一种智能立体喷灌机器人系统的制作方法

本发明涉及一种机器人系统，尤其是涉及作物立体种植时的智能浇灌机器人系统。

背景技术：

目前我国耕地、灌溉水源都比较紧张，为节省种植面积及获得更大的经济效益，很多种植车间采用立体仓库式的种植方式，单位面积内可以获得更大的种植产量及经济利益，然而这种方式增加了对作物灌溉的难度及成本，使作物长势不同而造成经济损失。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是克服上述对立体种植作物难浇灌、成本高的问题，提供一种针对立体种植的作物完全可以代替人工、实现全自动检测与灌溉的移动智能装置。

为解决这一问题，本发明提供了一种智能立体喷灌机器人系统，包括种植架一（20）、种植架二（23）、移动机器人（27）、悬链导轨（22）、导向磁条（26）；移动机器人（27）由喷灌装置（21）、平动滑台装置（24）、移动平台（25）组成，位于种植架一（20）与种植架二（23）之间；移动平台（25）主要由步进电机驱动器（2）、车轮（5）、型材一（6）、型材二（9）、步进电机（17）组成；喷灌装置（21）主要由电磁阀（7）、供水管（12）、喷头支架（14）组成，喷头支架（14）固定在丝杠滑台（8）上，通过丝杠滑台（8）的移动使喷头支架（14）躲避障碍；平动滑台装置（24）主要由位于移动机器人（27）正中位置的丝杠滑台（8）组成，丝杠滑台（8）的移动方向与移动机器人（27）运动方向垂直；供电线（11）与供水管（12）铺设在悬链导轨（22）上，与移动机器人（27）连接；悬链导轨（22）位于移动机器人（27）上方；导向磁条（26）贴于地面，位于移动机器人（27）下方正中位置。

所述的喷灌装置（21）在种植箱（22）的每一层都设置有一个电磁阀（7），喷头支架（14）在种植箱（22）的每一层对应位置都设置有传感器系统（13）。

所述的传感器系统（13）包含两类接近开关，一类探测种植架一（20）或种植架二（23）的每一层是否放置有箱子，并分别控制每一层的电磁阀（7）进行喷灌，另一类接近开关探测种植架一（20）或种植架二（23）的立柱使喷头支架（14）躲避障碍。

有益效果：本发明在工作空间内由步进电机驱动，沿路面预先设定的路线运动，实现移动机器人上喷头的移动；同时，喷灌系统的支架在滑台上根据传感器的信号进行移动来躲避架子的阻挡；该立体智能喷灌系统以接触网作为动力源，工作过程连续平稳，提高了使用寿命，代替了工作人员对作物湿度的检测及灌溉工作，提高了灌溉效率及作物产量。

附图说明

图1为本发明的结构示意俯视图。

图2为本发明的结构示意主视图的局部视图。

图3为本发明的工作示意图轴测图。

图中：1轴承、2步进电机驱动器、3型材、4蓄电池、5轮子、6型材一、7电磁阀、8丝杠滑台、9型材二、10控制器、11供电线、12供水管、13传感器系统、14喷头支架、15轴承座、16法兰盘、17步进电机、18循迹模块、19轴、20种植架一、21喷灌装置、22悬链导轨、23种植架二、24平动滑台装置、25移动平台、26导向磁条、27移动机器人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做具体描述。

本发明是一种针对立体种植作物的新型立体智能喷灌机器人系统。

图1为本发明移动机器人结构示意俯视图。

图2为本发明移动机器人的结构示意主视图的局部视图。

一种智能立体喷灌机器人系统，包括种植架一（20）、种植架二（23）、移动机器人（27）、悬链导轨（22）、导向磁条（26）；移动机器人（27）由喷灌装置（21）、平动滑台装置（24）、移动平台（25）组成，位于种植架一（20）与种植架二（23）之间；移动平台（25）主要由步进电机驱动器（2）、车轮（5）、型材一（6）、型材二（9）步进电机（17）组成；喷灌装置（21）主要由电磁阀（7）、供水管（12）、喷头支架（14）组成，喷头支架（14）固定在丝杠滑台（8）上，通过丝杠滑台（8）的移动使支架（14）躲避障碍；平动滑台装置（24）主要由丝杠滑台（8）组成，丝杠滑台（8）位于移动机器人（27）正中位置，滑台移动方向与移动机器人（27）运动方向垂直；供电线（11）与供水管（12）铺设在悬链导轨（22）上，与移动机器人（27）连接；悬链导轨（22）位于移动机器人（27）上方；黑色导向磁条（26）贴于地面，位于移动机器人（27）下方正中位置。

图3为本发明的工作示意图轴测图。

所述的喷灌装置（21）在种植箱（22）的每一层都设置有一个电磁阀（7），喷头支架（14）在种植箱（22）的每一层对应位置都设置有传感器系统（13）。

所述的传感器系统（13）包含两类接近开关，一类探测种植架一（20）或种植架二（23）的每一层是否放置有箱子，并分别控制每一层的电磁阀（7）进行喷灌，另一类接近开关探测种植架一（20）或种植架二（23）的立柱使喷头支架（14）躲避障碍。

喷头支架（14）固定在丝杠滑台（8）上，当有障碍时左右移动以避障。

电磁阀（7）并联，电磁阀（7）的进水口接供水口，出水口接喷头，每一层种植箱（22）对应一个电磁阀（7）。

循迹模块（18）将检测到的导向磁条（26）的信息传给控制器（10）进而控制移动机器人（27）的运动路线。

本发明上述方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。