一加速度传感器测得Ξ维坐标姿态角矢量〇1 中的俯仰角矢量Pi，Ar化ino电路板记录Ξ维坐标姿态角矢量〇2中的俯仰角矢量P2;
[0033] 左右转动组件上的手把横向倾斜时，第一加速度传感器测得Ξ维坐标姿态角矢量 〇1中的翻滚角矢量R1，Ar化ino电路板记录Ξ维坐标姿态角矢量〇2中的俯仰角矢量R2; 阳034] Ar化ino电路板计算姿态角矢量〇1与姿态角矢量〇2的相对姿态角矢量Δ0,其中，
[0035] Δ〇 = 〇ι-〇2,Δ〇= (ΔΡ，ΔΥ，AR)，〇i= (Pi，Yi，Ri)，〇2=任2，￥2，尺2)，AP=Pi-P2， ΔΥ=Y1-Y2,AR=R1-R2;
[0036] Ar化ino电路板依据ΔP的值计算出一数值η,Αι·化ino电路板依据ΔΥ和ΔR的 值得出一个转弯系数k，Ar化ino电路板依据η和k输出电动车的驱动轮机构的左转速化和 右转速叫，其中，
[0037] 化=η(1+k)，ηR=η(1-k)。
[0038] 采用运种方法后，相对姿态角矢量Δ0用于判断驾驶者的操作意图，从而给电动 车的驱动轮机构输出转速，驱动电动车行驶。
[0039] 总的说来，本发明具有如下优点：
[0040] 1.本发明折叠后的体积小，重量轻，折叠方便，具有良好的驾驶体验。
[0041] 2.本发明的左右折叠机构、前后折叠机构可实现折叠功能，且折叠简单快捷。
[0042] 3.本发明的第一弹黃和第二弹黃可起到避震作用，电动车处于横向倾斜状态时， 驱动轮机构的驱动轮和转动轮机构的转动轮均可W接触地面。
[0043] 4.本发明手机架上手机，可和前后折叠机构上的姿态传感器相结合，从而判断驾 驶者的操作意图。
[0044] 5.本发明设置的扭力弹黃，在驾驶者不站在前后折叠机构时，可实现前后折叠机 构的自动折叠。
[0045] 6.本发明设置的第Ξ弹黃可帮助驾驶者对左右折叠机构进行折叠。
[0046] 7.本发明设置的缓冲垫，可W缓冲前脚踏、后脚踏与关节块之间的碰撞。
[0047] 8.本发明智能化程度高、轻巧灵活、操作简单。
【附图说明】
[0048] 图1是本发明展开状态图的立体图。
[0049] 图2是本发明折叠状态图的立体图。
[0050] 图3是前后折叠机构的结构示意图。
[0051] 图4是关节块的结构示意图。
[0052] 图5是左右折叠机构的结构示意图。
[0053] 图6是左右转动组件和前后转动组件处的爆炸图。
[0054] 图7是左右转动组件和前后转动组件相接处的爆炸图。 阳化5] 图8是前后转动组件的爆炸图。
[0056] 图9是上下推拉组件与左右折叠机构装配的结构示意图。
[0057] 图10是拆管夹处的结构示意图。
[0058] 图11是转动轮机构处的结构示意图。
[0059] 图12是驱动轮机构处的结构示意图。
[0060] 图13是本发明的电动车在横向倾斜状态行驶时的状态图。
[0061] 图14是本发明互补滤波的数据融合方法的流程图。
[0062] 其中，1为前后折叠机构，2为左右折叠机构，3为左右转动组件，4为前后转动组 件，5为上下推拉组件，6为转动轮机构，7为驱动轮机构，1-1为前脚踏，1-2为关节块，1-3 为后脚踏，1-4为扭力弹黃，1-5为转动轴，1-2-1为固定耳，2-1为底座，2-2为左上折叠臂， 2-3为左下折叠臂，2-4为右上折叠臂，2-5为右下折叠臂，2-6为右摆杆，2-7为左摆杆，2-8 为第一弹黃，2-9为第二弹黃，2-10滑块，2-1-1为前夹块，2-1-2为后夹块，3-1为手把，3-2 为转动座，3-3为手机架，3-4为固定盖，3-5为第二橡皮条，3-2-1为横向孔，3-2-2为第二 孔，4-1为固定座，4-2为转动杆，4-3为第一轴，4-4为第一橡皮条，4-2-1为第二轴，4-2-2 为第一孔，4-2-3为纵向孔，5-1为杆套，5-2为推拉杆，5-3为第Ξ弹黃，5-4为收拉块，5-5 拆管夹，5-1-1为环挡壁，6-1为第Ξ轴，7-1为右护板，7-2为左护板，7-3为电机，7-4为护 盖，7-5为皮带传动组件，7-6为驱动轮，7-7为电机罩，7-8为灯罩。
