供了一种固定rtk基站状态提示装置，应用于移动rtk站，所述固定rtk基站与所述移动rtk固定rtk基站配合，以用于实时获取所述移动rtk固定rtk基站的当前位置信息；

所述固定rtk基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：

获取所述固定rtk基站的当前推送信息；

根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态；

根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息。

第六方面的，本申请实施例提供了一种固定rtk基站状态提示装置，应用于终端设备，所述固定rtk基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：

获取固定rtk基站状态的提示信息；

根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警。

第七方面的，本申请实施例提供了一种移动rtk站，包括第五方面的固定rtk基站状态提示装置。

第八方面的，本申请实施例提供了一种终端设备，包括第六方面的固定rtk基站状态提示装置。

本申请实施例的有益效果：通过获取固定rtk基站的当前推送信息，根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态，能够及时对固定rtk基站设备的状态进行监控，并实时发送给终端设备，用户可以及时获知固定rtk基站的状态，从而当状态异常时能够及时对固定rtk基站进行维护，保证固定rtk基站正常工作。还能够避免移动rtk站搭载平台的避障能力差、定位精度低等问题。

附图说明

图1为本申请实施例提供的固定rtk基站状态提示应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的固定rtk基站状态提示系统的一种系统交互流程图；

图3为本申请实施例提供的固定rtk基站状态提示系统的又一种系统交互流程图；

图4为本申请实施例提供的固定rtk基站状态提示系统框图；

图5为本申请实施例提供的针对rtk基站的固定rtk基站的状态提示方法流程图；

图6为本申请实施例提供的针对终端设备的固定rtk基站的状态提示方法流程图；

图7为本申请实施例提供的固定rtk基站状态提示装置31的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的固定rtk基站状态提示装置21的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种固定rtk基站的状态提示方法，适用于移动rtk站、飞行器、手持测绘杆等，能够对基站状态进行监控。也适用于其他需要监测相关基站的状态的设备中。

在一些实施例中，固定rtk基站具有控制器，能够获取自身的状态，例如是否被切换、是否移动、是否倾斜或者是否断连等异常情况。在一些实施例中，固定rtk基站获取到自身的当前状态后，判断当前状态是否异常，如果异常发送状态提示信息给终端设备，或者控制警报装置发出警报信息。

在一些实施例中，终端设备可主动获取固定rtk基站的包含当前状态数据的当前信息，例如基站是否倾斜，根据所述当前信息，产生选择性控制信息给用户，或者控制报警装置进行状态报警，如控制报警灯发光，控制扬声器发出警报声音，或者控制振动器产生振动。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1提供了本申请提供的一种固定rtk基站的应用场景举例。

参见图1，固定rtk基站10、终端设备20以及移动rtk站30已建立通信连接。需要说明的是本申请实施例中固定rtk基站10是相对于用在移动rtk站(比如无人机、手持测绘杆)上的移动rtk基站而言的，因此固定rtk基站并不代表固定不动的基站，实际上固定rtk基站10就是基准站，也可以叫固定站，可以包括固定基站或者移动基站。本申请实施例中移动rtk站30即指用在无人机或手持测绘器等上的移动站。所述固定rtk基站10与所述移动rtk站配合，以用于实时获取所述移动rtk站的当前位置信息。终端设备20可以为控制无人机的控制台、遥控器或者手持平板电脑或者智能手机或者是其他基站等。终端设备20可以控制无人机飞行的航线路径等。

基于图1的系统，提供一种系统交互实施例，如图2所示，该实施例提供的固定rtk基站的状态提示方法，包括：

步骤s101、移动rtk站获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

本申请实施例中，移动rtk站30获取固定rtk基站10的当前推送信息。所述当前推送信息指的是固定rtk基站10当前时刻推送的信息。所述当前推送信息主要包括rtcm(radiotechnicalcommissionformaritime)格式的全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem,gnss)gnss定位数据以及固定rtk基站10的姿态信息数据。在一实施方式中定位数据中包含所述固定rtk基站10的id以及所述固定rtk基站10发送数据的序号。姿态信息数据包括所述固定rtk基站10发送的惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)数据，其包含固定rtk基站10的姿态信息。

