反应堆顶盖的贯通管的检查装置的制作方法

本发明涉及一种反应堆的检查装置，更详细而言，涉及一种顶盖的贯通管的检查装置，为了在原子能发电站内评价高辐射线区域的反应堆顶盖及贯通管的坚固性，在反应堆的顶盖贯通管设置所述检查装置而进行远程检查。

背景技术：
在高温高压运行条件下，反应堆顶盖应保持气密性，因此，其耐久性及坚固性非常重要。但是，最近在反应堆顶盖H的贯通管P由于焊接部位的缺陷而发生泄漏，因此定期地进行非破坏检查。现在所使用的大部分装置是在安装架安装顶盖的状态下，在下部设置机械手进行检查的形态。根据图18及图19，在检查反应堆顶盖H的贯通管P时，需要一种先用机械臂(manipulator)或传送装置移动从地面至贯通管P的距离的3mm至5mm左右后，检查3mm至5mm左右的环形空间的检查装置。随此，现在所适用的检查装置由于大部分都非常巨大，因此难以移动及管理。并且，检查贯通管P的坚固性的测头的情况，从地面插入到贯通管为止需要测头过度上升，因此发生测头的晃动，而很难将测头插入至贯通管P。而且，检查贯通管P之后，检查其他的贯通管P时，装置的移动、贯通管P的中心和测头的位置调整、测头的升降皆需要很长时间，因此，会延迟原子能发马达顶盖H的检查，甚至原子能发马达的运行也被耽误等而时间及经济效率很差。因此，不仅需要解决如上所述的问题点，还需要一种有效地检查形成在原子能发马达顶盖H的贯通管P的检查装置。

技术实现要素：
本发明的目的在于，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查装置，其通过反应堆顶盖的贯通管进行固定及移动，并通过远程自动检查贯通管的坚固性，从而能够容易进行检查装置的设置、移动及检查工作。本发明的另一目的在于，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查方法，所述方法利用通过反应堆顶盖的贯通管固定并进行移动的反应堆顶盖的贯通管的检查装置，能够容易检查反应堆顶盖的所有贯通管，而且，在检查时，能够最大限度地减低检查装置及测头的传送距离。根据本发明的第一实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查装置，其形成于反应堆顶盖，其中，包括：主体；测头模块，其设置于所述主体，并具备插入于贯通管而检查所述贯通管的损坏的测头；固定模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备插入于所述贯通管而支撑所述贯通管的内径的可伸缩气缸；以及旋转模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备插入于所述贯通管而支撑所述贯通管的内径的可伸缩气缸。根据本发明的第二实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查装置，其形成于反应堆顶盖，其中，包括：主体；测头模块，其设置于所述主体，并具备插入于贯通管而检查所述贯通管的损坏的测头；固定模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备插入于所述贯通管而支撑所述贯通管的内径的可伸缩气缸；以及旋转模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备用于支撑所述贯通管的外径的外径支撑夹持器。根据本发明的第三实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查装置，其形成于反应堆顶盖，其中，包括：主体；测头模块，其设置于所述主体，并具备插入于贯通管而检查所述贯通管的损坏的测头；固定模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备插入于所述贯通管而支撑所述贯通管的内径的可伸缩气缸；以及旋转模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备用于支撑所述贯通管的圆锥体的外径的圆锥体支撑旋转夹持器。根据本发明的第四实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查装置，其形成于反应堆顶盖，其中，包括：主体；测头模块，其设置于所述主体，并具备插入于贯通管而检查所述贯通管的损坏的测头；固定模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备用于支撑所述贯通管的圆锥体的外径的圆锥体支撑旋转夹持器；以及旋转模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备用于支撑所述贯通管的圆锥体的外径的圆锥体支撑旋转夹持器。