一种柑橘采摘装置的制作方法

本实用新型涉及果蔬采摘技术领域，尤其涉及一种柑橘采摘装置.

背景技术：

随着时代的发展，国民生产总值的增长，我国的经济总量正在持续增长，而农业在人们的生活中扮演着重要的角色，它是人们生活的最基本保障，农业的发展也成了人们生活水平的一个重要标志。果蔬采摘作业在农业生产中是一个重要的环节，而柑橘生产是南方诸多省市水果生产的主要产业之一，柑橘的人工采摘是柑橘生产过程中最为耗时和费力的环节。

在现有技术中，通过人工手动地进行柑橘的采摘，工作效率较低，劳动强度大。

技术实现要素：

本实用新型提供一种柑橘采摘装置，以使柑橘采摘工作自动化，提高柑橘采摘的工作效率，降低劳动强度。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种柑橘采摘装置，该采摘装置包括：采摘机构、包装机构、分拣机构以及装箱机构，所述采摘机构的输出端与所述包装机构的输入端连接；所述包装机构的输出端与所述分拣机构的输入端连接；所述分拣机构的输出端与所述装箱机构的输入端连接。

进一步地，所述采摘机构包括：一对采摘剪刀、一对环抱式采摘手、角度调节部件、伸缩杆、采摘支架、导管以及储存部件，所述采摘支架为三脚架，所述采摘支架的顶端可转动地设置有U形槽，所述伸缩杆的一端设置在所述U形槽中，所述U形槽具有一对侧板，所述侧板上设置有轴孔，所述轴孔内穿设有转轴，所述转轴贯穿所述伸缩杆；所述伸缩杆的另一端与所述角度调节部件的一端可转动连接，所述角度调节部件的另一端设置有导轨，所述一对环抱式采摘手的底部一侧可滑动地设置在所述角度调节部件的导轨上，所述角度调节部件中还设置有滑块、驱动部件以及一对连杆，所述驱动部件的输出端连接在所述滑块的中部，所述一对连杆为圆弧形连杆，所述滑块位于所述角度调节部件的中部，所述一对连杆的一端分别可转动地连接在所述滑块的两端，所述一对连杆的弯曲方向相反，所述一对连杆的另一端分别与所述一对环抱式采摘手的一端连接；所述一对采摘剪刀的一侧连接在所述一对环抱式采摘手的另一端，所述一对采摘剪刀位于所述一对环抱式采摘手另一端的临近所述滑块一侧，所述一对采摘剪刀为一对半圆形空心结构，所述一对半圆形空心结构具有开口，所述一对半圆形空心结构的开口相对设置，在所述一对半圆形空心结构的顶端设置有一对刀片，所述一对刀片的刀刃相对设置，所述驱动部件驱动所述滑块以所述滑块的中心轴为转轴转动，并通过所述一对连杆带动所述一对环抱式采摘手沿着所述导轨移动，从而带动所述一对采摘剪刀互相相向或相对移动；

当所述滑块转动至平行于所述导轨时，所述一对环抱式采摘手分别位于所述导轨的两端，所述一对半圆形空心结构顶端的一对刀片的刀刃之间具有第一预设距离；当所述滑块转动至垂直于所述导轨时，所述一对环抱式采摘手位于所述导轨的中间位置，所述一对半圆形空心结构顶端的一对刀片的刀刃相互吻合；所述导管的输入端设置在所述一对半圆形空心结构的下方，所述导管的输出端与所述储存部件的输入端连接，所述储存部件包括：锥形空心结构以及圆管，所述锥形空心结构直径较大的一端为所述锥形空心结构的开口端，所述锥形空心结构的开口端为所述存储部件的输入端，所述导管的输出端插入所述锥形空心结构的开口端；所述锥形空心结构直径较小的一端为所述锥形空心结构的尖端，在所述锥形空心结构的尖端设置有尖端孔，所述锥形空心结构的下端设置有圆管，所述圆管的一端插入所述尖端孔中，所述圆管的另一端为存储部件的输出端；所述储存部件的输出端与包装机构的输入端连接。

进一步地，所述第一预设距离的取值范围为60mm-120mm，以所述滑块的中心为起点向所述一对环抱式采摘手的相对立的两个边中的相对立的两点作两条延伸线，所述两条延伸线在所述滑块的中心相交，形成的夹角为开闭角，所述一对环抱式采摘手在所述滑块垂直于所述导轨状态时所处的极限位置的开闭角的取值范围为120度-160度，所述一对环抱式采摘手在所述滑块平行于所述导轨状态时所处的极限位置的开闭角的取值为0度。