在一实施方式中，移动rtk站30获取固定rtk基站10的当前推送信息，包括：所述移动rtk站30直接接收所述固定rtk基站10发送的当前推送信息或者接收终端设备20转发的所述固定rtk基站的当前推送信息。也即固定rtk基站10可以直接将当前推送信息直接发送给移动rtk站30，也可以将当前推送信息先发送给终端设备20，终端设备20再将当前推送信息转发给移动rtk站30。

在一实施方式中，所述移动rtk站30可以实时获取所述固定rtk基站10的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定rtk基站10的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定rtk基站10的当前推送信息。所述移动rtk站30可以是实时开启获取固定rtk基站10的当前推送信息，也可以预设时间间隔开启获取固定rtk基站10的当前推送信息，预设间隔可以是固定的时间间隔，也就是周期性获取固定rtk基站的当前推送信息，比如每隔10分钟获取一次固定rtk基站的当前推送信息，这时预设间隔时间只需要设置一次。在一可选的方式中，预设间隔时间也可以是变化的，比如获取到固定rtk基站10的当前推送信息之后，分析得知基站状态正常则可以设置距离下次获取固定rtk基站10的姿态信息时间间隔稍微长点，比如3个小时之后再次获取固定rtk基站10的姿态信息。这样根据当前固定rtk基站10的状态确定下次获取信息的时间可以提高效率，节省内部资源。可选的，移动rtk站30可以主动请求获取固定rtk基站10发送当前推送信息，也可以是被动获取固定rtk基站10发送当前推送信息。

步骤s102、所述移动rtk站根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态。

本申请实施例中，所述移动rtk站30根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态，包括：所述移动rtk站30解析所述固定rtk基站发送数据的序号确定所述固定rtk基站是否断连；和/或所述移动rtk站解析所述固定rtk基站的id确定所述固定rtk基站是否被切换；和/或所述移动rtk站解析所述固定rtk基站10的姿态信息确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜。具体的，固定rtk基站10的定位数据中包含数据序号，该数据序号具有一定的顺序，所述移动rtk站解析该数据序号，从而确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜。例如，该序号为累加的数字，当所述固定rtk基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定rtk基站为断连。固定rtk基站10的定位数据中包含固定rtk基站10的id，当所述固定rtk基站的id10发生变化时，说明所述固定rtk基站10被切换。当所述固定rtk基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定rtk基站移动或倾斜。或者当固定rtk基站的姿态数据中包含与固定rtk基站移动或倾斜对应的标识，说明所述固定rtk基站移动或倾斜。

步骤s103、所述移动rtk站根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息。

本申请实施例中，所述移动rtk站30根据所述固定rtk基站10的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息，包括：所述移动rtk站根据所述固定rtk基站的当前状态确定所述当前状态是否异常，若所述当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理。当所述固定rtk基站10的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常。若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理，包括：若当前状态异常则所述rtk站停止获取所述固定rtk基站的当前推送信息或者所述移动rtk站根据gps定位数据进行获取所述移动rtk站的当前位置信息。当固定rtk基站10为异常状态时，说明固定rtk基站10发送的数据会不准确，因此可以启动保护处理比如停止获取所述固定rtk基站的当前推送信息以及开启自身的gps定位数据获取当前位置信息。

步骤s104、所述终端设备获取所述固定rtk基站状态的提示信息。

本申请实施例中，移动rtk站发出所述固定rtk基站状态的提示信息后，所述终端设备通过接收获取所述固定rtk基站状态的提示信息。可选的，所述提示信息包括所述固定rtk基站状态、时间信息、所述固定rtk基站状态id等等，包括终端设备可以主动请求获取也可以被动接收，在此不做限定。

在一实施例中，终端设备20获取所述固定rtk基站状态的提示信息之后，可以对固定rtk基站的当前状态进行显示。显示时间可以根据rtk站发送时间对应。可以实时显示所述固定rtk基站的当前状态；也可以周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或者按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态。也可以在获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定rtk基站的当前状态，在此不做限定。

在一实施方式中，终端设备显示的方式可以为通过led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，比如直接通过led显示屏进行文字显示。或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，比如可以通过一个led灯不同的颜色或者频率显示对应固定rtk基站的当前状态，也可以是多个led灯通过组合显示的方式显示对应固定rtk基站的当前状态，在此不做限定。终端设备20还可以直接通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态。终端设备也可以通过app显示所述固定rtk基站的当前状态。这样用户可以及时了解固定rtk基站当前状态。

