一种回转式挖树机及其挖树方法与流程

本发明涉及树木移植领域，尤其涉及一种回转式挖树机及其挖树方法。

背景技术：

城市绿化、公路绿化、园林景观建设等每年需要大量的树木，所需树木绝大多数来自于园林苗圃，在我国目前有着数万家以苗木栽(种)景观树木为主的园林苗圃企业，其中有60％以上的企业为降低成本、节省开支是从幼苗开始培养的，然后对已经长成的树木根据用户的要求挖起销售，对起树空地及时补栽，进行着良性循环，这部分从幼苗期栽植的树木通过5-15年左右的培植就已经长成开始出售，这种栽植方式在行业中称为“原生(苗)树”，另一部分苗圃企业是从其它苗圃采购基本长成的树木移植到自家苗圃栽植后进行养护使其进一步生长，1-3年的时间开始销售，这部分树木在行业中被称之为“移栽(苗)树”。

机械挖树是近五年才出现的移植方式，在此之前数十年来一直是通过人工利用镐头、铁锹等传统工具去完成的，不但劳动强度大、作业时间长、生产成本高，移植成活率也受到了不同程度的影响，为此我国第一台“便携式挖树机”于2012年应运而生并普及应用，几年的时间在这家企业的影响下国外大中型树木移植设备及技术纷纷进入中国市场和制造企业，现已经形成百余家企业相互竞争的市场态势，而这些企业生产的挖树设备存在着一个共同的弱点，一是体积大，我国苗圃企业多年来为节省开支、充分利用苗圃用地，一般1.5米左右高的树木之间间距为1.2-1.5米，2米高以上的树木间距为1.5-2.5米左右，树冠间距更为窄小，加之树木销售中买家很少有向西方国家成片购买的，而是进入苗圃中逐棵选择并做好标记，因树木间距过小和排水沟纵横交错、大型机械根本无法进入进行挖树作业，因此利用率极低。

时至今日，在国内外挖树设备中“便携式”挖树设备虽然效率很高，但劳动强度相对却较大，大中型机械的挖树形式主要有：1、申请号为201510263464.6的一种横向铣削式挖树机中公开的通过3-4片靠液压油缸推动的梅花瓣挖刀的挖树方式；2、申请号为201710027061.0的一种履带式挖树机中公开的通过锯链拉土扯根的挖树方式；3、申请号为201320576770.1的一种锯链挖树机中的通过半圆弧回转式切刀的挖树方式；4、两片半圆筒下切式；四种方式，实践证明它们在移植移栽(苗)树时，挖树效率和质量都很好，但是在移植原生(苗)树挖树时常常出现的树根直径在5厘米以上时就无能为力了，即使硬性操作不是使土球遭到破坏就是将直径3-8厘米树根硬性挤断或横向拉断，被挤断或拉断的断面不仅开裂还会使断面周边的泥土和被泥土夹带的担负吸收养分任务的须根脱落，这种开裂断面很容易滋生病菌，不但会严重影响和损害移栽树木的后期生长，严重的还会导致树木移栽后落叶、干枯或死亡，对于树木侧根直径8、10、15、20厘米或更大些的树根只能是避而不挖了。

现有的挖树机一般是在机械设计制造时就已设定好的一种或多种挖掘路径和挖掘深度对树木进行挖掘作业，然而，该作业方式难以满足在不同地区、不同土质及地理条件和不同树种、不同规格的树木对土球规格的实际要求、而且又不能根据各地树木不同的生长情况及苗圃的实际作业场地存在限制等进行有效的调整，使该挖树机的功能单一、对树木不同挖掘需求以及挖树场地约束的适应性不够，挖掘路径与树木的挖树需求不匹配而影响挖树效率、增大挖树难度，且影响后续树木的运输和移植，更为严重的是对较大的原生树无能为力。因此，有必要设计一种能够根据不同种类树木的挖掘需求存在差异、树木的生长情况不尽相同、苗圃的实际作业场地存在限制等原因灵活调整挖掘路径和挖掘深度并且对移栽树、原生树均可优质、高效作业的回转式挖树机结构。

