一种用于注塑机的五轴机械手控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及注塑机的智能控制领域，尤指一种用于注塑机的五轴机械手控制系统；主要包括触摸屏、五轴伺服控制从板、I/O控制主板、驱动装置、电源装置和通讯线；本发明五个轴均采用伺服电机驱动的方式，每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械手运行，式结构简单、能耗小、动作快、精度高、可以实现复杂的动作、智能化程度高、适用于轻载荷和中载荷的情况；本发明主要用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方，机械手的五个电动轴起始位置都为0，治具垂直；注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，采用工业自动化和数字信息化相结合的设计思想，开发一种远程监控注塑机用五轴机械手，并实现产业化。
【专利说明】
一种用于注塑机的五轴机械手控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及注塑机的智能控制领域，尤指一种用于注塑机的五轴机械手控制系统。【背景技术】
[0002]数据显示，目前全球注塑机的生产总量占整体塑料成型设备的50%，而注塑制品占全球塑料制品总量的30%。着我国经济持续稳定发展，塑料机械工业得到了迅速的发展，产业规模不断扩大，其发展速度与所创主要经济指标在机械工业中名列前茅。据不完全统计， 目前中国有546家本土塑料机械生产商，注塑机年产量已占世界注塑机年产量的62.97%，向大型、超大型注塑机发展迅速。随着国民经济的快速增长以及塑料消费的快速扩大，预计未来几年中国注塑机将迎来新一轮的产量“爆发”期。因此，注塑机成为塑料加工厂主要的能耗设备。
[0003]注塑机能使塑料制品一次成型，在提高生产效率的同时还易于实现自动化。随着塑料加工行业的迅速发展，注塑成型设备的自动化程度也越来越高。现代化的注塑机越来越多的配置机械手。作为注塑生产专门配备的自动化设备，注塑机械手能够模仿人手和手臂的功能，按照固定的程序抓取，输送物件或操作工具的自动装置，它可以部分或全部代替人力，从事一些枯燥，繁重的重复性劳动，从而减轻繁重的体力劳动、改善生产环境和保证生产安全，避免因人为操作失误而造成损失；同时还可以提高注塑生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力，因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。[〇〇〇4]在我国注塑行业中，比较常用的主要是从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序上去的取件机械手，这些机械手大部分采用液压驱动或者气压驱动。根据生产产品以及模具的需求，针对一些较大型的注塑机，一些生产厂家不得不引进五轴伺服甚至以上的机械手，该类机械手横行、引拔行、上下行均采用伺服电机进行控制，运行稳定，可以进行更复杂的处理。目前，国内虽然也有企业在生产采用伺服驱动的注塑用机械手，但在性能方面跟国外同类产品还存在较大的差距。[〇〇〇5]当今数字化信息化高速发展的趋势下，特别是“工业4.0”的提出对工业控制器、信息资源共享、多功能应用等方面提出了更高的要求。网络化操作和远程控制成为“工业4.0” 的重要内容。要实现对现场设备进行管理和控制，就需要与这些设备进行通讯连接，进行相关数据交换，以达到管理、控制和监控的目的。传统的注塑机械手难以满足这些要求。
【发明内容】
[0006]为了实现注塑机的智能控制，本发明旨在提供一种辅助传统注塑机实现智能化的机械手控制系统，尤指一种用于注塑机的五轴机械手控制系统。
[0007]本发明所采用的技术方案是:一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，所述的控制系统主要包括触摸屏、五轴伺服控制从板、I/O控制主板、驱动装置、电源装置和通讯线；触摸屏通过通讯线与I/O控制主板进行通讯；I/O控制主板通过通讯线与五轴伺服控制从板进行通讯，五轴伺服控制从板与驱动装置电性相连，电源装置分两部分，其中一个电源供应器给整机通电，另外一个电源供应器给驱动装置通电。
