一种嫁接苗回栽末端执行器的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种嫁接苗回栽末端执行器。目的是提供的末端执行器应具有结构紧凑、工作效率高的特点，并且制作成本较低。技术方案是：一种嫁接苗回栽末端执行器，包括夹持嫁接苗的夹爪；其特征在于：所述嫁接苗回栽末端执行器还包括夹持栽植机构以及镇压机构；所述夹持栽植机构包括铰接在托板上且可在水平面内运动的所述夹爪、驱动该夹爪作开合运动的水平气缸以及带动所述托板和夹爪作竖直运动的竖直气缸；所述镇压机构包括通过竖直导轨副定位在安装架上的镇压块以及将水平气缸的动力转移至镇压块的连杆机构，所述竖直导轨副由安装架上的竖直滑轨以及可滑动地与该竖直滑轨相配合且底端固定着镇压块的滑杆。
【专利说明】一种嫁接苗回栽末端执行器
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种叶菜嫁接机械，具体是一种能够实现嫁接苗夹持、栽入与镇压三个动作的回栽末端执行器。
【背景技术】
[0002]嫁接后的叶菜嫁接苗，在回栽至基质过程中，需通过夹持、栽入与镇压三个操作动作完成；而现有的叶菜嫁接机的回栽末端执行器，所进行的夹持、栽入与镇压三个动作是通过多个机构或多个动力源(3个)分别执行，不但结构较为松散、制造成本较高，而且工作效率较低，结构不够紧凑。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是克服上述【背景技术】的不足，提供一种叶菜嫁接机械末端执行器的改进，该末端执行器应具有结构紧凑、工作效率高的特点，并且制作成本较低。
[0004]本发明采用的技术方案如下:
[0005]一种嫁接苗回栽末端执行器，包括夹持嫁接苗的夹爪；其特征在于:所述嫁接苗回栽末端执行器还包括夹持栽植机构以及镇压机构；所述夹持栽植机构包括铰接在托板上且可在水平面内运动的所述夹爪、驱动该夹爪作开合运动的水平气缸以及带动所述托板和夹爪作竖直运动的竖直气缸；所述镇压机构包括通过竖直导轨副定位在安装架上的镇压块以及将水平气缸的动力转移至镇压块的连杆机构，所述竖直导轨副由安装架上的竖直滑轨以及可滑动地与该竖直滑轨相配合且底端固定着镇压块的滑杆。
[0006]所述水平气缸通过一驱动板驱动夹爪；驱动板上制有竖直轨道，夹爪的拉杆的右端固定在与竖直轨道相配合的滑块上。
[0007]所述竖直气缸的活塞杆竖直往下布置，所述托板固定在活塞杆底端，所述夹爪又定位在托板的底端表面。
[0008]所述连杆机构中，第二连杆与第三连杆铰接，第一连杆与第二连杆的另一端分别与安装架以及与滑杆铰接，第一连杆的两端分别与所述驱动板以及第一连杆铰接。
[0009]所述夹爪的结构是:夹杆的中部可摆动地铰接在托板上，小连杆的两端分别与夹杆的右端以及拉杆铰接，拉杆还可滑动地嵌入托板中的导向槽内。
[0010]本发明的工作原理是:开始工作时，首先水平气缸的活塞杆伸出，驱动夹爪闭合夹持住嫁接苗M ;接着，竖直气缸的活塞杆动作带动夹爪竖直将嫁接苗送入基质孔中；最后，水平气缸的活塞杆缩回，一方面通过连杆机构带动镇压块作升降镇压基质动作，一方面带动夹爪张开解除对嫁接苗的夹持。重复上述过程，操作反复进行。
[0011]本发明的有益效果是:所提供的本装置在一套机构上完成多个动作，不但回栽工作效率明显提高，而且结构紧凑，动作衔接紧密，降低了回载作业成本，也降低了该装置的制作成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明的立体结构示意图。
[0013]图2是本发明的机构简图。
[0014]图3是本发明的安装架的立体结构示意图。
[0015]图4是本发明拆除部分机构后的立体结构示意图。
[0016]图5是本发明的夹持栽植机构(未包括驱动板及水平气缸)的立体结构示意图。
[0017]图6是夹爪的张开状态示意图。
[0018]图7是夹爪的闭合状态示意图。
[0019]图8是驱动板的立体结构示意图。
[0020]图9是本发明的栽入状态示意图。
[0021]图10是本发明的镇压块的下压状态示意图。
[0022]图11是本发明的镇压块的往上收回状态示意图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
[0024]如图1、图2所示的嫁接苗回栽末端执行器包括固定在安装架3上的夹持栽植机构和镇压机构。