根据本发明的第五实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查装置，所述装置形成在反应堆顶盖，其中，包括：主体；测头模块，其设置于所述主体，并具备插入于贯通管而检查所述贯通管的损坏的测头；固定模块，其沿所述主体的长度方向，与所述测头模块设置在同一线上，并具备用于支撑所述贯通管的外径或圆锥体的外径的圆锥体支撑夹持器；以及旋转模块，其沿所述主体的长度方向设置，并具备用于支撑所述贯通管的外径或圆锥体的外径的圆锥体支撑夹持器。根据本发明的第六实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查方法，所述方法利用反应堆顶盖的贯通管的检查装置进行检查，包括：初期检查步骤，通过所述固定模块和所述旋转模块固定在贯通管，通过所述测头模块检查最初贯通管；直线移动步骤，解除通过所述旋转模块的固定后，通过所述固定模块使主体直线移动；固定步骤；利用所述固定模块及所述旋转模块再次固定在贯通管；检查步骤，利用所述测头模块检查其他的检查对象的贯通管。根据本发明的第七实施例，提供一种反应堆顶盖的贯通管的检查方法，所述方法利用反应堆顶盖的贯通管的检查装置进行检查，包括：初期检查步骤，通过所述固定模块和所述旋转模块固定在贯通管，通过所述测头模块检查最初贯通管；旋转移动步骤，解除通过所述固定模块的固定后，通过所述旋转模块使主体旋转移动；固定步骤；利用所述固定模块及所述旋转模块再次固定在贯通管；检查步骤，利用所述测头模块检查其他的检查对象的贯通管。本发明用检查装置支撑并固定顶盖的贯通管的内径、外径以及圆锥体的外径，并以所述被固定的位置为基准进行传送，从而，不限于威斯汀豪斯(Westinghouse，OPR1000，APR1400等)，皆可适用。本发明的检查装置以支撑反应堆顶盖的贯通管的状态下进行移动并进行检查，因此与现有在地面上传送的装置相比，能缩短移动时间及检查时间。本发明的检查装置支撑于对象物的贯通管，并以所述贯通管作为基准，因此，在检查时，能够容易接近检查部位，并能够缩短检查时间。而且，根据本发明，由于装置得以小型化，因此容易移动、设置及保管装置。附图说明图1是示出根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的立体图。图2是示出根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的主视图。图3是示出根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的上面图。图4a至图4c是概略示出图1的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的测头模块、固定模块及旋转模块的上升动作的操作图。图5a及图5b是用于说明根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置直线移动及检查方法的操作图。图6是用于说明根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的旋转移动及检查方法的操作图。图7是示出根据本发明的第二实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的立体图。图8是示出根据本发明的第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的主视图。图9是示出根据本发明的第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的上面图。图10是概略示出根据本发明的第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的圆锥体支撑旋转夹持器的详细图。图11是概略示出根据本发明的第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的圆锥体支撑旋转夹持器和贯通管的结合的主视图。图12是示出图11所示的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的圆锥体支撑旋转夹持器和贯通管的结合构造的详细图。图13是示出根据本发明的第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的主视图。图14是示出根据本发明的第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的上面图。图15是概略示出根据本发明的第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的固定模块及旋转模块和贯通管的结合状态的结合状态图。图16是示出根据本发明的第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的立体图。