技术实现要素：

本发明旨在解决上述挖树设备面临的窘境，提供一种能够根据不同种类树木的挖掘需求存在差异、树木的生长情况不尽相同、苗圃的实际作业场地存在限制并且原生树不能挖掘的限制等原因，能够灵活调整挖掘路径和挖掘深度、对移栽树、原生树均可作业的回转式挖树机结构及其挖树方法。

本发明可以通过以下的技术方案实现的：一种回转式挖树机，包括机头装置、回转支架和车体；其还包括驱动机头装置绕回转支架转动的第一回转装置、驱动回转支架靠近及远离车体运动的推力装置、驱动推力装置绕车体转动的第二回转装置以及驱动机头装置升降的升降装置。

优选的，机头装置包括绕回转支架转动的刀座，刀座上穿设有立轴，刀座上还设置有能够驱动立轴转动的第一动力件，立轴的底部传动连接有可拆卸的刀具。

优选的，刀座上开设有容置立轴穿过的连接孔，连接孔两端的内壁和立轴之间分别设置有上轴承和下轴承，连接孔的两端也设置有分别固定上轴承和下轴承的上定位件和下定位件。

优选的，上定位件包括承托上轴承的第一阶梯孔壁以及在上方抵接上轴承的上压盖和备紧螺母，下定位件包括承托下轴承的下压盖以及在上方抵接下轴承的第二阶梯孔壁和备紧螺母，上压盖和下压盖经螺钉连接和/或螺纹连接的方式固定在刀座的轴向两端，备紧螺母经螺纹连接的方式套设在立轴上。

优选的，第一动力件包括马达皮带轮、驱动马达皮带轮转动的第一液压马达、经皮带与马达皮带轮传动连接的主轴皮带轮；刀座上设置有用于固定第一液压马达的马达支架，主轴皮带轮和立轴传动连接。

优选的，立轴的底部和刀具的顶部经螺纹方式传动连接。

优选的，第一回转装置包括穿设在回转支架上的回转轴、驱动回转轴转动的第二动力件；第二动力件设置在回转支架上，回转轴和机头装置传动连接。

优选的，第二动力件包括主动齿轮、驱动主动齿轮转动的第二液压马达、与主动齿轮相啮合的从动齿轮，从动齿轮和回转轴传动连接。

优选的，推力装置和升降装置由同一机械臂构成，该机械臂包括至少三个旋转关节以及能够驱动所述旋转关节出现角度变化的第三动力件，机械臂通过位于两端的旋转关节分别铰接回转支架和车体。

优选的，机械臂包括第一连臂、第二连臂、用于铰接第一连臂和回转支架的第一旋转关节、用于铰接第一连臂和第二连臂的第二旋转关节以及用于铰接第二连臂和车体的第三旋转关节。

优选的，第三动力件包括两端分别铰接在第一连臂和回转支架上的第一液压油缸、两端分别铰接在第一连臂和第二连臂上的第二液压油缸、两端分别铰接在第二连臂和车体上的第三液压油缸。

优选的，车体包括车架以及驱动车架相对地面移动的底盘，第二回转装置是设置在车架和底盘之间的第四动力件，车架通过第四动力件相对底盘转动。

优选的，第四动力件包括第一齿轮、驱动第一齿轮转动的第三液压马达、与第一齿轮相啮合的第二齿轮，第三液压马达固定在底盘上，第二齿轮和车架传动连接。

本发明也可以通过以下的技术方案实现的：一种回转式挖树机的挖树方法，包括以下步骤：

a、定点深入；挖树机经车体在地面上移动，找到设定的基准点，经第一动力件的驱动使刀具转动，升降装置使转动的刀具能够钻入土层；

b、回转式挖树；刀具深入土层至设定位置后，经第一回转装置的旋转自由度、推力装置的移动自由度和第二回转装置的旋转自由度相配合使刀具能够沿顺时针方向、逆时针方向或者是顺时针与逆时针相组合的方向以树木为中心并按操作者设定距离绕树木运行。

