专利名称：：货物装卸设备的立柱倾斜稳定化装备及其方法
技术领域：
：本发明涉及在叉车等货物装卸设备中，通过提供一种叉车的立柱倾斜稳定化装置及方法使得货物装卸设备在装卸货物作业或者装载货物行驶的情况下能够进行更为安全的作业的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置及方法。一般，象叉车这种的货物装卸设备是来将预定场所的货物进行堆积或者卸下等装卸，进行堆积作业以及短距离货物搬运移动用的。在这种情况下，为了使之更为完全地作业，要将货物相对于地面水平支撑，从而使之不会掉落，为此，维持货物支撑机构的水平状态是极为重要的。因此，象叉车的叉这样的货物支撑机构，其固定的立柱等必须维持一定的倾斜。以往的货物装卸设备是用不仅考虑到装备的倾斜而且考虑到地面的倾斜的实际立柱倾斜(绝对倾斜角度)来表示的，而没有对所表示的倾斜稳定化的装备。因此，对于所表示的绝对倾斜角度，通过操作者对可否的认识来决定作业的效率或者安全性。即，在利用货物装卸设备进行货物的安全移动或者装卸时，由于必须由操作者自行判断装备的速度及立柱的角度等进行调整，因而在装备使用不熟练或者对上述所表示的倾斜角度认识不足的情况下，就会出现行驶或者作业的中途使货物掉落等作业执行中出现障碍等问题。美国专利US5,374,155号为了克服这一问题而在叉车的立柱上连接了另外的装置，对克服该问题作出了偿试。在该以往的技术中，支撑臂通过皮带和臂使货物稳定，由于操作者在作业时必须走出驾驶席，从而出现了延误作业的缺陷。因此，本发明的目的是提供一种考虑到地面条件或者装备的运行速度而能够将货物装卸设备的立柱等的倾斜角度维持在相对于水平面的一定范围内的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置及方法。实现上述目的的本发明货物装卸设备的立柱倾斜稳定化装置及方法的特征是它是一种具备这样的功能的装置及其控制方法，即，检测出立柱的倾斜并对修正变位量进行控制，即使在本发明适用时稳定维持程度小的情况下也能够警告操作者。图1a是本发明适用的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置的液压回路图；图1b是图1a的电磁阀部的内部结构图；图2是本发明适用的装置控制部分电器系统的方框图；图3是本发明适用的装置控制方法的流程图；图4是表示本发明电磁阀动作条件的图表；图5是表示本发明装置动作中可以产生的警告区域的图表；图6是以往技术适用的装备通过弯曲地形时立柱角度变化的说明图；图7是对于图6中本发明适用的装备稳定性的说明图。下面对本发明的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置及方法的一个最佳实施例参照附图进行详细说明。图1a是本发明适用的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置的液压回路图，它具有倾斜缸(11、12)，电磁阀部(14、15)，主阀(13)等构成要素，与主泵及油箱相连接的油路分别与第1电磁阀部(14)及第2电磁阀部(15)的一端相连接。这样，主阀(13)的另一端与两个倾斜缸(11、12)的大腔及小腔(11a、12a及11b、12b)相连接，第1电磁阀部(14)的另一端与各倾斜缸(11、12)的大腔(11b、12b)相连接，第2电磁阀部(15)的另一端则与各倾斜缸(11、12)的小腔(11a、12a)相连接。上述这种构成要素的作用是，首先，主阀(13)通过操作者用操作杆直接决定出液压油的方向来驱动倾斜缸(11、12)，由此来调节立柱的角度，另一方面，电磁阀部(14、15)与主阀(13)并列连接，决定了不同于主阀部途径的供给液压油的方向，来驱动倾斜缸(11、12)，其结果是立柱的角度的调整通过图2的控制部(22)所发出的电磁阀的驱动信号，以电器的方式开闭油路。图1b是图1a的各电磁阀部(14、15)的内部结构，通过来自图2的控制部(22)所发出的驱动信号，a、b阀以ON/OFF的方式进行驱动，不存在两个阀门同时处于ON状态而开启的情况。