一种养殖场家禽抓取装置的制作方法

本实用新型涉及家禽养殖场智能控制监测技术领域与自动化生产作业技术领域，尤其涉及一种养殖场家禽抓取装置。

背景技术：

目前，我国大中小型家禽养殖场对于蛋鸡养殖过程中所运用的蛋鸡体温检测技术，仍然存在多种不足，对于蛋鸡体温检测工作的流程与环节，普遍较为繁琐复杂，由于技术的欠缺，自动化作业程度较低，智能检测技术不够俱全，人工检测较为多见，人工检测方式耗时费力，效率低下，并且所得蛋鸡体温数据信息精准度普遍较低，无法准确分析识别蛋鸡健康状况对，同时由于人自身所带体温的缘故，使得蛋鸡体温检测受人为因素以及工作人员体温的影响，产生了较大的体温数据分析误差。并且，现有的体温检测装置不能及时将体温不正常的病态或死态蛋鸡取出，不能实现病态或死态蛋鸡识别的自动化与智能化。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型提供一种养殖场家禽抓取装置，用以解决现有体温检测装置不能及时将体温不正常的病态或死态蛋鸡取出，不能实现病态或死态蛋鸡识别的自动化与智能化的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种养殖场家禽抓取装置，包括车体、设于所述车体上的机械臂、连接所述车体的车轮的驱动装置和用于控制所述机械臂和所述驱动装置的控制装置；所述控制装置包括体温接收器以及连接所述体温接收器的数据分析器；所述体温接收器接收家禽体温信号，所述数据分析器连接所述驱动装置和所述机械臂，用于根据家禽体温信号控制计算出控制信号并发送给驱动装置和/或机械臂。

其中，还包括障碍探测头装置，所述障碍探测头装置设置在所述车体的前端。

其中，所述障碍探测头装置为红外线障碍物探测器或超声波障碍物探测器。

其中，还包括家禽存放篮，所述家禽存放篮设置在所述车体上，且临近所述机械臂。

其中，所述机械臂是六自由度的悬臂式机械手臂，包括主臂、小臂以及手部抓取机构；所述手部抓取机构连接所述小臂的一端，所述小臂的另一端通过旋转轴连接所述主臂，所述主臂能够沿轴向方向伸缩并能够在水平面内旋转。

其中，所述体温接收器通过升降机构设置在所述车体上，用于接收处于不同高度位置的家禽体温信号。

其中，所述体温接收器为无线网络接收器，所述无线网络接收器采用雷凌3070芯片。

(三)有益效果

1、本实用新型提供的养殖场家禽抓取装置，可以根据需要及时将病态或死态的家禽取出，自动化程度高，操作便捷；通过控制装置能够完成家禽体温接收器的体温信息接收、数据分析器根据体温对病态或死态家禽的识别，并通过计算出控制信号控制驱动装置的驱动以及机械臂抓取动作，使车体实现边行进边检测家禽体温，以便于体温较低的病态或死态家禽及时取出，实现智能化控制、简便实用。

2、本实用新型的养殖场家禽抓取装置，通过障碍探测头装置的设置，可以及时获取信息，当车体遇到障碍物时及时停下，保证该装置的行使安全。

附图说明

图1为本实用新型提供的养殖场家禽抓取装置的结构组成示意图；

图2为本实用新型提供的养殖场家禽抓取装置的机械臂的结构示意图；

图中，1：控制装置；2：驱动装置；3：车轮；4：机械臂；5：障碍探测头装置；6：家禽存放篮；7：主臂；8：小臂；9：手部抓取机构。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型提供一种养殖场家禽抓取装置，用以解决现有体温检测装置不能及时将体温不正常的病态或死态蛋鸡取出，不能实现病态或死态蛋鸡识别的自动化与智能化的问题。

如图1所示，本实用新型实施例中提供一种养殖场家禽抓取装置，包括车体、设于车体上的机械臂4、连接车体的车轮3的驱动装置2和用于控制机械臂4和驱动装置2的控制装置1；控制装置1包括体温接收器以及连接体温接收器的数据分析器；体温接收器接收家禽体温信号，数据分析器用于分析体温接收器接收到的家禽体温信号，对该体温数据进行分析判断，即根据家禽体温信号计算出相应的控制信号，数据分析器分别连接驱动装置2和机械臂4，用于将该控制信号发送给驱动装置2和/或机械臂4，以完成驱动装置2和/或机械臂的动作。本实用新型提供的养殖场家禽抓取装置，能够通过控制装置1对家禽健康状况的判断以及对驱动装置2和机械臂4的控制实现车体在行进的同时检测出病态或死态家禽，并能够通过机械臂4将病态或死态家禽及时取出。该养殖场家禽抓取装置实现病态或死态家禽识别的自动化与智能化，实现取出病态或死态家禽的自动化，该装置功能齐全，高效实用，操作便捷，省时省力，自动化程度较高，适合大中小型家禽养殖场的使用。