图17是示出在根据本发明的第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的固定模块的固定轴上所形成的圆锥体支撑夹持器和贯通管的结合结构的结合状态图。图18是一般的反应堆顶盖的立体示意图。图19是图18所示的反应堆的截面图。图中：100、200、300、400：反应堆顶盖的贯通管的检查装置，110、210、310、410：主体，120、220、320、420：测头模块，122、222、322、422：测头，130、230、330、430：固定模块，140、240、340、440：旋转模块，135、150、235：可伸缩气缸，250：外径支撑夹持器，350、360：圆锥体支撑旋转夹持器，434、446：圆锥体支撑夹持器，H：反应堆顶盖，P、P1、P2、P3、P4、P5、P6：贯通管，C：圆锥体具体实施方式以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。对图面的构成要素标注符号时，即使各构成要素不在同一图面，也标注相同的符号。在说明本发明时，若判断相关公知构成或功能有可能导致本发明的要旨不明确，则省略对其的详细说明。图1是根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的立体示意图。图2是根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的正面示意图。图3是根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的上面示意图。图4a至图4c是概略示出反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的测头120、固定模块130及旋转模块140的上升动作的操作图。图1至图4c所示，根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100，包括：主体110、测头模块120，其朝所述主体110的长度方向方向设置；固定模块130；以及旋转模块140。所述主体110可以包括壳体，所述壳体具有内部空间，朝主体的长度方向延长形成。所述壳体的相面对的两侧面局部被开放形成以便能够结合所述测头模块120、所述固定模块130以及所述旋转模块140。在所述壳体可以包括用于引导所述测头模块120及所述固定模块130的移动的导轨111。此时，所述导轨111可以为形成有锯齿的的轨道，也可以为螺栓结构的轨道。所述测头模块120是插入于反应堆贯通管P的内部而用于测定贯通管P的坚固性的结构，可以包括测头固定架121、安装于所述测头固定架121的测头122、使所述测头122上升或升降的测头升降部123、以及使所述测头122沿所述主体110移动的测头移动部124。所述测头P是不改变测定对象的状态而进行测定的检测工具，是检测用针形电极，可以固定在所述测头固定架121的一侧。在所述测头122的一侧具备测头旋转马达122a，所述测头旋转马达用于旋转所述测头122。此时，测头122插入于贯通管P，在检查贯通管P时，所述旋转马达122a可以使测头122旋转。所述测头升降部123设置于所述测头固定架121，用于使所述测头122上升或下降，可以具备马达及气缸。此时，所述马达及气缸可以具备多个，可组合马达及气缸而成。以下，作为一例说明组合马达及气缸而使所述测头上升或下降的例。所述测头升降部123可以具备：第一气缸123b，用于使所述测头122升降1级；第一马达123a，用于使所述测头122升降2级(此时，通过包括所述测头升降部123的升降部(参照后述)进行升降并不是意味着明确地分开1级和2级进行升降，而是由于用于升降的构成形成有多个，因此为了方便说明而表示为1级及2级)。所述第一气缸123b运行使所述测头122从所述主体110的内部朝主体110的外部进出(升降1级)。并且，所述第一马达123a运行使通过第一气缸123b引出的所述测头122从所述主体110更引出(升降2级)。所述测头移动部124可以包括具备与所述导轨111连动的齿轮124b、滚珠螺栓及四角螺栓的测头移动马达124a。具体而言，当所述导轨511为锯齿结构时，在所述测头移动马达124a可以具备齿轮124b，当所述导轨111为螺栓结构时，在所述测头移动马达可以具备滚珠螺栓及四角螺栓。因此，测头模块120通过所述测头移动马达124a正反驱动而能够沿所述主体510移动。以下，说明所述导轨和测头移动部，为了方便理解及说明，参照附图说明将所述导轨形成为锯齿结构，在所述移动马达具备齿轮的一例。所述测头移动马达124a和所述导轨111如以下方式进行连动，即在所述测头移动马达124a形成齿轮124b，在所述导轨111形成锯齿，从而，通过所述齿轮124a和锯齿相啮合的结构，所述测头移动马达124a和所述导轨111可以连动。所述固定模块130设置在所述主体110，用于将所述主体110固定在贯通管P，可以包括固定轴固定架131、固定轴132、用于使所述固定轴132升降的固定轴升降部133以及使所述固定轴132沿主体110的长度方向移动的固定轴移动部134。