这里，电磁阀部(14、15)是为了在货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置处于工作中的情况下，自动供应液压油用的，在主阀部动作时，电磁阀(13)不动作。反之，由操作者手动供应液压油时，只有主阀(13)动作，电磁阀部(14、15)处于OFF的切断状态。倾斜缸(11、12)根据主阀(13)的电磁阀(14、15)的动作状态通过油路供应液压油，从而调节立柱的角度。图2是表示本发明适用的装置控制部分的电器系统的方框图。它由检测部(21)，与其输出端子相连接的控制部(22)，与控制部(22)的输出端子相连接的电磁阀驱动部(24)，以能够将开关信号供给控制部(22)而连接起来的开关信号部(23)等诸多元件构成。上述控制部(22)由与再一检测部(21)的输出端子分别连接的微分回路部(22a)和输入回路部(22b)，将该微分回路部(22a)和输入回路部(22b)与开关信号部(23)及电磁阀驱动部(24)相连接的中央处理装置(22c)构成。这种结构的控制部是这样动作的。在将立柱倾斜的变位量通过检测部(21)变换为电器信号之后，加入控制部(22)内的微分回路部(22a)以及输入回路部(22b)中，上述控制部(22)内的微分回路部(22a)及输入回路部(22b)的输出信号被输入到中央处理装置(22c)中。中央处理装置另外的输入是通过开关信号输入部(23)而输入的开关1的信号(SW1)和开关2的信号(SW2)，在SW1作为自动补偿货物装卸设备立柱倾斜而使之稳定的信号，是通过两个电磁阀部(14、15)的ON/OFF的开闭来实现的，SW2作为作业时由操作者直接通过调整杆来控制立柱倾斜用的信号，是通过主阀(13)的动作来实现的。中央处理装置(22c)在接受上述各个输入信号后，根据各个状态用图3所示的控制方法通过电磁阀的驱动部(24)驱动各电磁阀部(14、15)，其驱动条件由下表1表示。表1</tables>在表1中，状态①是图1b中仅a阀处于ON的状态，由主泵向倾斜缸供应液压油的状态，状态②是图1b中仅b阀处于ON的状态，从倾斜缸向油箱排出液压油的状态，这样，状态③便是图1b中两个阀门全都处于OFF的状态，从而切断了电磁阀的OFF状态。图3是表示本发明适用的装置控制方法的流程图，其过程如下所述。为了使装备正常使用，首先经过初期化过程，它具有从装备前面的水平地面测定的倾斜角度(T(t))和SW1、SW2，立柱角度的多余部分(C)以及立柱角度随时间变化的多余部分(D)。这里，根据作业条件由操作者决定的输入装备控制部分的信号是C和D的值。这样，便设定出了在预定阶段部分控制装备用的变量(X)，其值的变化从0开始到5依次增加。在步骤中，根据SW1和SW2的状态，一旦SW1处于OFF的状态而SW2处于ON的状态，电磁阀便被全部切断，从而没有了用于装备倾斜稳定化的电器补偿(第1电磁阀部＝OFF状态(③)第2电磁阀＝OFF状态(③))。即，通过操作者对调整杆的操作，能够仅由主阀驱动倾斜缸。这样，在SW1处于ON的情况下，从其变为ON的时刻开始的立柱倾斜角度(T(t1))便作为基准信号输入到控制部中。在SW1处于ON而SW2处于OFF的情况下，步骤2(S2)作为使装置倾斜稳定化的自动控制状态的情况，将变量(X)逐一增加到5，一旦变量值到5，便将上述的D值与图2的微分回路部(22a)的输出绝对值(|E|)相比较，在|E|的值大的情况下，处于警告区域，对操作者表示出警告(参见图5)，此时的警告表示是以预定的时间间隔持续地进行。这种状态是对于地面急剧倾斜变化或行驶速度快，从而使维持稳定的程度小的情况下，操作者必须降低装备的行驶速度，根据预定的立柱角度随时间变化的多余部分(D)来减小现在的立柱角度随时间的变化部分(|E|)。在解除了警告表示或者|E|的值比D小的情况下，其变量(X)变为0，在计算出变量(X)比5更小的情况下的基准信号(R)与倾斜角度(T(t))的差之后，将立柱角度的多余部分(C)与其绝对值(F)相比。这时，F的值若比C值小，便再次返回到步骤1(S1)，由此通过电磁阀部的驱动在补偿阶段执行步骤3(S3)。