进一步地，所述一对环抱式采摘手之间夹持力的数值至少为100牛顿。

进一步地，所述包装机构包括：第一传送辊、第一传送带、第二传送带、热熔部件、张紧轮以及包装袋剪切部件，所述第一传送辊设置在所述采摘机构的输出端，所述第一传送辊的外周设置有至少一个第一间距槽，所述第一间距槽用于传送柑橘，所述第一传送带的输入端设置在所述第一传送辊的下方，所述第一传送带的输出端与所述第二传送带的输入端连接；所述张紧轮设置在所述第二传送带输入端的下方，所述张紧轮用于张紧包装袋；所述热熔部件设置在所述第二传送带的上方，所述热熔部件为一对电热板，所述一对电热板相对设置，所述电热板与所述第二传送带平行设置，所述热熔部件用于封装包装袋；所述热熔部件靠近所述第二传送带输入端的一侧设置有至少一对牵引轮，所述一对牵引轮相互抵接并相向转动，所述一对牵引轮用于牵引包装袋从第二传送带的输入端向所述第二传送带的输出端运动，以及用于将包装袋捏合；所述包装袋剪切部件设置在所述第二传送带的输出端，所述包装袋剪切部件为一对剪切辊轴，所述一对剪切辊轴分别设置在所述第二传送带输出端的上方以及下方，在所述辊轴的外周沿着辊轴的轴向方向设置有刀片，所述包装袋剪切部件的输出端与所述分拣机构的输入端连接，所述包装袋剪切部件用于剪切包装袋。

进一步地，所述第一传送辊的直径为200mm，所述第一传送辊的转动速度为5m/s。

进一步地，所述分拣机构包括：第三传送带、至少一个弹簧支柱、至少一个碗形部件以及第二传送辊，所述第三传送带的输入端与所述包装机构的输出端连接，所述碗形部件通过所述至少一个弹簧支柱设置在所述第三传送带上；所述第二传送辊设置在所述第三传送带的输出端，所述第二传送辊的外周设置有至少一个第二间距槽，所述第二传送辊设置在所述装箱机构的输入端，所述第二间距槽用于传送柑橘。

进一步地，还包括：第一压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述碗形部件的底部，所述第一压力传感器用于检测所述碗形部件中柑橘的重量；所述第一压力传感器的输出端与控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与带动所述第二传送辊转动的电机连接，所述控制器用于控制第二传送辊正转或者反转。

进一步地，所述装箱机构包括：第四传送带、第五传送带、至少两个弹簧支柱、一对底板、一对翻转拉钩以及一对滑轨，所述第四传送带的输入端以及第五传送带的输入端对称设置在所述分拣机构输出端的两侧，所述一对底板的输入端分别设置在所述第四传送带的输出端以及第五传送带的输出端，所述一对底板用于承载箱体，所述一对翻转拉钩分别设置在所述一对底板的一侧，所述翻转拉钩包括连接柱、弹簧以及扣接杆，所述连接柱的一端竖直插接在地面上，所述扣接杆的一端可转动地连接在所述连接柱的另一端，所述弹簧的一端连接在所述连接柱的中部，所述弹簧的另一端连接在所述扣接杆的中部，

当所述扣接杆转动至垂直于所述连接柱时，所述扣接杆的侧端端面扣住所述底板的上端面；

所述一对翻转拉钩用于扣住所述一对底板，所述弹簧用于使所述扣接杆向平行于所述连接柱的方向进行归位，所述一对底板的底端设置有所述弹簧支柱，所述一对底板的输出端与所述滑轨的输入端连接。

进一步地，还包括：第二压力传感器，所述第二压力传感器设置在所述一对底板的底部，所述第二压力传感器用于检测一对底板所承载的柑橘重量；所述第二压力传感器的输出端与控制器的输入端连接，所述控制器用于控制所述一对翻转拉钩扣住一对底板。

本实用新型提供了一种柑橘采摘装置，通过机械结构组成集柑橘采摘、包装、分拣以及装箱为一体的柑橘采摘装置，使得柑橘采摘工作自动化，提高了柑橘采摘的工作效率，降低了劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之一；