[0008]所述的驱动装置为设置有伺服驱动器的伺服电机。
[0009]所述的触摸屏上设置有按键区域、状态选择开关、显示区域和紧急停止开关;打开状态选择开关时显示区域会显示机械手的状态，包括模具的实时状态以及Z轴、XI轴、X2轴、 Y1轴、Y2轴的实时位置状态，并能通过按键区域的按键操作向I/O控制主板上的芯片植入控制程序，并对各个机械轴进行位置设定。
[0010]所述的I/O控制主板上由若干专用寄存器和相应的控制逻辑电路构成，所述的控制逻辑电路构成伺服控制系统，由伺服系统控制器、伺服系统以及伺服控制接口板组成，1/ 〇板上设置有I/O接口，按照M odbus协议与触摸屏进行通信，接收触摸屏操作指令;I/O控制主板通过CAN总线与下属的五轴伺服控制从板进行通信，按照事先约定的通信协议发送指令，进行数据交互;通过隔离式电平转换电路与伺服驱动器CN1端口连接，向伺服驱动器发送指令，接收伺服驱动器的状态和编码器反馈;通过隔离式电平转换电路与五轴伺服控制从板连接，接收机械手各轴的极限位置信号和归零过程中的零点开关信号伺服系统控制器主要实现的功能；通过CAN通信与五轴伺服控制从板进行数据交互、控制伺服驱动器 0N/0FF、机械手归零、手动运行、定位运行、状态反馈和电机参数处理。
[0011]所述的五轴伺服控制从板为五个单独的控制从板，接收到控制主板的指令后，进行相关处理，确定电动机运转方向、运行速度以及距离，然后通过定时器脉冲输出控制z 轴、X1轴、X2轴、Y1轴、Y2轴的运行，各轴完成运行指令，到位之后通过CAN总线给I /0控制主板发出各轴到位信号，并等待下一轮运行指令。[0〇12] 所述的I/O控制主板电路主要包括:富士ALPHA5 SMART系统、串行通信接口、CAN 总线通信电路、输出驱动继电器电路、继电器信号输入电路以及外部数据存储器扩展FM 1608〇[0〇13] 所述的五轴伺服控制从板电路主要包括:富士ALPHA5 SMART系统、CAN总线通信电路、电机驱动电路以及反馈脉冲计数电路;富士ALPHA5 SMART系统是由SALPHA5 SMART单片机以及相对应的振荡电路和复位电路组成。
[0014]所述的五轴伺服控制从板带动各轴的运动定义如下:Z轴为机械手的横入、横出轴;XI为机械手主臂的前进、后退轴;Y1轴为机械手主臂的上升、下降轴;X2轴为机械手副臂的前进、后退轴;Y2轴为机械手副臂的上升、下降轴。
[0015]所述五轴注塑机机械手中XI轴、X2轴、Y1轴、Y2轴采用齿轮传动方式，Z轴采用同步带传动方式。
[0016]所述的控制面板为液晶触摸屏。
[0017]所述的按键区域设置在显示屏的一侧，设置有开关键、复位键、自动键、停止键和上下移动键。
[0018]所述的五轴机械手的五个轴均采用伺服电机驱动的方式，每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械手运行。
[0019]本发明的有益效果是:本发明五个轴均采用伺服电机驱动的方式，每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械手运行，式结构简单、能耗小、动作快、精度高、可以实现复杂的动作、智能化程度高、适用于轻载荷和中载荷的情况;本发明主要用来取出注塑成品和料头， 机械手停在注塑机模具的上方，机械手的五个电动轴起始位置都为0,治具垂直，注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，采用工业自动化和数字信息化相结合的设计思想，设计开发一种远程监控注塑机用五轴机械手，并实现产业化。【附图说明】
[0020]图1是本发明的工作原理示意图。[0021 ]图2是本发明中伺服控制系统结构示意图。【具体实施方式】
[0022]如图1-2所示，一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，所述的控制系统主要包括触摸屏、五轴伺服控制从板、I/O控制主板、驱动装置、电源装置和通讯线；触摸屏通过通讯线与I/O控制主板进行通讯；I/O控制主板通过通讯线与五轴伺服控制从板进行通讯，五轴伺服控制从板与驱动装置电性相连，电源装置分两部分，其中一个电源供应器给整机通电， 另外一个电源供应器给驱动装置通电。
[0023]所述的驱动装置为设置有伺服驱动器的伺服电机。