本实施例中，养殖场家禽抓取装置还包括障碍探测头装置5，障碍探测头装置5设置在所述车体的前端。车体最前端的障碍探测头装置5会检测感应到前方的障碍物，当障碍探测头装置5检测到前方的障碍物时，会回馈给车体，会使车体内部的紧急制动系统启动，导致车停止前行，避免碰撞到障碍物。

本实施例中，障碍探测头装置5为红外线障碍物探测器，其电路核心部分采用一只红外线发射LED和一只红外线接收二极管，由LED向外发射不可见的红外线短光束，经障碍物或目标反射后由接收二极管接收，能够在车体的行进过程中探测到前方存在的障碍，使探测车及时遇障碍停止，避免与障碍物发生碰撞。可以理解的是，该障碍探测头装置5还可以采用超声波障碍物探测器，通过超声波检测前方是否有障碍物，从而将信号传递给控制系统，实现是否制动的过程。

本实施例中，为便于暂时存放由机械臂4抓取出的病态或死态家禽，本实用新型提供的养殖场家禽抓取装置还包括家禽存放篮6，家禽存放篮6设置在车体上，且临近机械臂4，以方便将机械臂4抓取的家禽放入篮中。具体的，家禽存放篮6是塑料制成的长方体无盖框。

本实施例中，如图2所示，机械臂4是六自由度的悬臂式机械手臂，包括主臂7、小臂8以及手部抓取机构9；手部抓取机构9连接小臂8的一端，小臂8的另一端通过旋转轴连接主臂7，主臂7能够沿轴向方向伸缩并能够在水平面内旋转。主臂8能够沿Z轴方向伸缩并绕X，Y平面进行360度旋转，通过旋转轴的转动可以使小臂活动，精准完成高难度的抓取病态或死态家禽的任务，并将笼子里病态或死态的家禽放置在家禽存放篮6中。具体的，手部抓取机构9包括一个长度为20cm的钳子，通过钳子两端的合拢抓取病态或死态的家禽。

机械臂4在执行抓取病态或死态家禽的任务中，当控制信号是抓取病态或死态家禽时，机械臂4的轴向方向可伸缩兼水平方向可旋转的主臂7通过控制装置1到达所带体温较低的病态或死态家禽所在的鸡笼的层数，由此通过升降来到达抓取病态或死态家禽的合适高度，同时，机械臂4的小臂8通过与主臂7连接的旋转轴转动移向有病态或死态家禽的笼子一侧，伸入鸡笼，由手部抓取机构9实施抓取病态或死态家禽的动作，从而实现利用机械臂4将病态或死态的家禽抓出笼子，放进家禽存放篮6的动作。

本实施例中，车体上设置的家禽的体温接收器1能够实现升降，以便于接收不同位置的家禽的体温数据，具体的，在车体上设置升降机构，升降机构上设置体温接收器1。体温接收器1通过升降机构的自上而下移动，从而接收每层笼中每只家禽上所带体温测量装置发送来的该家禽自身的体温信息数据，便于接收处于不同层的家禽的体温数据。

本实施例中，体温接收器1为无线网络接收器，利用低辐射高灵敏度雷凌3070芯片，采用无线网络传输技术，能够接收家禽的体温测量装置发送来的家禽体温数据信息，从而根据体温数据信息精准分析家禽健康状况，进一步识别出病态或死态家禽。

本实施例中，车轮3包括外圈和内圈，外圈为由橡胶材料制成的圆形轮胎，该轮胎的型号为215/70R15，内圈是与轮轴相连的金属材质轮毂，轮轴长半米，在驱动装置2的带动下整个车轮3能够保证探测车稳定前行与后退，达到进退自如。

本实用新型提供的养殖场家禽抓取装置的具体操作过程如下所述：

在大中型家禽养殖鸡场当中，该养殖场家禽抓取装置代替人工作业，在家禽养殖场的两排鸡笼所夹中间过道处进行移动式行进探测作业，鸡笼框架中间是一条行人过道，该过道用于养殖场工作人员平时行走并查看两侧鸡笼中所养蛋鸡的健康生长情况。该可移动式养殖场死亡家禽抓取装置的宽度刚好在该过道宽度之间，能够自由无阻碍来回穿梭在过道中，以达到自动化智能检测蛋鸡体温，进而通过体温数据信息识别死亡蛋鸡，最终将死态或病态蛋鸡从鸡笼中抓取出笼外。

抓取装置在过道中行进的过程中，由驱动装置2提供行驶动力，带动车体车轮3转动，从而使车体在蛋鸡养殖场鸡笼中间过道处行进，行进的同时，车体上的家禽的体温接收器1通过自上而下的移动，从而接收每层鸡笼中每只鸡所带家禽体温测量器发送来的其自身的体温信息数据，从而通过控制装置内部的数据分析器分析蛋鸡的健康状况，进一步根据蛋鸡体温判定是否为病态或死态鸡，当判定出病态或死态鸡时，随即发出控制指令给机械臂4，从而使机械臂4在驱动装置2提供的动力下，驱使机械臂4仿照人手臂一样进行抓取作业，将从鸡笼中提取出的病态或死态鸡放进家禽存放篮6中，完成抓取工作继续前行，探测下一个位置的道路两侧鸡笼中的蛋鸡的健康状况。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。