可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理 单元的组合实现，这些逻辑单元本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元所实 现的功能的组合才是解决本发明所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本发明的创新 部分，本发明上述各设备实施方式并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切 的单元引入，这并不表明上述设备实施方式并不存在其它的单元。
[0170] 需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系 术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示 这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语"包括"、"包含"或者其 任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者 设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、 方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个"限定的 要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0171] 虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但 本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发 明的精神和范围。
【主权项】
1. 一种基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 在定位初始时刻将移动终端接收的电磁信号的信号指纹与预先生成的信号指纹地图 中的信号指纹进行匹配，根据匹配结果生成初始粒子集，并给该初始粒子集中的每个粒子 随机分配不同的移动步长； 重复执行以下步骤： 根据移动终端在当前时刻检测到的移动步数、移动方向和每个粒子的移动步长，将前 一时刻粒子集中的每个粒子的位置信息进行更新以得到当前粒子集； 根据当前粒子集中每个粒子的位置信息和当前时刻接收到的信号指纹，对每个粒子的 可用性进行评分； 获取当前粒子集中评分高于第一评分阈值的各粒子的移动步长； 根据所获取的移动步长，更新评分低于第一评分阈值的各粒子的移动步长。2. 根据权利要求1所述的基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在于，所述根据 当前粒子集中每个粒子的位置信息和当前时刻接收到的信号指纹，对每个粒子的可用性进 行评分的步骤包括以下子步骤： 获取所述信号指纹地图中与粒子距离最近的信号指纹的位置信息和信号强度； 根据当前时刻采集到的信号指纹和获取到的所述位置信息和信号强度对所述粒子的 可用性进行评分。3. 根据权利要求2所述的基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在于，预先将整 个信号指纹地图栅格化，并存储每个栅格和与每个栅格距离最近的信号指纹的标识之间的 对应关系；并且， 所述获取所述信号指纹地图中与粒子距离最近的信号指纹的位置信息和信号强度的 子步骤通过以下方式实现： 根据所述对应关系，查询信号指纹地图中与粒子所在栅格距离最近的信号指纹的标 识，并根据查询到的标识获取与粒子距离最近的信号指纹的位置信息和信号强度。4. 根据权利要求1所述的基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在于，在所述获 取当前粒子集中评分高于第一评分阈值的各粒子的移动步长的步骤之前，还包括以下步 骤： 根据所述评分计算当前粒子集中粒子的聚合度； 如果所述当前粒子集中粒子的聚合度高于第一聚合度阈值，则执行所述获取当前粒子 集中评分高于第一评分阈值的各粒子的移动步长的步骤。5. 根据权利要求4所述的基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在于，在所述根 据所述评分计算当前粒子集中粒子的聚合度的步骤之后，还包括以下步骤： 如果所述聚合度低于第二聚合度阈值且高于第一聚合度阈值，则删除当前粒子集中评 分低于第二评分阈值的粒子； 根据删除后当前粒子集中剩余粒子的位置信息，生成与删除的粒子数目相同的评分高 于第二评分阈值的粒子以组成更新后的当前粒子集。6. 