步骤3(S3)是在基准信号(R)比倾斜角度(T(t))大或者小的情况下，即，立柱向操作者方向倾斜或者向相反的方向倾斜的情况下，适当地驱动各电磁阀部，从而修正倾斜角度的阶段(参照图4及表1)，在修正后，一旦F值比C大，变量(X)的值增加1后，返回到步骤1(S1)，而一旦F值比C的值小，则处于补偿终结状态，两个电磁阀部均变为OFF状态，对装备倾斜稳定化的控制的执行便终结。图6是对以往装备通过弯曲地形时立柱角度的变化及时间的微分值的说明图，图7是在图6的条件下表示本发明适用的装备稳定化的说明图。这里，t1和t2之间的区间SW1处于ON的区间，表示了本发明的立柱倾斜稳定化装置及方法所适用的区间。如上所述，在本发明的货物装卸设备的立柱倾斜稳定化装置及方法中，通过提供一种检测出立柱的倾斜并修正其变位量的控制装置和具有根据上述的补偿在维持稳定的程度小的情况下能够警告操作者的功能的装置及其方法，使得考虑地面条件或者速度等，能将货物装卸设备的立柱等的倾斜程度相对于水平面维持在一定的范围内，并能够达到确保作业执行效率及稳定性的效果。权利要求1.一种货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置，其特征在于其由通过供给液压油来调节立柱的角度的倾斜缸；根据操作者用调整杆决定的液压油方向来驱动上述倾斜缸的主阀；根据电磁阀的驱动信号进行油路的开闭，决定出与上述主阀不同途径的液压油供给方向，而驱动上述倾斜缸的多个电磁阀部所构成。2.如权利要求1所述的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置，其特征在于上述各电磁阀根据电信号进行ON/OFF驱动，使安装在电磁阀每两个上的油路根据电信号开闭，从而驱动上述倾斜缸。3.如权利要求1所述的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置，其特征在于，驱动上述电磁阀部的控制回路带有将立柱倾斜的变位量变换为电信号输入到控制部中的检测部；将自动补偿货物装卸设备立柱倾斜而使之稳定化的开关信号和作业时由操作者直接通过调整杆进行立柱倾斜控制的其它开关信号输入到控制部中的开关信号输入部；接受上检测信号及开关信号输入部的输出信号之后，根据信号的状态控制电磁阀的驱动部的控制部；以及根据上述控制部的输出信号驱动电磁阀部的电磁阀驱动部。4.如权利要求3所述的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置，其特征在于，上述控制部带有将上述检测部的输出信号对时间进行微分，输入到中央处理装置中的微分回路部；将上述检测部的输出信号输入到中央处理装置中的输入回路部；将上述微分回路部和输入回路部的输出端子相连接，接受上述开关信号输入部的输出信号，将控制信号输出到上电磁阀驱动部的中央处理装置。5.一种货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置的控制方法，其特征在于它由以下步骤组成步骤1，根据自动补偿货物装卸设备立柱倾斜而使之稳定化的开关信号和作业时由操作者直接通过调整杆进行立柱倾斜控制的开关信号的状态来决定自动修正货物装卸设备立柱的倾斜，从而使之稳定化；步骤2，在上述步骤1中对装置倾斜稳定化的电器补偿处于自动控制状态的情况下，立柱实际角度超过允许倾斜的多余部分，从而决定必须通过修正而使之稳定化；步骤3，根据各驱动信号驱动各电磁阀部，从而修正立柱的倾斜角度。6.如权利要求5所述的货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置的控制方法，其特征在于，在上述步骤2中在将立柱倾斜角度对时间的微分值的绝对值与立柱角度随时间变化的多余部分相比较，立柱倾斜角度对时间的微分值大的情况下，进行警告表示。全文摘要一种货物装卸设备立柱倾斜稳定化装置,它带有:调节立柱的角度用的倾斜缸;根据操作者用操纵杆决定的液压油方向来驱动上述倾斜缸的主阀;以及根据电磁阀的驱动信号进行油路的开闭,决定出与上述主阀不同途径的液压油供给方向,而驱动上述倾斜缸的多个电磁阀部所构成。倾斜缸通过液压油的供给来调节立柱的角度。文档编号B66F9/22GK1180656SQ9711500公开日1998年5月6日申请日期1997年7月15日优先权日1996年10月23日发明者金彰洙申请人:三星重工业株式会社