红花采摘机器人的制作方法

技术特征：

1.一种红花采摘机器人，主要包括行走装置（1）、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置；所述行走装置（1）为履带式行进小车，其特征在于以滚轮驱动皮带，继而带动整个装置前进；所述图像采集装置主要包括摄像机支架（2）和双目摄像机（3），摄像机支架（2）通过螺栓连接安装在行走装置（1）的后端，双目摄像机（3）安装在相机支架上方，并可以实现上下左右的转动；所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构，包括以螺栓连接安装在行走装置（1）中部的母臂（4），与母臂（4）连接的动臂Ⅰ（5），与动臂Ⅰ（5）连接的动臂Ⅱ（6），与动臂Ⅱ（6）连接的动臂Ⅲ（7），与动臂Ⅲ（7）连接的动臂Ⅳ（8），最后为末端采摘头（9），每一个结构之间都有一个步进电机（10）作为驱动，控制每一个动臂的旋转；所述花丝收集装置特征在于包括输花软管（11）、集花箱（12）、风扇（13）、滤网（14）和风扇外罩（15），所述输花软管（11）为一种可自由弯曲的通管，将末端采摘头（9）与集花箱（12）连接，所述风扇（13）可产生气流吸力将采摘下来的花丝吸进集花箱（12）内，所述集花箱（12）和风扇（13）之间安装有滤网（14），目的是防止花丝流失；所述动力装置和控制装置均安装在行走装置（1）的底部。

2.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于以履带式行进小车为行走装置。

3.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于图像采集装置主要包括双目摄像机（3），通过冗余结构与摄像机支架（2）进行连接，并可实现上下左右的自由转动。

4.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于末端采摘头（9）为对辊式采摘方式，其输花口在辊子的正上方。

5.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于采摘装置为六自由度采摘机机械臂，以步进电机为驱动方式。