根据权利要求5所述的基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在于，在所述根 据删除后当前粒子集中剩余粒子的位置信息，生成与删除的粒子数目相同的评分高于第二 评分阈值的粒子以组成更新后的当前粒子集的步骤之后，还包括以下步骤： 根据更新后当前粒子集中粒子的位置确定移动终端的位置。7. 根据权利要求1至6中任一项所述的基于电磁信号的移动终端定位方法，其特征在 于，在所述在定位初始时刻将移动终端接收的电磁信号的信号指纹与预先生成的信号指纹 地图中的信号指纹进行匹配，根据匹配结果生成初始粒子集，并给该初始粒子集中的每个 粒子随机分配不同的移动步长的步骤之前，该方法还包括以下步骤： 预先在需要定位的区域中的多个采样点采样信号指纹，将采样所得的信号指纹和对应 的位置信息存入信号指纹地图。8. -种基于电磁信号的移动终端定位装置，其特征在于，包括： 粒子初始化单元，用于在定位初始时刻将移动终端接收的电磁信号的信号指纹与预先 生成的信号指纹地图中的信号指纹进行匹配，根据匹配结果生成初始粒子集，并给该初始 粒子集中的每个粒子随机分配不同的移动步长； 粒子更新单元，用于根据移动终端在当前时刻检测到的移动步数、移动方向和每个粒 子的移动步长，将前一时刻粒子集中的每个粒子的位置信息进行更新以得到当前粒子集； 粒子评分单元，用于根据当前粒子集中每个粒子的位置信息和当前时刻接收到的信号 指纹，对每个粒子的可用性进行评分； 步长获取单元，用于获取当前粒子集中由粒子评分单元评出的评分高于第一评分阈值 的各粒子的移动步长； 步长更新单元，用于根据步长获取单元所获取的移动步长，更新评分低于第一评分阈 值的各粒子的移动步长； 更新控制单元，用于控制所述粒子更新单元、粒子评分单元、步长获取单元和步长更新 单元重复执行相应功能完成当前粒子集中粒子的移动步长的更新。9. 根据权利要求8所述的基于电磁信号的移动终端定位装置，其特征在于，所述粒子 评分单元包括以下子单元： 指纹获取子单元，用于获取所述信号指纹地图中与粒子距离最近的信号指纹的位置信 息和信号强度； 可用性评分子单元，用于根据当前时刻采集到的信号指纹和获取到的所述位置信息和 信号强度对所述粒子的可用性进行评分。10. 根据权利要求9所述的基于电磁信号的移动终端定位装置，其特征在于，预先将整 个信号指纹地图栅格化，并存储每个栅格和与每个栅格距离最近的信号指纹的标识之间的 对应关系；并且， 所述指纹获取子单元的功能通过以下方式实现： 根据所述对应关系，查询信号指纹地图中与粒子所在栅格距离最近的信号指纹的标 识，并根据查询到的标识获取与粒子距离最近的信号指纹的位置信息和信号强度。11. 根据权利要求8所述的基于电磁信号的移动终端定位装置，其特征在于，还包括以 下单元： 聚合度计算单元，用于根据所述粒子评分单元评出的所述粒子的可用性评分计算当前 粒子集中粒子的聚合度； 第一获取控制单元，用于在前粒子集中粒子的聚合度高于第一聚合度阈值时，控制所 述步长获取单元获取当前粒子集中评分高于第一评分阈值的各粒子的移动步长。12. 根据权利要求11所述的基于电磁信号的移动终端定位装置，其特征在于，还包括 以下单元： 粒子删除单元，用于当所述聚合度计算单元计算的聚合度低于第二聚合度阈值且高于 第一聚合度阈值时，删除当前粒子集中评分低于第二评分阈值的粒子，其中，第二聚合度阈 值大于第一聚合度阈值； 粒子生成单元，用于根据删除后当前粒子集中剩余粒子的位置信息，生成与删除的粒 子数目相同的评分高于第二评分阈值的粒子以组成更新后的当前粒子集。13. 根据权利要求1至12中任一项所述的基于电磁信号的移动终端定位装置，其特征 在于，还包括以下单元： 地图生成单元，用于在粒子初始化单元生成初始粒子集之前，预先在需要定位的区域 中的多个采样点采样信号指纹，将采样所得的信号指纹和对应的位置信息存入信号指纹地 图。
【专利摘要】本发明涉及通信领域，公开了一种基于电磁信号的移动终端定位方法及其装置。本发明中的定位方法包括以下步骤：在定位初始时刻生成初始粒子集，并给该初始粒子集中的每个粒子随机分配不同的移动步长；重复执行以下步骤：将前一时刻粒子集中的每个粒子的位置信息进行更新以得到当前粒子集；根据当前粒子集中每个粒子的位置信息和当前时刻接收到的信号指纹，对每个粒子的可用性进行评分；获取当前粒子集中评分高于第一预定阈值的各粒子的移动步长；根据所获取的移动步长，更新评分低于第一预定阈值的各粒子的移动步长。本发明可在定位过程中得到与被定位者实际步长最接近的移动步长，并可随被定位者步长的变化及时更新移动步长。
【IPC分类】G01S5/02, G01S5/00, H04W64/00
【公开号】CN105451330
【申请号】CN201410500056
【发明人】沈慧, 张志鹏, 马汉波, 姚云蛟, 钱霄
【申请人】阿里巴巴集团控股有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2014年9月25日
【公告号】US20160094941, WO2016049277A1