所述固定轴132可以包括可伸缩气缸135，该可伸缩气缸形成于所述固定轴132的端部，由区分为多个的棘爪而成。所述可伸缩气缸135插入于所述贯通管P内，通过所述棘爪扩张，而能够固定于所述贯通管P的内径，并通过所述棘爪收缩而能够解除固定。此时，可通过供应气压及液压等操作流体来驱动所述可伸缩气缸135，通过可伸缩管进出所述棘爪的内部，从而能够进行扩张及收缩。所述固定轴升降部133是用于使所述固定轴132升降的结构，可以具备马达及气缸。此时，所述马达及气缸可以具备多个，并组合马达及气缸而成。以下，作为一例说明组合多个气缸使所述固定轴上升或下降的例。所述固定轴升降部133可以包括第二气缸133a，所述第二气缸结合在所述固定轴固定架131，而使所述固定轴132进行升降1级。此时，所述第二气缸133a运行使所述固定轴132从所述主体110的内部到主体110的外部进出(1级升降)。并且，所述固定轴升降部133通过连接架133c连接于所述第二气缸133a，还可以具备使所述固定轴1322级升降的第三气缸133b。此时，所述第三气缸133b运行使通过所述第二气缸133a引出的所述固定轴132从所述主体110更引出(升降2级)。所述固定轴移动部134可以包括固定轴移动马达134a，所述固定轴移动马达形成于所述固定轴固定架131而与所述导轨111连动，从而使所述固定轴132沿主体110移动。此时，包括固定轴移动马达134a的所述固定轴移动部134的构成以及与所述导轨111的连动可与所述的测头移动部124相似或相同。所述旋转模块140可以包括：旋转轴壳体141，其一体形成于所述主体110；旋转轴142，其容纳于所述旋转轴壳体141的内部；第二马达143，其用于使所述旋转轴142上升或下降；主体旋转马达144，其用于使所述主体110以所述旋转轴141为旋转中心旋转。所述旋转轴壳体141是圆柱形结构，在内部可以形成有用于容纳所述第二马达143和所述主体旋转马达144的容纳空间，并其上面局部被开放而可以使所述旋转轴142进行上升或下降。并且，在所述旋转轴壳体141的下端部可以形成锯齿141a，所述锯齿沿旋转轴壳体的内周面可通过与所述主体旋转马达144和内齿轮的结构相同的驱动方式连动。所述旋转轴142起使所述主体110旋转的旋转中心轴作用，在所述旋转轴142的端部可以具备可伸缩气缸150，所述可伸缩气缸与形成在所述固定轴132的端部的可伸缩气缸135相同或相似。因此，所述旋转轴142通过所述可伸缩气缸150插入于贯通管P而可固定于内径。所述第二马达143设置于所述旋转轴壳体141的内部，并具备与所述旋转轴142连动的齿轮143a，通过齿轮的正反驱动可以使所述旋转轴142上升或下降。所述主体旋转马达144设置于所述旋转轴壳体141的内部，与所述旋转轴142连动，通过正反驱动可以使所述主体110朝左右(顺时针或逆时针)方向旋转。此时，在所述固定轴旋转马达144形成齿轮144a，从而，如上所述，可以通过与形成在旋转轴壳体141的下端内侧的锯齿141a和内齿轮结构相同的驱动方式连动。并且，根据本发明的第一实施例之反应堆顶盖的贯通管的检查装置100，为提高各模块的位置及移动的正确度，可以包括传感器(省略图示)及摄像头(省略图示)。所述传感器可以包括距离测定传感器及位置传感器等。所述距离测定传感器可以反映所述测头模块120、固定模块130、及所述旋转模块140与所述贯通管P的距离数据。所述位置传感器形成在所述主体110及模块120、130、140中的一个，从而在反应堆顶盖内部可以把握检查装置的位置。并且，所述摄像头形成在所述主体110或模块120、130、140中的一个，从而，操作者可以用肉眼确认反应堆顶盖内部或贯通管P。以下，说明根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的移动及检查方法。此时，在根据本发明第一实施例的检查装置的操作中，形成在反应堆顶盖的贯通管P，如图18及图19，多个贯通管P形成或排列成类似蜂窝的结构，可区分为长度相同的部分和长度不同的部分。因此，后述的检查装置的移动以及通过移动进行检查的方法是为理解本发明的技术而提供的一实施例而已，通过各种驱动顺序及贯通管P的排列可以改变为多种形态是自明的。在此，根据贯通管的形成长度分直线移动和旋转移动来说明根据本发明的各种实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置的移动。对本领域的人来说通过组合直线移动和旋转移动而可以进行移动并检查是显而易见的。A.检查装置100通过直线移动检查贯通管P图5a及图5b是用于说明根据本发明的第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的直线移动及检查方法的操作图。根据图5a及图5b，第一贯通管P1至第四贯通管P4中，第一贯通管P1为最初测定检查对象时，反应堆顶盖的贯通管检查装置100，可以通过固定模块130及旋转模块140，如图5a的(a)被固定的初期姿势设置在第二贯通管P2及第三贯通管P3。