有益效果是：与现有技术相比，本发明的一种回转式挖树机，其通过机头装置相对于回转支架的旋转自由度、推力装置驱动回转支架移动的自由度、推力装置相对于车体的旋转自由度以及升降装置驱动机头装置竖向运动的自由度相结合，使得回转式挖树机能够调整刀具切削树根所规划的路径以及刀具深入到土层的尺寸，便于挖树机对不同种类的树苗进行移植，提升挖树机的适应性。另包括以下优点：

1、结构合理、机动灵活、具有体积小、重量适中、灵活机动，可以在树木间距大于1米的任何园林苗圃中进行挖树作业，尤其是在山地苗圃中挖树作业优势更加明显，在小于40度的山地均可正常挖树作业。

2、结构简单、操作方便，在挖树作业中操作者大多为普通工人或农民，为此本方案中力求使设备结构简单化，操作程序简易化，在生产中只要对操作者说明操作手柄及操作界面各方位的功能与作用，操作者也可对照手柄及界面各位置标注的文字即可进行挖树作业，在移植较大树木时为了安全、操作者可使用随机配置的遥控器远距离遥控操作。

3、效率高、质量好，本机采用的是立铣式切割方式，切割效率很高，例如：选择是挖直径1米的泥球只需1分钟左右，可切割树根最大直径达30厘米，而且切割面平整光滑、不易滋生病菌，促进须根生长，由于切割平稳没有震动，所以保证泥球表面光滑完整，即使含沙量较高的苗圃也不会出现泥球散落现象，保证了挖树效率和质量。

4、安全可靠，树木移植作业最重要的就是安全，为确保作业人员的人身安全本机装有安全报警装置和安全防护装置，机械一旦出现故障，机械报警装置自行启动并发出报警警告，挖树作业时树木根部出现巨石等不能切割物体或阻力超出设计标准时报警装置会发出警告，树木较高、较大时操作者可远距离遥控操作确保人身安全，为使机械作业时保持稳定，除靠机械自身重量外还设置了四个定位锥，在挖树作业时定位锥在液压油缸的作用下插入地面，保证了机械臂受力时的稳定性。

5、适用范围广：本机虽然是一种树木移植的专用设备，在挖树作业中有着不可取代的优势和作用，在挖坑作业中也优势明显，若换上锯片、铲斗等不同工具也可作为铲车、割灌机来使用，事实证明该设备也是一款多用途、高利用率的优势产品。

6、市场前景广阔：目前在国内市场上每年销售的大、中、小型树木移植挖树设备万余台，随着我国国民环保意思的提高、城市绿化会进一步发展，市场空间会进一步扩大，但这些机器它们都有自身的不足之处，例如：便携式的小型挖树机还存在着一定的劳动强度和挖树技巧，大中型的不但价格昂贵又很难进入密林中作业，而且对稍大些的原生树根不能有效的切割等弱点；本机不但体积小、效率高而且造价低，同时又是对上述设备的不足之处一个完美的弥补，也是上述设备的换代产品，因此其市场前景非常广阔。