[0024]所述的触摸屏上设置有按键区域、状态选择开关、显示区域和紧急停止开关;打开状态选择开关时显示区域会显示机械手的状态，包括模具的实时状态以及Z轴、XI轴、X2轴、 Y1轴、Y2轴的实时位置状态，并能通过按键区域的按键操作向I/O控制主板上的芯片植入控制程序，并对各个机械轴进行位置设定。
[0025]所述的I/O控制主板上由若干专用寄存器和相应的控制逻辑电路构成，所述的控制逻辑电路构成伺服控制系统，由伺服系统控制器、伺服系统以及伺服控制接口板组成，1/ 〇板上设置有I/O接口，按照M odbus协议与触摸屏进行通信，接收触摸屏操作指令;I/O控制主板通过CAN总线与下属的五轴伺服控制从板进行通信，按照事先约定的通信协议发送指令，进行数据交互;通过隔离式电平转换电路与伺服驱动器CN1端口连接，向伺服驱动器发送指令，接收伺服驱动器的状态和编码器反馈;通过隔离式电平转换电路与五轴伺服控制从板连接，接收机械手各轴的极限位置信号和归零过程中的零点开关信号伺服系统控制器主要实现的功能；通过CAN通信与五轴伺服控制从板进行数据交互、控制伺服驱动器 0N/0FF、机械手归零、手动运行、定位运行、状态反馈和电机参数处理。
[0026]所述的五轴伺服控制从板为五个单独的控制从板，接收到控制主板的指令后，进行相关处理，确定电动机运转方向、运行速度以及距离，然后通过定时器脉冲输出控制Z 轴、X1轴、X2轴、Y1轴、Y2轴的运行，各轴完成运行指令，到位之后通过CAN总线给I /0控制主板发出各轴到位信号，并等待下一轮运行指令。[〇〇27] 所述的I/O控制主板电路主要包括:富士ALPHA5 SMART系统、串行通信接口、CAN 总线通信电路、输出驱动继电器电路、继电器信号输入电路以及外部数据存储器扩展FM 1608〇[〇〇28] 所述的五轴伺服控制从板电路主要包括:富士ALPHA5 SMART系统、CAN总线通信电路、电机驱动电路以及反馈脉冲计数电路;富士ALPHA5 SMART系统是由SALPHA5 SMART单片机以及相对应的振荡电路和复位电路组成。
[0029]计算机与计算机或计算机与终端之间的数据传送可以采用串行通讯和并行通讯二种方式，由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低，特别是在远程传输时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用;在串行通讯时，要求通讯双方都采用一个标准接口，使不同的设备可以方便地连接起来进行通讯;RS-232-C接口(又称EIA RS-232-C)是目前最常用的一种串行通讯接口；本发明中，采用串行通信接口RS — 232 — C作为电平转换，实现触摸屏和I / 0控制主板之间的通信，串行通讯接口简称串行口( R S — 2 3 2 — C )，接口是电脑与其它设备传送信息的一种标准接口，本发明中选用常见的RS-232-C做电平转换，遵循M odbus 协议实现触摸屏和五轴伺服控制从板的通信。
[0030]CAN总线多用于工控和汽车领域，在CAN总线的开发测试阶段，需要对其拓扑结构， 节点功能，网路整合等进行开发测试，需要虚拟、半虚拟、全实物仿真测试平台，并且必须测试各节点是否符合IS011898中规定的错误响应机制等，所以CAN总线的开发需要专业的开发测试工具，并且在生产阶段也需要一批简单易用的生产线测试工具。本发明中，采用了两种方案，其中一种方案是:选用SJA1000作为CAN总线控制器，SJA1000/SJA1000T是一款独立的控制器，用于汽车和一般工业环境中的控制器局域网络(CAN);它是NXP半导体 PCA82C200 CAN控制器(BasicCAN)的替代产品；而且，它增加了一种新的工作模式 (PeliCAN)，这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0B协议;但由于SJA1000输出口驱动能力较低，无法保证系统通信的可靠性和稳定性，所以加入82C250作为收发器，并在CAN控制器和收发器之间加入高速光耦6N137来进一步提高系统的抗干扰能力;在这部分电路中应注意总线两端的阻抗匹配电阻，此系统采用的是2个120 8的电阻；如果缺少匹配电阻， 