[0025]如图2所示，所述夹持栽植机构的B杆(即滑杆)由竖直气缸驱动作上下运动，所述夹持栽植机构的夹爪由气缸C(即水平气缸4-7)驱动做开合动作；所述镇压机构A端(即滑杆底端)连接有镇压块且该镇压块在连杆机构带动下作竖直运动。
[0026]如图3所示，所述安装架上制作有与滑杆相适合的方孔3-1 (即竖直滑轨)，用于铰接第二连杆4-2用的铰接孔3-2，用于安装竖直气缸5-1的安装孔3-4以及用于安装水平气缸的安装孔3-5 ;安装架的底端还制作有用于扶苗的护条3-3(图1中可知:该护条为开叉结构，水平悬伸在镇压块的上边)。
[0027]如图4所示，所述镇压机构，其中的连杆结构包括第一连杆4-1、第二连杆4-2和第三连杆4-3 ;滑杆4-4的底端固定着镇压块4-5 ;第一连杆4-1的右端铰接在驱动板4_6上，左端铰接第二连杆4-2中间部位；第二连杆4-2右端铰接在安装架上，左端与第三连杆4-3的左端铰接；第三连杆4-3右端铰接在滑杆上。驱动板与水平气缸4-7的活塞杆连接，第一连杆由驱动板4-6 (图8所示)驱动(在竖直平面内摆动)。
[0028]如图5-图7所示，所述夹爪5包括对称布置的两个夹杆5-2、两个小连杆5-5以及拉杆5-3 ;其结构是:夹杆5-2的中部可摆动地铰接在托板9上，小连杆5-5的两端分别与夹杆的右端以及拉杆5-3铰接；拉杆还可滑动地嵌入托板中的导向槽9-1内(导向槽的伸展方向与水平气缸活塞杆的运动方向平行)，拉杆右端的滑块7-1则可滑动地嵌入安装架上的竖直轨道4-61中；一方面使夹爪可沿竖直轨道上下滑动完成嫁接苗的栽植，另一方面可在水平方向上作往复运动以驱动两个夹杆的开合(形成夹爪的夹持运动)。
[0029]当本发明工作时，首先水平气缸4-7的活塞杆伸出，驱动夹爪5-2闭合夹持住嫁接苗M(图1示)；接着，竖直气缸5-1的活塞杆伸出驱动夹爪垂直将嫁接苗送入基质孔中(图9示)；最后，水平气缸的活塞杆缩回，一方面通过连杆机构带动镇压块作升降镇压基质动作(图10、11示)，一方面带动夹爪张开解除对嫁接苗的夹持。重复上述过程，操作反复进行。
【权利要求】
1.一种嫁接苗回栽末端执行器，包括夹持嫁接苗的夹爪(5);其特征在于:所述嫁接苗回栽末端执行器还包括夹持栽植机构以及镇压机构；所述夹持栽植机构包括铰接在托板(9)上且可在水平面内运动的所述夹爪、驱动该夹爪作开合运动的水平气缸(4-7)以及带动所述托板和夹爪作竖直运动的竖直气缸(5-1);所述镇压机构包括通过竖直导轨副定位在器座(3)上的镇压块(4-5)以及将水平气缸的动力转移至镇压块的连杆机构，所述竖直导轨副由器座上的竖直滑轨(3-1)以及可滑动地与该竖直滑轨相配合且底端固定着镇压块的滑杆(4-4)。
2.根据权利要求1所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于:所述水平气缸通过一驱动板(4-6))驱动夹爪；驱动板上制有竖直轨道(4-61)，夹爪的拉杆(5-3)的右端固定在与竖直轨道相配合的滑块(7-1)上。
3.根据权利要求2所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于:所述竖直气缸的活塞杆竖直往下布置，所述托板固定在活塞杆底端，所述夹爪又定位在托板的底端表面。
4.根据权利要求3所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于:所述连杆机构中，第二连杆(4-2)与第三连杆(4-3)铰接，第一连杆与第二连杆的另一端分别与器座以及与滑杆铰接，第一连杆(4-1)的两端分别与所述驱动板以及第一连杆铰接。
5.根据权利要求4所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于:所述夹爪的结构是:夹杆(5-2)的中部可摆动地铰接在托板上，小连杆(5-5)的两端分别与夹杆的右端以及拉杆铰接，拉杆还可滑动地嵌入托板中的导向槽(9-1)内。
【文档编号】A01C11/02GK104429249SQ201410559171
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年10月20日 优先权日:2014年10月20日
【发明者】武传宇, 谢奇志, 陈晨 申请人:浙江理工大学