步骤s105、所述终端设备根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警处理。

本申请实施例中，所述根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警，包括：根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定rtk基站状态进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。当所述固定rtk基站10的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常，固定rtk基站当前状态为异常时触发所述终端设备对所述固定rtk基站状态进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。可选的，本申请实施例中的，所述报警装置还可以包括如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。也可以是对应设备的app。

基于图1的系统，提供一种系统交互实施例，如图3所示，该实施例在图2对应的实施例基础上增加了移动rtk站将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备以及终端设备进行显示步骤。具体的，参加图3，包括：

步骤s201、移动rtk站获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

步骤s202、所述移动rtk站根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态。

步骤s203、所述移动rtk站将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备。

本申请实施例中，所述移动rtk站30将固定rtk基站10的当前状态发送给终端设备20。所述终端设备20可以显示当前状态，具体显示时间可以根据移动rtk站发送的时间确定。可以进行实时显示所述固定rtk基站10的当前状态；或周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，显示所述固定rtk基站的当前状态。这样用户可以及时了解固定rtk基站的状态是否异常。

在一实施方式中，所述终端设备通过led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态，在此不做限定。终端设备也可以通过app显示所述固定rtk基站的当前状态。

步骤s204、所述移动rtk站根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息。

步骤s205、所述终端设备获取所述固定rtk基站状态的提示信息。

步骤s206、所述终端设备根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警处理。

在上述基于图2以及图3提供的系统交互实施例的基础上，本申请提供一种固定rtk基站状态提示系统，如图4所示。

如图4所示，在该固定rtk基站状态提示系统40中，所述固定rtk基站状态提示系统40包括：移动rtk站30以及终端设备20。

移动rtk站30以及终端设备20分别具有执行上述系统交互实施例中各自负责的步骤的功能。

下面提供移动rtk站30以及终端设备20的一种功能举例。

所述移动rtk站30与所述固定rtk基站10配合，以用于实时获取所述移动rtk站30的当前位置信息；

所述移动rtk站30用于，获取所述固定rtk基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息确定所述固定rtk基站的当前状态；根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息；

所述终端设备用于，获取所述固定rtk基站状态的提示信息；根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警处理。

可选的，所述当前推送信息包括：所述固定rtk基站的姿态信息、所述固定rtk基站的id、所述固定rtk基站发送数据的序号。

可选的所述移动rtk站还具体用于：直接接收所述固定rtk基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述移动rtk站还具体用于：实时获取所述固定rtk基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定rtk基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述移动rtk站用于根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态，还具体用于：解析所述固定rtk基站发送数据的序号确定所述固定rtk基站是否断连；和/或解析所述固定rtk基站的id确定所述固定rtk基站是否被切换；和/或解析所述固定rtk基站的姿态信息确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜。

可选的，所述移动rtk站还具体用于：当所述固定rtk基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定rtk基站为断连；当所述固定rtk基站的id发生变化时，确定所述固定rtk基站被切换；当所述固定rtk基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定rtk基站移动或倾斜。

可选的，所述移动rtk站用于根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息，还具体用于：根据所述固定rtk基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；若所述当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理。

可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理，包括：若当前状态异常则停止获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理，包括：根据gps定位数据进行获取所述移动rtk站的当前位置信息。

可选的，所述移动rtk站还用于：根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。

可选的，所述rtk站还具体用于：若当前状态异常则所述移动rtk站将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。

可选的，所述移动rtk站根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常，包括：若所述固定rtk基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常。

可选的，所述移动rtk站还用于将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备。

可选的，所述终端设备还用于：实时显示所述固定rtk基站的当前状态；或周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，显示所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述终端设备还用于：通过led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述移动rtk站应用于无人机或手持测绘杆。

可选的，所述终端设备包括如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。也可以是对应设备的app。可选的，所述当前推送信息包括：rtcm格式的数据。例如rtcm格式的gnss数据。