附图说明

以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为挖树机的整体结构示意图；

图2为挖树机前端部分结构的示意图；

图3为图2中a-a截面的结构示意图；

图4为机头装置的结构示意图；

图5为第一回转装置的结构示意图；

图6为机械臂的结构示意图；

图7为车体的结构示意图；

图8为挖树机寻找起始点时的结构示意图；

图9为挖树机钻入土层时的结构示意图；

图10为挖树机顺时针围绕树木行进的结构示意图；

图11为挖树机顺时针围绕树木行进的结构示意图；

图12为挖树机逆时针围绕树木行进的结构示意图；

图13为挖树机逆时针围绕树木行进的结构示意图；

图14为图10的俯视视角的示意图；

图15为图11的俯视视角的示意图；

图16为图12的俯视视角的示意图；

图17为图13的俯视视角的示意图。

具体实施方式

实施例一

现有的挖树机一般是在已设定的一种或多种挖掘路径和挖掘深度下，对树木进行挖掘作业，然而，该作业方式难以在不同种类树木的挖掘需求存在差异、树木的生长情况不尽相同、苗圃的实际作业场地存在限制等情况下进行调整，使该挖树机的功能单一、对树木不同挖掘需求以及挖树场地约束的适应性不够，挖掘路径与树木的挖树需求不匹配而影响挖树效率、增大挖树难度，且影响后续树木的运输和栽植。

如图1-图3所示，旨在解决上述挖树设备面临的窘境。本实施例的一种回转式挖树机，包括机头装置1、回转支架3和车体5；其还包括驱动机头装置1绕回转支架3转动的第一回转装置2、驱动回转支架3靠近及远离车体5运动的推力装置、驱动推力装置绕车体5转动的第二回转装置6以及驱动机头装置1升降的升降装置。

如图4所示，本实施例中，机头装置1可以包括绕回转支架3转动的刀座101，刀座101上穿设有立轴102，刀座101上还设置有能够驱动立轴102转动的第一动力件103，立轴102的底部传动连接有可拆卸的刀具104。第一动力件103驱动立轴102转动，立轴102带动刀具104转动，通过刀座101的设置能够固定第一动力件103，且能够提供立轴102相对刀座101转动时给予立轴102径向的限制，使其稳定转动。

如图4所示，进一步的有，刀座101上可以开设有容置立轴102穿过的连接孔，连接孔两端的内壁和立轴102之间分别设置有上轴承105和下轴承106，连接孔的两端也设置有分别固定上轴承105和下轴承106的上定位件和下定位件。上轴承105和下轴承106用于配合立轴102相对刀座101的转动连接，使立轴102稳定转动；上定位件和下定位件则分别用于固定上轴承105和下轴承106于连接孔的两端，使立轴102、上轴承105、下轴承106和刀座101之间紧密配合。

其中，上定位件可以包括承托上轴承105的第一阶梯孔壁以及在上方抵接上轴承105的上压盖107和备紧螺母109；下定位件则可以包括承托下轴承106的下压盖108以及在上方抵接下轴承106的第二阶梯孔壁和备紧螺母109，上压盖107和下压盖108经螺钉连接和/或螺纹连接的方式固定在刀座101的轴向两端。第一、第二阶梯孔壁分设连接孔的上端内孔壁和下端内孔壁；上、下压盖107、108用于在连接孔的两端抵接阻挡住上、下轴承105、106，从而防止其从刀座101的连接孔两端掉落，上、下压盖107、108分别配合第一、第二阶梯孔壁也起到使上、下轴承105、106、刀座101和立轴102之间紧密连接的作用。由于装配过程中，上、下压盖107、108与刀座101的连接可能会存在有轴向间隙，该轴向间隙可能会导致上、下轴承105、106的内圈从该缝隙中掉出或者在该缝隙内抖动，致使上、下轴承105、106和刀座101之间配合不紧密，影响其使用寿命，备紧螺母109的设置是为了在存在该轴向间隙时，通过与该轴向间隙尺寸匹配的备紧螺母109，经螺纹连接的方式套设旋入立轴102上来是上、下轴承105、106与刀座101紧密配合；在上、下压盖107、108足够满足上、下轴承105、106固定要求的情况下，备紧螺母109可不设置。