往往会降低系统的抗干扰能力，造成通信的不正常甚至是无法通信；由于SJA1000是低电平复位，与单片机的复位电平正好相反，所以将复位信号通过反相器74LS14与SJA1000的复位端相连来完成复位；另外一种方案是用TJA1040完全替换PCA82C250的高速CAN总线收发器，TJA1040是控制器局域网CAN协议控制器和物理总线之间的接口它主要应用在客车的高速应用上速度可达IMbaud TJA1040为总线提供差动的发送功能为CAN控制器提供差动的接收功能在引脚和功能上TJA1040是PCA82C250/251高速CAN收发器的后继产品而且它的弓丨脚和TJA1050—致TJA1040有优秀的EMC性能而且在不上电状态下有理想的无源性能它还提供低功耗管理支持远程唤醒，完全符合ISO 11898标准，速度高达IMbaud，电磁辐EME非常低，差动接收器具有较宽的共模范围，可抗电磁干扰EMI，处于不上电状态的收发器会从总线脱离零负载，输入级符合3.3V和5V的器件，如果使用分裂终端电压源可以稳定隐性总线电平进一步改善EME，至少可以连接110个节点，消耗电流极低的待机模式，具有通过总线唤醒远程的功能，防止总线引脚和引脚SPLIT对电池和对地短路。
[0031]所述的五轴伺服控制从板带动各轴的运动定义如下:Z轴为机械手的横入、横出轴;XI为机械手主臂的前进、后退轴;Y1轴为机械手主臂的上升、下降轴;X2轴为机械手副臂的前进、后退轴;Y2轴为机械手副臂的上升、下降轴。[〇〇32]所述五轴注塑机机械手中XI轴、X2轴、Y1轴、Y2轴采用齿轮传动方式，Z轴采用同步带传动方式。[〇〇33]所述的控制面板为液晶触摸屏。
[0034]所述的按键区域设置在显示屏的一侧，设置有开关键、复位键、自动键、停止键和上下移动键。
[0035]所述的五轴机械手五个轴均采用伺服电机驱动的方式，每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械手运行。
[0036]本发明的控制系统主要是通过远程控制五轴机械手来取出注塑机中注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方，机械手的五个电动轴起始位置都为〇,治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带。
[0037]在设置本控制系统，首先将机械手调到自动运行状态，机械手运行到起点位置，等待注塑机开模；用吸盘取出成品，夹具取出料头，机械手通过X、Y轴的运动离开模具范围， 检测取物成功后输出允许关模信号;然后机械手将料头和成品分别放入指定位置，每放一个成品到输送带上启动输送带允行3秒;机械手返回起点位置待机。[0〇38]例如机械手程序设置为:起点X1: 0.0速度:30延时时间:0.00 起点Y1: 0.0速度:30延时时间:0.00 起点Z: 0.0速度:30延时时间:0.00 起点X2: 0.0速度:30延时时间:0.00 起点Y2: 0.0速度:30延时时间:0.00 起点姿势垂直延时时间:〇.〇〇 1等待:开t旲完2 Yl:850.0速度:90延时时间:0?002Y2:850.0速度:90延时时间:0?003Xl:400.0速度:90延时时间:0?00 3 X2:300.0速度:90延时时间:0?00 4吸1通延时时间:0.004夹1通延时时间:0.00 5 X1:0.0速度:90延时时间:0.355X2:0.0速度:90延时时间:0.356Y1:0.0速度:90延时时间:0.00 6 Y2:0.0速度:90延时时间:0.00 7吸1开始检测7夹1开始检测 8锁模通延时时间:0.00 8姿势水平延时时间:0.00 9 Z:1000.0速度:90延时时间:0.00 10夹1断延时时间:0.0011Z: 1300.0速度:90延时时间:0.2012Yl:800.0速度:90延时时间:0?00 13吸1断延时时间:0.0014 Y1:0.0速度:90延时时间:0.25 15输送带通间隔模数:1动作时间:3.0016 Z:0.0速度:90延时时间:0?00 16姿势垂直延时时间:0.00。[〇〇39]本发明中，采用的ALPHA5 SMART伺服系统是富士电机公司推出的新一代高性能伺服系统。ALPHA5 SMART伺服系统能够实现高速、高精度定位；电机最高转速6000r/min; 具有20位的增量式光电编码器，分辨率为1048576??