车辆行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种控制车辆的前后加速度的车辆行驶控制装置。
【背景技术】
[0002] 作为控制车辆的前后加速度的车辆行驶控制装置，一般已知有如下的行驶控制装 置。
[0003] 即，行驶控制装置之一是自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，以下 称为ACC)，该行驶控制装置即使驾驶员不进行加速操作或制动操作，也将本车速度保持为 预先设定的车速，或为了将与在本车辆前方行驶的车辆的距离保持为预定间隔而控制前后 加速度。
[0004] 此外，行驶控制装置的另一个是主动避撞控制装置，该控制装置在不能避免与从 本车辆的前方或侧方、后方等向本车辆接近的目标的碰撞的情况下，进行如下的对应：使制 动器工作来减轻碰撞的冲击，或适当拉紧安全带来减轻由碰撞引起的向乘坐人员的冲击。
[0005] 并且，除此以外，在专利文献1中公开了如下的行驶控制装置：根据由驾驶员操作 而在车辆中产生的横加加速度来控制前后加速度，由此如熟练驾驶员那样安全且舒适地控 制车辆。安装在该行驶控制装置中的行驶控制算法，一般被称为G-Vectoring控制。
[0006] 另外，已知的技术还有：通过组合多个基本的行驶控制算法，将上述的多个行驶控 制装置总结为一个系统。
[0007] 这样的行驶控制装置是安全地控制车辆的装置，同时也是辅助驾驶员的驾驶来舒 适地进行控制的装置。尤其，从用于舒适控制的装置的观点而言，重要的是实施控制以便不 会使驾驶员产生不适感。
[0008] 关于实施控制以便不会使驾驶员产生不适感的行驶控制装置，在专利文献2中公 开了一种控制本车辆的加减速速度的加减速控制装置，其中，根据本车辆的横加加速度对 本车辆的前后加速度进行修正，根据预定条件，许可或禁止本车辆的前后加减速度的修正。
[0009] 现有技术文献
[0010] 专利文献
[0011] 专利文献1 :日本特开2008-285066号公报
[0012] 专利文献2 :日本特开2010-76584号公报
【发明内容】
[0013] 发明要解决的课题
[0014] 根据专利文献2所公开的加减速控制装置，能够使本车辆的举动更符合驾驶者的 加减速意图，能够降低由加减速度的修正控制引起的驾驶者的不适感。
[0015] 即，该加减速控制装置是主要考虑基于驾驶员的加速操作的"驾驶者的加减速意 图"的技术，因此，并未充分考察基于驾驶员的制动操作的车辆举动与基于行驶控制算法的 控制指令的车辆举动的关系。
[0016] 因此，本发明的目的是提供一种不会使驾驶员产生不适感而能够控制车俩的车辆 行驶控制装置。
[0017] 用于解决课题的手段
[0018] 为了解决上述课题，本发明的车辆行驶控制装置具有：控制指令值计算部，其计算 出用于控制车辆的前后加速度的控制指令值；前后加速度推定部，其推定通过驾驶员的制 动操作在车辆中产生的前后加速度；前后加加速度推定部，其对前后加速度进行时间微分 来推定在车辆中产生的前后加加速度；背离判断部，其根据前后加加速度和控制指令值，来 判断基于驾驶员制动操作的车辆举动与基于控制指令的车辆举动的背离；以及控制指令值 修正部，其根据背离判断部的背离判断结果来修正控制指令。
[0019] 发明效果
[0020] 根据本发明，提供一种不会使驾驶员产生不适感而能够控制车俩的车辆行驶控制 装置。
【附图说明】
[0021] 图1是本发明的实施方式1的车辆行驶控制装置的框图。
[0022] 图2是本发明的实施方式1的控制指令值运算部的内部框图。
[0023] 图3是说明本发明的实施方式1的控制指令值运算部的处理的流程图。
[0024] 图4是说明本发明的实施方式1的控制指令值运算部的背离判断处理的流程图。
[0025] 图5是示意性地表示车辆进入弯道后驶出的行驶路径的图。
[0026] 图6是说明现有技术的控制指令的一例的图。
[0027] 图7是说明本发明的实施方式1中的控制指令的一例的图。
[0028] 图8是说明本发明的实施方式1中的控制指令的其他例子的图。
[0029] 图9是本发明的实施方式2的控制指令值运算部的内部框图。
[0030] 图10是说明本发明的实施方式2的控制指令值运算部的处理的流程图。
[0031] 图11是说明本发明的实施方式2的控制指令值运算部的背离判断处理的流程图。
[0032] 图12是说明本发明的实施方式2中的控制指令的一例的图。
[0033] 图13是本发明的实施方式3的控制指令值运算部的内部框图。
[0034] 图14是说明本发明的实施方式3的控制指令值运算部的处理的流程图。
[0035] 图15是说明本发明的实施方式3的控制指令值运算部的背离判断处理的流程图。
[0036] 图16是说明本发明的实施方式3中的控制指令的一例的图。
【具体实施方式】