如图4所示，机头装置1中的第一动力件103可以包括马达皮带轮1031、驱动马达皮带轮1031转动的第一液压马达1032、经皮带1033与马达皮带轮1031传动连接的主轴皮带轮1034；刀座101上设置有用于固定第一液压马达1032的马达支架1011，主轴皮带轮1034和立轴102传动连接。第一液压马达1032的旋转动力依次经过马达皮带轮1031、皮带1033、主轴皮带轮1034和立轴102的传输，最终通过刀具104转动使刀具104上的螺旋刀口产生深入土层以及截断树根的钻铣和切削能力。马达皮带轮1031、皮带1033和主轴皮带轮1034优选的通过第一防护罩1035所包裹保护。其中，第一动力件103还可以利用减速电机作为动力源，第一动力件103选用能够提供深入土层和截断树根的较大转动扭矩的动力源均可；第一动力件103和立轴102之间的传动部分也可以采用齿轮传动、链传动、谐波传动等方式完成。

如图4所示，机头装置1中的立轴102的底部和刀具104的顶部可以经螺纹方式传动连接。当然，立轴102和刀具104之间也可以通过卡扣方式或插销方式连接，刀具104的上端可以设置有安装定位凸台，立轴102的底部开设安装内孔；立轴102和刀具104之间也可以是通过螺纹方式及卡扣方式或插销方式相组合而传动连接，立轴102的底部还可以加设紧固螺钉来辅助立轴102和刀具104的固定。

机头装置1中的刀具104优选为铣刀，本实施例中的机头装置1主要也是用于配合铣刀的固定，通过铣刀的高效切削能力能够有效切断树木的较粗树根，提升了挖树机的挖树效率及适应性。机头装置1上的刀具104也可以选择为锯片、铲斗等不同工具，这使得本实施例的挖树机还可作为铲车、割灌机来使用。

如图5所示，本实施例中，第一回转装置2可以包括穿设在回转支架3上的回转轴201、驱动回转轴201转动的第二动力件202；第二动力件202设置在回转支架3上，回转轴201和机头装置1传动连接。第一回转装置2的设置是为了提供机头装置1绕回转支架3转动的能力，第二动力件202作为动力源而驱动回转轴201转动，回转轴201则带动机头装置1随之转动。

如图5所示，第二动力件202可以包括主动齿轮2021、驱动主动齿轮2021转动的第二液压马达2022、与主动齿轮2021相啮合的从动齿轮2023，从动齿轮2023和回转轴201传动连接。第二动力件202也可以是采用减速电机等动力源，优选第二液压马达2022是由于通过第二液压马达2022的液压油流量控制，能够非常精确的控制机头装置1相对于回转支架3的旋转角度，便于设备操控人员远程控制该角度。第二动力件202和回转轴201之间的传动部件当然也可以是采用带传动、链传动、谐波传动等方式，本实施例优选齿轮传动的方式是由于该方式成本较低且传动效率、稳定性、转角控制精确度均较高，谐波传动方式的传动比范围、稳定性优于齿轮传动，其运行成本则较高。主动齿轮2021和从动齿轮2023优选的由第二防护罩2024所包裹保护。回转支架3容置回转轴201穿过的部分包括位于回转轴201两端的端板，回转轴201位于两侧端板之间的部分与机头装置1相连接，回转轴201连接端板的方式可以是通过与立轴102连接刀座101的方式相同。

如图6所示，本实施例中，推力装置和升降装置可以是由同一机械臂4构成，即该机械臂4同时具有驱动回转支架3靠近及远离车体5、驱动机头装置1升降的能力。当然推力装置和升降装置也可以分体设置，如推力装置是能够驱动回转支架3靠近及远离车体5的横向液压油缸，升降装置是能够驱动机头装置1升降的竖向液压油缸；横向液压油缸和竖向液压油缸可以是串联设置在回转支架3和车体5之间；也可以是横向液压油缸两端分别连接回转支架3和竖向液压油缸的输出端，竖向液压油缸的本体设置在车体5上；还可以是横向液压油缸两端分别连接回转支架3和车体5，竖向液压油缸设置在机头装置1上使机头装置1分为可沿竖向相对移动的两部分，其中一部分通过第一回转装置2连接回转支架3，另一部分用于设置机头装置1中的其他部件。