^41^说5 SMART伺服系统具有多种运行方式:通过Modbus-RTU通信进行定位运行;通过10端口控制进行定位运行;通过命令脉冲输入进行位置控制运行;通过模拟量输入进行速度和转矩控制运行;ALPHA5 SMART伺服驱动器提供位置、速度和转矩三种控制模式;模式应用于精密定位的场合;速度控制模式应用于精密控速的场合;转矩控制模式应用在需要对转矩精确控制的场合。位置控制模式下有两种命令输入方式:脉冲命令输入和寄存器输入方式。脉冲命令输入方式通过脉冲命令控制伺服电机的位置和速度，脉冲的频率控制伺服电机的速度，脉冲的个数控制伺服电机的位置;寄存器输入方式是向寄存器写入位置和速度参数，然后通过通信方式或者10端口来控制伺服电机进行定位运行。ALPHA5 SMART伺服驱动器最高可以接受1MHz频率的脉冲命令输入，伺服电机最高转速为6000r/min。在五轴注塑机机械手中，ALPHA5 SMART伺服系统采用位置控制模式，脉冲命令输入方式。
[0040]采集注塑机发来的信号，从而确定机械手的下一步工艺流程，本发明中采用的继电器信号输入电路，继电器信号经光耦隔离之输入单片机，主板CPU决定机械手应进行的工艺，并发送指令给五轴伺服控制从板来完成工艺。
[0041]本发明中，实现注塑机与机械手之间的简单通信采用的是输出驱动继电器电路， 通过采用芯片扩展单片机的I /〇 口，输出信号来控制继电器，从而给注塑机发去允许开模等信号，由于系统采用+ 24 V继电器，所以输出采用光耦隔离，并在电路中加入续流二极管来保护其他电路原件，本发明采用的芯片是74型芯片，例如74H C377，74L51、74LS51等。
[0042]本发明采用外部数据存储器来存储程序电路，存储器(Memory)是现代信息技术中用于保存信息的记忆设备，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器;在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIF0等;存储器的主要功能是存储程序和各种数据，并能在计算机运行过程中高速、自动地完成程序或数据的存取，本发明以存储体(大量存储单元组成的阵列)为核心，加上必要的地址译码、读写控制电路，即为存储集成电路;再加上必要的I/O接口和一些额外的电路如存取策略管理，则形成存储芯片，更具体的说，本发明采用的是铁电存储器，铁电存储器(FRAM， ferroelectric RAM)是一种随机存取存储器，它将动态随机存取存储器(DRAM)的快速读取和写入访问一一它是个人电脑存储中最常用的类型一一与在电源关掉后保留数据能力(就像其他稳定的存储设备一样，如只读存储器和闪存)结合起来，铁电存储器兼备RAM和ROM 特性，具有极长的擦写寿命、快捷的擦写速度和超低功耗等特点，是高可靠数据存储系统的理想元件，本发明采用FM1808或FM 1608进行拓展，其中FM1808具备32K的存储容量，而FM 1608具备64K的存储容量足够存储机械手工艺参数以及触摸屏所需要的五轴伺服控制从板数据的存储。
[0043]机械手在实际工作环境中，在某些情况下需要手动操作来确定各轴的待机位，此时如果采用反馈脉冲电路可实时检测各轴的位置信息，并通过CAN总线通知I/O控制主板，再由I/O控制主板反馈到触摸屏上并实时显示，完成人机通信，保证手动操作的实时准确性。由于伺服驱动器输出为差动信号，所以脉冲信号的采集需要转换为可计数脉冲信号，本系统可采用AM26LS32将差动信号转换为可计数脉冲信号，并进行光电隔离后输入单片机TO端。
[0044]本发明中采用的电机为伺服电机，伺服电机的最大特点是可控，为响应高频脉冲输出，采用光电耦合器(简称光耦)作为开关电源电路中常用的器件，开关电源中常用的光耦是线性光耦，线性光耦的电流传输手特性曲线接进直线，并且小信号时性能较好，能以线性特性进行隔离控制，本发明驱动电路可采用HCPL-2630 (双路)、HCPL-2631 (双路)、HCPL-2530(双路)、HCPL-2531(双路)作为高速光耦，可确保输出驱动电路的可靠性和稳定性，在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小，去掉控制电压后，伺服电机就立即停止转动。
【主权项】