可选的，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。也可以是对应设备的app。

在上述基于图2、3提供的系统交互实施例的基础上，针对移动rtk站30提供一种固定rtk基站的状态提示方法，如图5所示。

步骤s301、获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

步骤s302、根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态。

步骤s303、根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息。

可选的，所述当前推送信息包括：所述固定rtk基站的姿态信息、所述固定rtk基站的id、所述固定rtk基站发送数据的序号。

可选的，所述获取所述固定rtk基站的当前推送信息，包括：直接接收所述固定rtk基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述获取所述固定rtk基站的当前推送信息，包括：实时获取所述固定rtk基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定rtk基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态，包括：解析所述固定rtk基站发送数据的序号确定所述固定rtk基站是否断连；和/或解析所述固定rtk基站的id确定所述固定rtk基站是否被切换；和/或解析所述固定rtk基站的姿态信息确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜。

可选的，所述解析所述固定rtk基站发送数据的序号确定所述固定rtk基站是否断连；和/或解析所述固定rtk基站的id确定所述固定rtk基站是否被切换；和/或解析所述固定rtk基站的姿态信息确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜，包括：当所述固定rtk基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定rtk基站为断连；当所述固定rtk基站的id发生变化时，则确定所述固定rtk基站被切换；当所述固定rtk基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定rtk基站移动或倾斜。

可选的，所述根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息，包括：根据所述固定rtk基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；若所述当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理。

可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理，包括：若当前状态异常则停止获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理，包括：根据gps定位数据进行获取所述移动rtk站的当前位置信息。

可选的，根据所述固定rtk基站的当前状态确定当前状态是否异常，包括：若所述固定rtk基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常。

可选的，所述固定rtk基站的状态提示方法还包括：根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。

可选的，所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理，包括：若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。

可选的，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态，之后还包括：将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备。

可选的，将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：通过所述终端设备实时显示所述固定rtk基站的当前状态；或通过所述终端设备周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：通过所述终端设备的led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述移动rtk站应用于无人机或手持测绘杆。

可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。还包括遥控器、平板电脑或手机的app。

可选的，所述当前推送信息包括：rtcm格式的gnss数据。例如rtcm格式的gnss数据。

在上述基于图2、3提供的系统交互实施例的基础上，针对终端设备20提供一种固定rtk基站的状态提示方法，如图6所示。

步骤s401、获取固定rtk基站状态的提示信息。

步骤s402、根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警。

可选的，所述获取所述固定rtk基站状态的提示信息，之后还包括：通过所述终端设备实时显示所述固定rtk基站的当前状态；或通过所述终端设备周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述获取所述固定rtk基站状态的提示信息，之后还包括：通过所述终端设备的led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。还包括对应设备的app。

可选的，所述根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警，包括：根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定rtk基站状态进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。

可选的，所述根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，包括：若所述固定rtk基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常。

可选的，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。还包括对应设备的app。

与如图5针对rtk基站10提供一种固定rtk基站的状态提示方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该固定rtk基站的状态提示方法的固定rtk基站状态提示装置31，固定rtk基站状态提示31部署在移动rtk站30，所述固定rtk基站10与所述移动rtk站配合，以用于实时获取所述移动rtk固定rtk基站的当前位置信息。本申请不对固定rtk基站状态提示装置31中的功能模块划分做限定，下面结合图7给出固定rtk基站状态提示装置31包含的功能模块的一种举例。

参加图7，所述固定rtk基站状态提示装置31包括存储器111和处理器112，存储器111和处理器112通过总线113连接处理器112可以是用于执行本文描述的流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。处理器可以是单个cpu(中央处理单元)，但也可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))。存储器可以是非易失性或易失性可读存储介质，例如是电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、闪存、和/或硬盘驱动器。可读存储介质包括计算机程序，该计算机程序包括代码/计算机可读指令，其在由处理器执行时使得硬件结构和/或包括硬件结构在内的控制台可以执行例如上面结合图5所描述的固定rtk基站的状态提示方法及其任何变形。

所述存储器111用于存储计算机程序；所述处理器112，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：

获取所述固定rtk基站的当前推送信息；

根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态；

根据所述固定rtk基站的当前状态，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息。

可选的，所述当前推送信息包括：所述固定rtk基站的姿态信息、所述固定rtk基站的id、所述固定rtk基站发送数据的序号。

可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定rtk基站的当前推送信息时，还用于实现：直接接收所述固定rtk基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定rtk基站的当前推送信息时，还用于实现：实时获取所述固定rtk基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定rtk基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，所述处理器在实现所述根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态时，还用于实现：解析所述固定rtk基站发送数据的序号确定所述固定rtk基站是否断连；和/或解析所述固定rtk基站的id确定所述固定rtk基站是否被切换；和/或解析所述固定rtk基站的姿态信息确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜。