此时，所述测头122在与所述第一贯通管P1的中心轴一致的位置插入于所述主体110的内部。所述测头122通过测头升降部123进行上升或下降，检查所述第一贯通管P1之后，插入到所述主体110的内部，而结束所述第一贯通管P1的检查。以后，为检查第二贯通管P2移动检查装置100，为此，缩小所述旋转轴142的可伸缩气缸150而解除与所述第三贯通管P3的固定。然后，通过第三气缸133b，所述固定模块130的固定轴132上升2级，从而，如图5a的(b)所示，所述主体110相对下降。若所述主体110下降，则驱动固定轴移动部134的固定轴移动马达134a以使所述旋转轴142位于第四贯通管P4的位置。此时，通过所述固定轴132固定在第二贯通管P2，所述固定轴移动马达134a被驱动，从而，如图5a的(c)所示，主体110相对移动，而所述旋转轴142能够位于第四贯通管P4。若所述主体110的移动结束，则驱动所述固定模块130的第三气缸133b，使所述固定轴132上升一级，从而，如图5a的(d)所示，主体110相对上升。此时，所述旋转轴142的可伸缩气缸150能够自然地插入于所述第四贯通管P4。一方面，当所述第四贯通管P4的长度不同时(例如，比第三贯通管的长度短时)，如图5b的(d)所示，驱动第二马达143使所述旋转轴142上升，从而将旋转轴可伸缩气缸150能够插入于所述第四贯通管P4。当所述旋转轴142插入于所述第四贯通管P4时，扩张旋转轴142的可伸缩气缸150的外径之后进行固定。并且，通过所述旋转轴142的可伸缩气缸150被固定时，缩小所述固定轴142的可伸缩气缸135，而解除与第二贯通管P2的固定。然后，驱动第二气缸133a并使之如图5a的(e)所示下降，从而使所述固定轴132插入于主体110的内部。然后，驱动固定轴移动马达134a并使固定模块130如图5a的(f)所示移动，从而使所述固定轴132位于第三贯通管P3。此时，驱动所述固定轴移动马达134a的同时，驱动测头移动马达124a，从而使测头模块120的测头122位于第二贯通管P2。当所述固定模块130及测头模块120分别移动时，所述固定轴132通过所述第二气缸133a上升一级后插入并固定于第三贯通管P3，然后，使测头122上升而检查第二贯通管P2。对于其他贯通管的检查是可通过反复所述移动过程而执行检查工作。B.通过检查装置100的旋转移动而检查贯通管P图6是用于说明根据本发明第一实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的旋转移动及检查方法的操作图。根据图6，当第一贯通管P1为最初测定检查对象时，反应堆顶盖的贯通管的检测装置100能以通过固定模块130及旋转模块140分别被固定的初期姿势设置在第二贯通管P2及第三贯通管P3。此时，所述测头122在与所述第一贯通管P1的中心轴一致的位置插入于所述主体110的内部。所述测头122通过测头升降部123进行上升或下降，从而在检查所述第一贯通管P1之后插入于所述主体110的内部，而结束所述第一贯通管P1的检查。然后，为检查第6贯通管P6，移动检查装置100，为此，缩小所述固定轴132的可伸缩气缸135解除固定之后，驱动第二气缸133a使之下降，从而使所述固定轴132位于主体110的内部。当所述固定轴132下降而位于主体110的内部时，驱动所述旋转模块140的主体旋转马达144使主体110旋转，从而，主体与第五贯通管P5和第六贯通管P6位于同一线上。当所述主体110旋转时，驱动所述固定模块130的固定轴移动马达134a，使固定轴132移动，从而使固定轴132与第五贯通管P5的中心轴一致。然后，驱动第二气缸133a使所述固定轴132插入于第五贯通部P5，并扩张固定轴132的可伸缩气缸135，从而使固定轴132固定在第五贯通部P5。并且，在驱动所述固定轴移动马达134a的同时驱动测头移动马达124a，使所述测头122与第六贯通管P6的中心轴一致。然后，使测头122上升而检查第六贯通管P6。一方面，当第五贯通管P5的长度短时，使第三气缸133b与所述固定模块130的第二气缸133a一起驱动，从而，使固定轴132上升2级。通过以固定在第四贯通管P4的旋转轴142为基准反复旋转移动，可以检查处于检查装置100的旋转半径的贯通管P。图7是示出根据本发明第二实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置200的立体示意图。根据图7，根据本发明第二实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置200，包括：主体210、朝所述主体210的长度方向设置的测头模块220、固定模块230以及旋转模块240。此时，所述主体210、所述测头模块220及所述固定模块230与所述第一实施例所示的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100的主体110、测头模块120及固定模块130相似，因此省略详细说明。