1.一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的控制系统主要包括触 摸屏、五轴伺服控制从板、I/O控制主板、驱动装置、电源装置和通讯线；触摸屏通过通讯线 与I/O控制主板进行通讯；I/O控制主板通过通讯线与五轴伺服控制从板进行通讯，五轴伺 服控制从板与驱动装置电性相连，电源装置分两部分，其中一个电源供应器给整机通电，另 外一个电源供应器给驱动装置通电；所述的驱动装置为设置有伺服驱动器的伺服电机；所述的触摸屏上设置有按键区域、状态选择开关、显示区域和紧急停止开关;打开状态 选择开关时显示区域会显示机械手的状态，包括模具的实时状态以及Z轴、XI轴、X2轴、Y1 轴、Y2轴的实时位置状态，并能通过按键区域的按键操作向I/O控制主板上的芯片植入控 制程序，并对各个机械轴进行位置设定；所述的I/O控制主板上由若干专用寄存器和相应的控制逻辑电路构成，所述的控制逻 辑电路构成伺服控制系统，由伺服系统控制器、伺服系统以及伺服控制接口板组成，I/O板 上设置有I/O接口，按照M odbus协议与触摸屏进行通信，接收触摸屏操作指令；I/O控制 主板通过CAN总线与下属的五轴伺服控制从板进行通信，按照事先约定的通信协议发送 指令，进行数据交互;通过隔离式电平转换电路与伺服驱动器CN1端口连接，向伺服驱动器 发送指令，接收伺服驱动器的状态和编码器反馈;通过隔离式电平转换电路与五轴伺服控 制从板连接，接收机械手各轴的极限位置信号和归零过程中的零点开关信号伺服系统控制 器主要实现的功能;通过CAN通信与五轴伺服控制从板进行数据交互、控制伺服驱动器ON/ OFF、机械手归零、手动运行、定位运行、状态反馈和电机参数处理；所述的五轴伺服控制从板为五个单独的控制从板，接收到控制主板的指令后，进行相 关处理，确定电动机运转方向、运行速度以及距离，然后通过定时器脉冲输出控制Z轴、XI 轴、X2轴、Y1轴、Y2轴的运行，各轴完成运行指令，到位之后通过CAN总线给I/O控制主板发 出各轴到位信号，并等待下一轮运行指令。2.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的 I/O控制主板电路主要包括:富士ALPHA5 SMART系统、串行通信接口、CAN总线通信电路、 输出驱动继电器电路、继电器信号输入电路以及外部数据存储器扩展FM 1608。3.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的 五轴伺服控制从板电路主要包括:富士ALPHA5 SMART系统、CAN总线通信电路、电机驱动 电路以及反馈脉冲计数电路；富士ALPHA5 SMART系统是由SALPHA5 SMART单片机以及相对 应的振荡电路和复位电路组成。4.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的 五轴伺服控制从板带动各轴的运动定义如下:Z轴为机械手的横入、横出轴;XI为机械手 主臂的前进、后退轴;Y1轴为机械手主臂的上升、下降轴;X2轴为机械手副臂的前进、后退 轴;Y2轴为机械手副臂的上升、下降轴。5.根据权利要求4所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述五 轴注塑机机械手中XI轴、X2轴、Y1轴、Y2轴采用齿轮传动方式，Z轴采用同步带传动方式。6.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的 控制面板为液晶触摸屏。7.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的按键区域设置在显示屏的一侧，设置有开关键、复位键、自动键、停止键和上下移动键。8.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手控制系统，其特征在于:所述的 五轴机械手的五个轴均采用伺服电机驱动的方式，每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械 手运行。
【文档编号】B25J9/12GK105965511SQ201610502456
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】李文宾, 胡美红, 范金华, 郭建文, 贾学军
【申请人】东莞信易电热机械有限公司