可选的，所述处理器在实现所述解析所述固定rtk基站发送数据的序号确定所述固定rtk基站是否断连；和/或解析所述固定rtk基站的id确定所述固定rtk基站是否被切换；和/或解析所述固定rtk基站的姿态信息确定所述固定rtk基站是否移动或者倾斜时，还用于实现：当所述固定rtk基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定rtk基站为断连；当所述固定rtk基站的id发生变化时，则确定所述固定rtk基站被切换；当所述固定rtk基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定rtk基站移动或倾斜。

可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定rtk基站的当前状态时，发出相应的固定rtk基站状态的提示信息时，还用于实现：根据所述固定rtk基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；若所述当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理。

可选的，所述处理器在实现所述若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理时，还用于实现：若当前状态异常则停止获取所述固定rtk基站的当前推送信息。

可选的，其特征在于，所述处理器在实现所述若当前状态异常则控制所述移动rtk站启动保护处理时，还用于实现：根据gps定位数据进行获取所述移动rtk站的当前位置信息。

可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定rtk基站的当前状态确定当前状态是否异常时，还用于实现：若所述固定rtk基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常。

可选的，所述处理器还用于实现：根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。

可选的，所述处理器在实现所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理时，还用于实现：若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。

可选的，所述处理器在实现所述根据所述当前推送信息，确定所述固定rtk基站的当前状态时，之后还用于实现：将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备。

可选的，所述处理器在实现所述将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备，之后还用于实现：通过所述终端设备实时显示所述固定rtk基站的当前状态；或通过所述终端设备周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述处理器在实现所述将所述固定rtk基站的当前状态发送给终端设备，之后还用于实现：通过所述终端设备的led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述移动rtk站应用于无人机或手持测绘杆。

可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。还包括对应设备的app。

可选的，所述当前推送信息包括：rtcm格式的数据。例如rtcm格式的gnss数据。

本申请还提供了一种移动rtk站，包括上述实施例中的固定rtk基站状态提示装置31。

与如图6针对终端设备20提供一种固定rtk基站的状态提示方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该固定rtk基站的状态提示方法的固定rtk基站状态提示装置21，固定rtk基站状态提示装置21部署在终端设备20。本申请不对固定rtk基站状态提示装置11中的功能模块划分做限定，下面结合图8给出固定rtk基站状态提示装置21包含的功能模块的一种举例。

参加图8，所述固定rtk基站状态提示装置21包括存储器211和处理器212，存储器211和处理器212通过总线213连接。处理器212可以是用于执行本文描述的流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。处理器可以是单个cpu(中央处理单元)，但也可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))。存储器可以是非易失性或易失性可读存储介质，例如是电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、闪存、和/或硬盘驱动器。可读存储介质包括计算机程序，该计算机程序包括代码/计算机可读指令，其在由处理器执行时使得硬件结构和/或包括硬件结构在内的控制台可以执行例如上面结合图6所描述的固定rtk基站的状态提示方法及其任何变形。

所述存储器211用于存储计算机程序；所述处理器212，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：获取固定rtk基站状态的提示信息；根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警。

可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定rtk基站状态的提示信息，之后还用于实现：实时显示所述固定rtk基站的当前状态；或周期性显示所述固定rtk基站的当前状态；或按照预设时间间隔显示所述固定rtk所述固定rtk基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，显示所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定rtk基站状态的提示信息，之后还用于实现：通过led显示屏显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯显示所述固定rtk基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过led灯组合方式显示所述固定rtk基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定rtk基站的当前状态。

可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。还包括对应设备的app。

可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定rtk基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定rtk基站状态的提示信息进行报警时，还用于实现：根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定rtk基站状态进行led灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。

可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定rtk基站状态的提示信息确定当前状态是否异常时，还用于实现：若所述固定rtk基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定rtk基站当前状态为异常。

可选的，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定rtk基站。还包括对应设备的app。

本申请还提供了一种终端设备，包括上述实施例中的固定rtk基站状态提示装置21。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。