当推力装置和升降装置是由同一机械臂4构成，机械臂4包括至少三个旋转关节以及能够驱动所述旋转关节出现角度变化的第三动力件401，机械臂4通过位于两端的旋转关节分别铰接回转支架3和车体5。各旋转关节的轴线优选的相互平行，这样回转支架3能够相对车体5在一个竖向平面内进行横向和竖向的移动。由机械臂4来构成推力装置和升降装置的优点在于动力源较多，动力充沛，能够稳定的支持机械臂4前端重量较大的部件的驱动，并且空间定位精确，便于收合，缩小整台设备的占用空间。

如图6所示，机械臂4可以包括第一连臂402、第二连臂403、用于铰接第一连臂402和回转支架3的第一旋转关节404、用于铰接第一连臂402和第二连臂403的第二旋转关节405以及用于铰接第二连臂403和车体5的第三旋转关节406。三个旋转关节的配合已经能够满足回转支架3靠近及远离车体5、驱动机头装置1升降的需求，精简结构，使操纵者能够更快熟练掌握机械臂4的控制方法。

如图6所示，第三动力件401可以包括两端分别铰接在第一连臂402和回转支架3上的第一液压油缸4011、两端分别铰接在第一连臂402和第二连臂403上的第二液压油缸4012、两端分别铰接在第二连臂403和车体5上的第三液压油缸4013。第一液压油缸4011、第二液压油缸4012和第三液压油缸4013均连接对应旋转关节的离心端。第一液压油缸4011控制的是第一连臂402和回转支架3之间的相对转角，第二液压油缸4012控制的是第一连臂402和第二连臂403之间的相对转角，第三液压油缸4013控制的是第二连臂403和车体5的相对转角。第三动力件401也可以采用齿轮齿条等动力源，采用液压油缸的优点在于，其输出稳定，且本设备的操纵者能够通过远程控制液压油缸的液压油流量来精确控制对应关旋转关节的运行角度，从而精确控制机械臂4两端的机头装置1和车体5的相对水平距离及高度。

如图7所示，本实施例中，车体5包括车架501以及驱动车架501相对地面移动的底盘502。底盘502可以是履带式的驱动方式，也可以是四轮及四轮以上的驱动方式；其动力部件可以是柴油发动机、汽油发动机或电动机；传动部件可以是自动变速器或手动变速器；离合部件视传动部件的类型而定，如自动变速则可采用液力变矩器，如手动变速则采用拨叉式离合器；制动部件可以鼓式制动器或盘式制动器。车架501上可以设置座椅、安全带、车盖、操纵面板，其中，操纵面板可以是固设在车架501上，也可以是操纵者于座椅前方手持式。车架501上可以固定设置有连接板5011，该连接板5011通过第三旋转关节406铰接第二连臂403，第三液压油缸4013的本体可以部分穿入并铰接在车架501中，其输出端延伸出车架501铰接第二连臂403，第三液压油缸4013的输出端铰接第二连臂403的位置和第一连臂402铰接第二连臂403的位置分别位于第二连臂403的两侧，第三旋转关节406在第二连臂403上的位置在该两端之间且靠近第三液压油缸4013的输出端铰接第二连臂403的位置；这样设置便于机械臂4收合占用的空间更小，使得挖树机能够灵活的在苗圃中运行，树木购买者能够根据自身喜好在苗圃中任意挑选树木，本实施例的挖树机可以在苗圃中依次完成所挑选树木的挖掘。