所述旋转模块240可以包括一体形成于所述主体210的旋转轴壳体241、容纳于所述旋转轴壳体的内部的旋转轴、用于使所述旋转轴上升或下降的第二马达、以及，以所述旋转轴为旋转点，使所述主体旋转的主体旋转马达。此时，所述旋转轴壳体241、所述第二马达以及所述主体旋转马达可以与所述本发明第一实施例的旋转轴壳体141、第二马达143以及主体旋转马达144相似或相同。所述旋转轴可以包括外径支撑夹持器(Gripper)250，所述外径支撑夹持器形成在所述旋转轴的端部，并固定于所述贯通管P的外径。所述外径支撑夹持器250，可以包括“U”字形结构的夹持架251；设置在所述夹持架251的两端的夹持气缸252；夹持块253，形成于所述夹持气缸252。所述外径支撑夹持器250与所述旋转轴一同上升或下降，夹持气缸252可通过如气压或液压等操作流体进行驱动。所述夹持块253，根据所述夹持气缸252的驱动紧贴固定于所述贯通管P的外径或解除固定。并且，在所述夹持块253的一侧形成有曲率与所述贯通管P的外径类似的凹槽254以便与所述贯通管P能够更加坚固地固定。并且，根据本发明第二实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置100可以包括用于检测各模块的位置及提高移动的精确度的传感器以及摄像头。如上所述的根据本发明第二实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置200的移动及检查方法与第一实施例相比，在旋转轴242形成外径支撑夹持器250来代替可伸缩气缸150，并固定所述贯通管P的外径，除此之外，整个操作及检查方法可以相似或相同。图8是根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300的主视图。图9是根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300的上面图。图10是概略示出根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300的圆锥体支撑旋转夹持器350的详细图。根据图8至图10，根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300，包括主体310、朝所述主体310的长度方向设置的测头模块320、固定模块320以及旋转模块340。此时，所述主体310、测头模块320以及固定模块330可以与所述第一实施例的主体110、测头模块120以及固定模块130形成为相同或相似。以下，说明与所述实施例有区别的旋转模块340。所述旋转模块340，可以包括：一体形成于所述主体310的旋转轴壳体341；容纳于所述旋转轴壳体341的内部的旋转轴342；用于使所述旋转轴上升或下降的第二马达343；以及用于使所述主体110以所述旋转轴342为旋转点进行旋转的主体旋转马达344。此时，所述旋转轴壳体341、所述第二马达343以及所述主体旋转马达344可以与所述本发明第一实施例的旋转轴壳体141、第二马达143以及主体旋转马达144相似或相同。所述旋转轴342可以包括用于支撑贯通管P的圆锥体C的外径圆锥体支撑旋转夹持器350及圆锥体导向部354。在将所述旋转轴352固定在贯通管P时，所述圆锥体导向部354引导旋转轴顺利地插入到贯通管P，并可以形成为上部被切断的两个圆锥结构。所述圆锥体支撑旋转夹持器250，可以包括：形成在所述旋转轴352的一端的风车结构的基架351；以所述基架251的中心点为旋转轴可旋转的结合的旋转板352；以及用于使所述旋转板352旋转的旋转板旋转马达353。所述基架351，包括：圆形架351a；以及以所述圆形架351a的中心点为中心以等间隔形成的翼部351b。所述圆形架351a固定结合于所述旋转轴342的上端，并可以形成与圆锥体导向部354结合的多个圆锥体导向部固定突起351c。所述各翼部351b可以具备沿所述翼部351b的端部移动的圆锥体支撑棘爪355。所述圆锥体支撑棘爪355的一侧被弯曲成以便能支撑圆锥体C的外径，另一侧可以与导向销355b连接。因此，所述圆锥体支撑棘爪355可根据所述导向销355b的移动而移动在所述翼部355的端部。所述旋转板352结合于所述基架351a以便能以所述基架351的圆形架351a的中心轴为中心进行旋转，可以形成有多个导向孔352b、352c。此时，所述多个导向孔352b、352c可分为第一导向孔352b和第二导向孔352c，第一导向孔对应于所述圆锥体导向部固定突起351C，所述第二导向孔对应于所述导向销355b。并且，在所述旋转轴352沿外周面形成有锯齿352a。所述旋转板旋转马达353用于旋转所述旋转板352，可以形成在所述翼部351b中的一个。