【具体实施方式】
[0063] 下面将结合附图和【具体实施方式】来对本发明做进一步详细的说明。
[0064]下文所说的前后左右上下方向与驾驶者驾驶时身体的前后左右上下方向一致，转 动轮机构所在的方位为前，驱动轮机构所在的方位为后。 阳0化]结合图1和图2所示，一种新型便携式电动车的总体方案为：包括两个前后折叠机 构、左右折叠机构、操作机构；用于支撑驾驶者的两个前后折叠机构分别设置在电动车下边 的左右两侧，所述前后折叠机构的后端均设有驱动轮机构，所述前后折叠机构的前端均设 有转动轮机构；带动两个前后折叠机构相互靠犹的左右折叠机构的两端分别与两个前后折 叠机构相接；控制电动车行驶的操作机构安装在左右折叠机构上。
[0066] 下面对各个机构做详细的说明： 阳067] 前后折叠机构的说明如下：
[0068] 结合图3和图4所示，前后折叠机构包括依次相接的前脚踏、关节块、后脚踏。前 脚踏由上盖板、右盖板、下盖板、左盖板围成一个具有内空腔的类长方体，关节块前端的左 右两侧设有突出的固定耳，左盖板和右盖板设置在固定耳上，一转动轴沿着左右方向设置 在固定耳上，前脚踏通过转动轴安装在关节块的前端，一扭力弹黃套装在转动轴上，扭力弹 黃的固定力臂固定在关节块的前端，驱动前脚踏转动的扭力弹黃的扭动力臂固定在上盖板 上。
[0069] 后脚踏也由上盖板、右盖板、下盖板、左盖板围成一个具有内空腔的类长方体，关 节块后端的左右两侧设有突出的固定耳，左盖板和右盖板设置在固定耳上，一转动轴沿着 左右方向设置在固定耳上，后脚踏通过转动轴安装在关节块的后端，一扭力弹黃套装在转 动轴上，扭力弹黃的固定力臂固定在关节块的后端，驱动后脚踏转动的扭力弹黃的扭动力 臂固定在上盖板上。
[0070] 位于电动车左边的关节块的右端面上设有凹槽，左右折叠机构的左端转动式地安 装在该凹槽上。位于电动车右边的关节块对称设置即可。关节块的前端和后端设有缓冲垫， 可W缓冲前脚踏、后脚踏与关节块之间的碰撞。
[0071] 当驾驶者不站在前脚踏和后脚踏上时，扭力弹黃的扭动力臂驱动前脚踏和后脚踏 绕关节块转动，从而实现折叠过程。
[0072] 左右折叠机构的说明如下：
[0073] 结合图5和图9所示，左右折叠机构包括底座、相互平行设置的左上折叠臂和左下 折叠臂、相互平行设置的右上折叠臂和右下折叠臂、左摆杆、右摆杆。
[0074] 左右折叠机构在折叠状态时，左上折叠臂的上端转动式地安装在左侧关节块右端 面上的凹槽内，下端转动式地安装在底座的左侧；所述左下折叠臂的中间某一部位转动式 地安装在底座的左侧，左下折叠臂的上端转动式地安装在左侧关节块右端面上的凹槽内， 下端与左摆杆相接。驱动左下折叠臂转动的左摆杆转动式地安装在操作机构下端的左侧， 左摆杆整体大致呈圆柱状，一滑块套装在左摆杆上，并可沿着左摆杆滑动；两个压缩的弹黃 均套装在左摆杆上，一弹黃位于滑块和左摆杆的上端之间，称为第一弹黃；另一弹黃位于滑 块和左摆杆的下端之间，称为第二弹黃。左下折叠臂的下端固定在该滑块上。
[00巧]右上折叠臂的上端转动式地安装在右侧关节块左端面上的凹槽内，下端转动式地 安装在底座的右侧；所述右下折叠臂的中间某一部位转动式地安装在底座的右侧，右下折 叠臂的上端转动式地安装在右侧关节块左端面上的凹槽内，下端与右摆杆相接。驱动右下 折叠臂转动的右摆杆转动式地安装在操作机构下端的右侧，右摆杆整体大致呈圆柱状，一 滑块套装在右摆杆上，并可沿着右摆杆滑动；两个压缩的弹黃均套装在右摆杆上，一弹黃位 于滑块和右摆杆的上端之间，称为第一弹黃；另一弹黃位于滑块和右摆