一种用于皮革画线的末端执行器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于皮革画线的末端执行器。目的是提供的执行器应具有结构简单、调节方便的特点，以提高皮革画线的质量和效率。技术方案是：一种用于皮革画线的末端执行器，其特征在于该末端执行器包括平行又间隔一定距离布置且通过固定板连为一体的上顶板和下底板、连接上底板和下底板的外壳、通过四个直线轴承相互平行且竖直布置于固定板上两根光杆、由电磁铁驱动且携带着夹笔器沿着光杆轴线滑动以带动画笔的支撑座。
【专利说明】
一种用于皮革画线的末端执行器
技术领域
[0001]本实用新型涉及制革机械领域，尤其指一种用于皮革画线的末端执行器。
【背景技术】
[0002]随着工业机器人(如scara机器人)智能化程度的提升，逐步实现加工制造自动化是必然趋势。现有的皮革加工工艺中，裁剪、标记等过程中都需要人工手持银笔(画笔)进行画线。如专利一种画线装置(专利号201010582709.9)，提出一种操作方便的人工画线装置，从一定程度上提高了画线效率，但是工人长时间手动画线势必产生疲劳，影响画线质量;为此，需要一种用于皮革画线的末端执行器配合工业机器人使用，以提高皮革画线质量和效率。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是克服上述【背景技术】的不足，提供一种用于皮革画线的末端执行器，该执行器应具有结构简单、调节方便的特点，以提高皮革画线的质量和效率。
[0004]本实用新型提供的技术方案是:一种用于皮革画线的末端执行器，其特征在于该末端执行器包括平行又间隔一定距离布置且通过固定板连为一体的上顶板和下底板、连接上顶板和下底板的外壳、通过四个直线轴承相互平行且竖直布置于固定板上两根光杆、由电磁铁驱动且携带着夹笔器沿着光杆轴线滑动以带动画笔的支撑座。
[0005]所述外壳上开制有竖直布置的通槽，所述支撑座通过嵌入通槽的连接杆与置于外壳外部的夹笔器连接。
[0006]所述电磁铁通过推拉杆与支撑座连接。
[0007]本实用新型的有益效果是:采用了上述技术方案的用于皮革画线的末端执行器，可以快捷地控制画笔接触和离开皮革表面，配合工业机器人的使用，能提高画线效率和画线质量。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0009]图2为本实用新型的内部结构示意图。
[0010]图3为本实用新型中固定板的立体结构示意图。
[0011]图4为本实用新型中轴承座的立体结构示意图。
[0012]图5为本实用新型中连接块的立体结构示意图。
[0013]图6为本实用新型中外壳的立体结构示意图。
[0014]图7为本实用新型的夹笔器与外壳的接触状态示意图。
[0015]图8为本实用新型的工作状态示意图之一。
[0016]图9为本实用新型的工作状态示意图之二。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图进一步说明实施方法:
[0018]图1所示的用于皮革画线的末端执行器，包括与工业机器人固定连接的连接块1、与连接块用螺栓螺母固定连接的用于控制画笔上下移动的升降机构2。
[0019]如图2所示，所述的升降机构2包括与连接块I固定以对升降机构进行定位的上顶板201、所述上顶板与平行于上顶板的下底板203通过垂直于上顶板的固定板213连接，所述固定板上用螺钉固定有四个线性阵列分布的轴承座207和用于固定电磁铁211的磁铁座210，每个轴承座上均固定一个直线轴承208。
[0020]所述的电磁铁211上连接有在磁力作用下可以上下移动的推拉杆211，推拉杆211通过联轴套206与支撑座205固定连接，推拉杆与联轴套之间和联轴套与支撑座之间均采用螺钉连接。
[0021 ] 所述支撑座205上还通过上述直线轴承8定位两根相互平行布置且可在中上下滑动的光杆209。支撑座205(如图5所示)中间开有凹槽，用于对夹笔器204进行定位，并通过螺栓螺母进行夹紧。
[0022]所述固定板213(如图3所示)，有四个凹槽和一个凸起，分别用于定位四个轴承座和一个电磁座。
[0023]如图8是本实用新型实施例电磁铁断电状态下的工作示意图，电磁铁211断电时由于重力的作用，支撑座205以及固定在支撑座上夹持有画笔的夹笔器均向下移动，直至支撑座与下底板203接触(下底板对支撑座有限位作用)。此时，画笔笔尖与皮革相接触，可在工业机器人的控制下在皮革上画线。
[0024]如图9是本实用新型实施例电磁铁通电状态下的工作示意图，此时电磁铁211通电产生的电磁力使得推拉杆212向上移动，带动支撑座205以及固定在支撑座上夹持有画笔的夹笔器均向上移动(夹笔器沿着外壳的通槽往上移动)，直至夹笔器连接杆的顶端抵靠在外壳202上的通槽上沿W处(W为夹笔器连接杆与外壳的接触面，如图7所示)；此时，画笔笔尖与皮革相分离，可在工业机器人的控制下重新选择画线起点。所述通槽的长度决定了画笔上下运动的动程。
[0025]以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。
【主权项】
1.一种用于皮革画线的末端执行器，其特征在于该末端执行器包括平行又间隔一定距离布置且通过固定板(213)连为一体的上顶板(201)和下底板(203)、连接上顶板和下底板的外壳(202)、通过四个直线轴承(208)相互平行且竖直布置于固定板上的两根光杆(209)、由电磁铁(211)驱动且携带着夹笔器沿着光杆轴线滑动以带动画笔的支撑座(205)。2.根据权利要求1所述的用于皮革画线的末端执行器，其特征在于:所述外壳上开制有竖直布置的通槽，所述支撑座通过嵌入通槽的连接杆与置于外壳外部的夹笔器连接。3.根据权利要求2所述的用于皮革画线的末端执行器，其特征在于:所述电磁铁通过推拉杆(211)与支撑座连接。
【文档编号】B25J15/00GK205466138SQ201620095431
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月29日
【发明人】徐灯, 武传宇, 谢奇志, 贺磊盈, 刘发鑫, 泮金辉
【申请人】浙江理工大学