更具体而言，所述旋转板旋转马达353，其马达旋转轴从所述翼部351b的下部贯穿结合，在所述马达旋转轴形成有与所述旋转板352的锯齿352a连动的齿轮，通过所述旋转板旋转马达353的正反驱动，可以使旋转板352朝正反方向旋转。图11是概略示出根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300的圆锥体支撑旋转夹持器350和贯通管P相结合结构的主视图。图12是示出图11所示的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300的圆锥体支撑旋转夹持器350和贯通管P的结合结构的详细图。根据图11及图12，说明通过所述旋转模块340固定贯通管P的方法，首先将旋转轴342上升到对应于贯通管P的位置，然后在贯通管P的圆锥体C插入旋转轴342的圆锥体导向部354，同时，圆锥体支撑旋转夹持器350位于对应于圆锥体C的位置。此时，朝正方向驱动所述旋转板旋转马达353而使旋转板352朝正方向旋转。当所述旋转板352旋转时，所述圆锥体导向固定突起351c及所述导向销355b沿第一导向孔352b及第二导向孔352c移动。由此，所述导向销355b沿所述第二导向孔352c从第一地点S1移动到第二地点S2，并且，圆锥体支撑棘爪355沿所述翼部325b的端部移动，从而被弯曲355a的一端与所述圆锥体结合固定。一方面，通过所述圆锥体支撑夹持器350解除贯通管P的方法是与所述固定方法相反，朝相反方向驱动所述旋转板旋转马达353，而使旋转板352朝相反方向旋转，并使所述导向销355b从第二地点S2移动到第一地点S1，从而可以解除与贯通管P的结合及支撑。并且，根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300也可以包括用于检测各模块的位置及提高移动的精确度的传感器以及摄像头。如上所述的根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300的移动及检查方法与第一至第二实施例的移动及检查方法相比，区别在于通过在旋转轴形成圆锥体支撑旋转夹持器350，从而通过旋转模块340支撑固定贯通管P，除此之外，进行检查的整体移动及方法可以相似或相同。图13是示出根据本发明第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置400的主视图。图14是示出根据本发明第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置400的上面图。图15是概略示出根据本发明第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置400的固定模块430及旋转模块440与贯通管P的结合状态的结合状态图。根据图13至图15，根据本发明第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置400，包括：主体410、朝所述主体410的长度方向设置的测头模块420、固定模块430及旋转模块440。此时，根据本发明第四实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置400与根据本发明第三实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置300相比，区别在于在固定模块430形成圆锥体支撑旋转夹持器460来代替可伸缩气缸，除固定模块460之外的整体构成、移动及检查方法可以相似或相同。图16是示出根据本发明第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置500的立体图。图17是示出在根据本发明第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置500的固定轴532上所形成的圆锥体支撑夹持器534和贯通管P的结合结构的结合状态图。根据图16及图17，根据本发明第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置500，包括：主体510、朝所述主体510的长度方向设置的测头模块520、固定模块530及旋转模块540。所述主体510具有内部空间，可由朝主体的长度方向延长形成的夹持结构的多个框架而形成。此时，在构成所述主体510的横架510a可以形成用于引导所述测头模块520及旋转模块530的移动的导轨511。此时，所述导轨511可以形成为锯齿结构或螺栓结构的轨道。所述测头模块520与所述第一至第四实施例所示的测头模块120、220、320、420相比，除沿形成在所述主体510的横架510a的导轨511移动外，可以形成为相同或相似。所述固定模块530设置于所述主体510，用于使所述护体510固定在贯通管P，可以包括：固定轴固定架531、形成有螺栓的固定轴532、用于使所述固定轴532上升或下降的固定轴升降部、以及使所述固定模块530沿主体510移动的固定轴移动部。