如图7所示，本实施例中，第二回转装置6是设置在车架501和底盘502之间的第四动力件，车架501通过第四动力件相对底盘502转动。第四动力件提供的车架501相对底盘502转动的旋转自由度，配合机头装置1相对回转支架3的旋转自由度以及机械臂4所具有的回转支架3相对于车架501之间的横向及竖向移动自由度，使得机头装置1上的刀具104能够在围绕树木的范围内按照操作者根据需要设定的任意回转路径完成挖树作业，该范围由第一回转装置2、机械臂4和第二回转装置6的运行范围决定。

其中，第四动力件可以包括第一齿轮、驱动第一齿轮转动的第三液压马达、与第一齿轮相啮合的第二齿轮，第三液压马达固定在底盘502上，第二齿轮和车架501传动连接。第四动力件还可以设置在车架501上，其驱动机械臂4旋转的方式可以与第二动力件202驱动机头装置1相对回转支架3转动的方式相同。

本实施例的第一液压马达1032、第二液压马达2022、第三液压马达、第一液压油缸4011、第二液压油缸4012和第三液压油缸4013的开闭以及其中液压油的流量可以是均由操纵面板中的主控程序控制，该主控程序是通过plc编程出控制程序之后，根据操纵者设定的挖掘深度和挖掘路径来决定第一液压马达1032的开启与关闭，第二液压马达2022、第三液压马达、第一液压油缸4011、第二液压油缸4012和第三液压油缸4013的分别运行距离与速度的一种方式，从而使得刀具104能够按照操纵者选定的挖掘深度和挖掘路径来完成挖树作业，整个过程操纵者无需接近作业现场，保证了操纵者的安全。为确保作业人员的人身安全，本挖树机上还装有安全报警装置和安全防护装置，设备一旦出现故障，机械报警装置自行启动并发出报警警告，挖树作业时树木根部出现硬石等难以切割或通过刀具104所切削的物体或阻力超出设计标准时报警装置会发出警告，该警告可以是通过设置在固定架上的碰撞传感器测量实现，当碰撞强度大于设定值时，则发出警告。

实施例二

在实施例一的一种回转式挖树机的结构基础上，本挖树机还包括有一种回转式挖树机的挖树方法，其包括以下步骤：

a、定点深入；挖树机经车体5在地面上移动，找到设定的基准点，经第一动力件103的驱动使刀具104转动，升降装置使转动的刀具104能够钻入土层；

b、回转式挖树；刀具104深入土层至设定位置后，经第一回转装置2的旋转自由度、推力装置的移动自由度和第二回转装置6的旋转自由度相配合使刀具104能够沿顺时针方向、逆时针方向或者是顺时针与逆时针相组合的方向绕树木运行。

该挖树方法具体可以是：

如图8所示，挖树机经车体5上底盘502的动力驱动下，寻找回转挖树作业的起始点。

如图9所示，挖树机在寻找到起始点后，经定位锥使得底盘502和车架501相对地面固定，通过第一液压马达1032的驱动使得刀具104自转，然后通过机械臂4的动力使得刀具104能够沿竖向钻入到土层中，刀具104深入土层的深度可以根据操纵者的设定来控制。

接下来，刀具104在土层中的运行轨迹可以根据操纵者在操作界面的设定来控制，在第一回转装置2、机械臂4和第二回转装置6所能够覆盖的地面面积内，操纵者可以任意规划刀具104围绕树木的切削路径，可以是圆形、方形等；本实施例可以是如图10-图11以及图14-图15所示的，从挖树作业的起始点开始按照顺时针围绕树木的方式行进；本实施例也可以是如图12-图13以及图16-图17所示的，从挖树作业的起始点开始按照逆时针围绕树木的方式行进；当然，本实施例还可以是从挖树作业的起始点开始按照先逆时针围绕树木、后顺时针围绕树木的方式行进，反之亦可；刀具104无论按何种方式行进，目的可以是围绕树木旋转至少一圈为止；然后刀具104可以复位，最后进行后续的树木转移步骤。

以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。