[0037] 以下，参照附图，对本发明的车辆行驶控制装置的实施方式进行说明。
[0038](车辆行驶控制装置的实施方式1)
[0039] 以下，参照图1至图8,对本发明的实施方式1的车辆行驶控制装置进行说明。
[0040] <行驶控制装置的结构>
[0041] 图1是本实施方式的车辆行驶控制装置的框图。在该图中，行驶控制装置100具 备驾驶员操作信息取得部111、车辆运动信息取得部112以及控制指令值运算部113。
[0042] 根据行驶控制装置100运算出的控制指令值，在制动部114中执行车辆的制动，在 驱动部115中执行车辆的驱动。
[0043] 驾驶员操作信息取得部111具备收集加速操作量或制动操作量、转向角度等驾驶 员的操作信息，并发送给控制指令值运算部113的功能。
[0044] 车辆运动信息取得部112具备收集本车速度或偏航角速度、前后加速度、横加速 度等车辆的举动信息，并发送给控制指令值运算部113的功能。
[0045] 另外，作为从驾驶员操作信息取得部111、车辆运动信息取得部112向控制指令值 运算部113发送的信息，只要能够对每个行驶控制算法收集必要的信息即可，并可以根据 其必要性追加传感器等结构。
[0046] 控制指令值运算部113由用于存储行驶控制算法的ROM (Read Only Memory，只读 存储器）或进行各种运算处理的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元）、存储运 算结果的RAM (Random Access Memory，随机存取存储器）等构成。另外，以下参照图2说明 控制指令值运算部113的详细内部结构。
[0047] 制动部114具备根据由控制指令值运算部113运算出的针对车辆的控制指令值 (制动指令值）来对车辆进行制动的功能。例如，优选的是排出高压的制动液的泵和用于调 整该制动液的压力并将其供给到各车轮的轮缸的电磁阀等机构。
[0048] 驱动部115具备根据由控制指令值运算部113运算出的针对车辆的控制指令值 (驱动指令值）来驱动车辆的功能。具体而言，优选的是根据驱动指令值能够改变车辆的驱 动力的引擎系统或电动马达系统等。
[0049] 此外，作为驱动部115使用电动马达系统的情况下，也能够通过再生来实现制动 部114所要求的制动能力的一部分。
[0050] 另外，在本实施方式中，作为不同模块记载了行驶控制装置100、制动部114以及 驱动部115,但例如可以组合车辆行驶控制装置100和制动部114而作为一个系统，或组合 车辆行驶控制装置100和驱动部115而作为一个系统，或将车辆行驶控制装置100、制动部 114和驱动部115全部组合而作为一个系统。
[0051] 此外，在本实施方式中，在控制指令值运算部113、驾驶员操作信息取得部111以 及车辆运动信息取得部112的信息传递中，通过串行通信或将物理量变化成电压信号后通 过ADC(Analog Digital Converter，模拟数字变换器）等进行读取。但是，也可以利用一般 被用作车载用网络的CAN(Controller Area Network，控制器区域网络），从未图示的其他 外部系统接收需要的信息。
[0052] 此外，在控制指令值运算部113、制动部114以及驱动部115的信息传递中利用 CAN0
[0053] <控制指令值运算部的内部结构>
[0054] 接着，说明控制指令值运算部113的内部结构。图2是控制指令值运算部113的 内部框图。另外，在该图中省略了 CPU或RAM等的图示。
[0055] 在该图中，控制指令值运算部113具备：前后加速度以及前后加加速度推定部 113a，其根据通过驾驶员的制动操作所产生的主缸压来推定在车辆中产生的前后加加速 度；控制指令值计算部113b，其计算GVC控制指令值；以及背离判断部113c，其判断基于驾 驶员制动操作的车辆举动与基于控制指令的车辆举动的背离。
[0056] 并且，根据由背离判断部113c判断出的基于驾驶员制动操作的车辆举动与基于 控制指令的车辆举动的背离情况，在控制指令值修正处理部113d中选择输出通过控制指 令值计算部113b计算出的值，还是输出从滤波处理部113e上次输出的值。并且，在滤波 处理部113e中计算用上次输出的值和通过控制指令值修正处理部113d选择的值进行 LPF(Low Pass Filter，低通滤波）处理而得到的最终控制指令值，并发送给驱动部115或 制动部114。
[0057] <处理流程>
[0058] 接着，使用图3说明构成本实施方式的车辆行驶控制装置100的控制指令值运算 部113中的具体处理。该图是控制指令值运算部113所执行的例程的流程图，以预定时间 间隔重复图示的例程。
[0059] 以下，说明搭载在控制指令值运算部113上的行驶控制算法为G-Vectoring控制 的情况。
[0060] 启动了例程时，首先执行步骤200的输入处理部的输入处理，将通过驾驶员操作 信息取得