所述固定轴532可以包括圆锥体导向部533，所示圆锥体导向部形成于所述固定轴532的端部，用于使所述固定轴532的端部容易插入于贯通管P。所述固定轴532可以包括用于支撑所述贯通管P的外径及圆锥体C的外径的圆锥体支撑夹持器534。所述圆锥体支撑夹持器534，可以包括：圆锥体支撑架534a；铰接于所述圆锥体支撑架534a的两端，在一端形成有圆锥体支撑板534c的圆锥体支撑棘爪；以及用于驱动所述圆锥体支撑棘爪的圆锥体支撑棘爪驱动部。所述圆锥体支撑架534a贯穿结合于所述固定轴532，可以具备一对块534e，其与朝长度方向铰接于两端的圆锥体支撑棘爪连接；螺杆534f，其连接于所述块534e。所述圆锥体支撑棘爪可以分为第一棘爪架534b和第二棘爪架534d，在第一棘爪架的一端形成有外径支撑板543c，第二棘爪架从所述第一棘爪架534b分割形成，而与圆锥体C的外径接触。形成在所述第一棘爪架534b的外径支撑板534c支撑所述贯通管P的圆锥体C上端的外径，具有与贯通管P的外径相同的曲率。并且，所述第二棘爪架534d能以与所述圆锥体C的形成角度相同的角度从第一棘爪架534b突出形成。所述圆锥体支撑棘爪驱动部可以包括形成在所述圆锥体支撑架534a的马达534g。所述马达534g与形成在所述圆锥体支撑架534a的螺杆534f连动；通过朝正反方向的驱动来改变块534e的间隔，从而可以缩小或扩张圆锥体支撑棘爪之间的间隔。所述固定轴升降部可以包括与所述固定轴532连动的螺栓千斤顶、滚珠螺栓及四角螺栓中的一个。并且，可以包括用于驱动所述螺栓千斤顶、滚珠螺栓及四角螺栓的马达。因此，通过所述马达朝正反方向驱动，所述固定轴可以进行上升或下降。所述固定轴移动部，可以包括具备与所述导轨511连动的多个齿轮535、滚珠螺栓及四角螺栓的固定轴移动马达(省略图示)。具体而言，当所述导轨511为锯齿时，在所述固定轴移动马达可以具备齿轮，当所述导轨511为螺栓结构时，在所述固定轴移动马达可以具备滚珠螺栓及四角螺栓。因此，所述固定模块530可通过所述固定轴移动马达的正反驱动沿所述主体510移动。所述旋转模块540，可以包括：设置于所述主体510的旋转轴固定架541；形成有螺栓的旋转轴542；用于使所述旋转轴542上升或下降的旋转轴升降部543；以及以所述旋转轴542为旋转中心使所述主体541进行旋转的主体旋转部544。所述旋转轴固定架541，可以包括：分别设置于所述主体510的上下侧横架510a的旋转轴支撑板541a、541b；以及形成在所述旋转轴支撑板541a、541b的支撑管541c。所述旋转轴542贯穿结合于所述旋转轴固定架541，并可以包括形成在所述旋转轴542的圆锥体导向部545及圆锥体支撑夹持器546。此时，所述圆锥体导向部545及圆锥体支撑夹持器546可以形成为与所述固定模块的圆锥体导向部533及圆锥体支撑夹持器534相同的结构。所述旋转轴升降部543用于使所述旋转轴542进行上升或下降，可以形成为与所述固定轴升降部532相似或相同的结构。因此，通过设置在所述旋转轴升降部543的马达543b朝正反方向驱动，从而，可以使所述旋转轴542进行上升或下降。所述主体旋转部544可以包括用于旋转主体的主体旋转马达及旋转齿轮。在主体旋转马达具备与所述旋转齿轮连动的齿轮，从而，通过所述主体旋转马达的正反驱动，可以使主体以所述旋转轴为中心进行旋转。而且，根据本发明的第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置500，可以包括检测各模块的位置及提高移动的精确度的传感器及摄像头。如上所述的根据本发明的第五实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置500的移动及检查方法，与第一至第四实施例的移动及检查方法相比，区别在于在固定轴532及旋转轴542分别形成圆锥体导向部533、545以及圆锥体支撑夹持器534、546，并作为用于使固定轴及旋转轴上升或下降的构成设置具备螺栓千斤顶、滚珠螺栓及四角螺栓中的一个的马达，除此之外，整体移动及检查方法可以相似或相同。如上所述，根据本发明的各种实施例的反应堆顶盖的贯通管的检查装置，通过支撑顶盖的贯通管的内径、外径及圆锥体的外径进行固定及移动，因此，不限于威斯汀豪斯(Westinghouse，OPR1000，APR1400等)，皆可以适用。而且，本发明的检查装置，通过能够利用反应堆顶盖的贯通管进行固定、直线移动及旋转移动，从而可以检查所有贯通管，而且，与现有检查装置相比可以缩短移动时间及检查时间。而且，根据本发明的各种实施例的检查装置，由于容易接近贯通管检查装置的检查部位，因此能够缩短检查时间。而且，根据本发明的各种实施例的检查装置，由于装置的尺寸得以小型化，因此容易移动及设置装置。以上所说明的本发明并不限定于所述实施例以及附图，对于本发明所属领域的技术人员来说在不脱离本发明的技术思想范围内可以进行各种置换、附加及变更是明确的。