图2为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之二；

图3为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之三；

图4为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之四；

附图标号说明：

1-采摘机构；11-采摘剪刀；12-环抱式采摘手；13-角度调节部件；14-伸缩杆；15-采摘支架；16-导管；17-储存部件；2-包装机构；21-第一传送辊；22-第一传送带；23-第二传送带；24-热熔部件；25-张紧轮；26-套筒；27-包装袋剪切部件；28-牵引轮；3-分拣机构；31-第三传送带；32-弹簧支柱；33-碗形部件；34-第二传送辊；4-装箱机构；41-第四传送带；42-第五传送带；43-弹簧支柱；44-底板；45-翻转拉钩；46-滑轨；5-电动三轮车。

具体实施方式

我国是世界上第一大水果生产国和消费国，其中，柑橘的生产和消费占据我国水果产量的30％，2016年我国柑橘的产量已经达到1000万吨。而目前我国的柑橘采摘主要是以人工为主。由于采摘作业比较复杂且季节性明显，人工采摘不仅效率低，劳动力大，易对柑橘造成损伤，而且可能由于劳动力不足以及天气的原因造成不必要的损失。

基于以上问题，实用新型设计出一种柑橘采摘装置，利用杠杆原理将一对采摘剪刀与采摘支架相连接，解决了柑橘采摘不能实现自动化的问题。此外，使用伸缩杆使得本实用新型的柑橘采摘装置可以对不同高度的柑橘进行采摘。在柑橘采摘的方式上采用环抱式采摘，实现柑橘采摘与收集一体化。同时，对柑橘进行包装、分拣、装箱以及堆垛处理，实现了柑橘采摘流水线处理。节省时间以及人工，提高了工作效率，降低了成本。

下面结合附图对本实用新型实施例的柑橘采摘装置进行详细的介绍。

实施例一

如图1至图4所示，图1为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之一，图2为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之二，图3为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之三，图4为本实用新型实施例的采摘装置的机构示意图之四。本实用新型实施例提供了一种柑橘采摘装置，该采摘装置包括：采摘机构1、包装机构2、分拣机构3以及装箱机构4，所述采摘机构1的输出端与所述包装机构2的输入端连接；所述包装机构2的输出端与所述分拣机构3的输入端连接；所述分拣机构3的输出端与所述装箱机构4的输入端连接。

其中，通过直流电池为本实用新型实施例的柑橘采摘装置供电，本实用新型实施例的柑橘采摘装置中设置有太阳能发电板，利用太阳能发电板存储电能，解决了本实用新型实施例的柑橘采摘装置在户外长时间采摘导致电量不足的问题。通过直流电机为本实用新型实施例的柑橘采摘装置提供动力。

本实用新型实施例的柑橘采摘装置分为多个机构，本实用新型实施例的柑橘采摘装置结构整体为可拆卸，具有较强的移动性。本实用新型实施例的柑橘采摘装置可以设置在可以移动的车辆上，例如本实用新型实施例的柑橘采摘装置设置在电动三轮车5上，使得本实用新型实施例的柑橘采摘装置可以移动到柑橘树下进行柑橘采摘。

通过本实用新型实施例的柑橘采摘装置，使得采摘后的柑橘经过包装、分拣、装箱以及堆垛等一系列的处理之后，进入柑橘销售状态，实现流水线采摘。

本实用新型提供了一种柑橘采摘装置，通过机械结构组成集柑橘采摘、包装、分拣以及装箱为一体的柑橘采摘装置，使得柑橘采摘工作自动化，提高了柑橘采摘的工作效率，降低了劳动强度。

实施例二

在实施例一的基础上，本实施例的采摘机构1包括：一对采摘剪刀11、一对环抱式采摘手12、角度调节部件13、伸缩杆14、采摘支架15、导管16以及储存部件17，所述采摘支架15为三脚架，所述采摘支架15的顶端可转动地设置有U形槽，所述伸缩杆14的一端设置在所述U形槽中，所述U形槽具有一对侧板，所述侧板上设置有轴孔，所述轴孔内穿设有转轴，所述转轴贯穿所述伸缩杆14；所述伸缩杆14的另一端与所述角度调节部件13的一端可转动连接，所述角度调节部件13的另一端设置有导轨，所述一对环抱式采摘手12的底部一侧可滑动地设置在所述角度调节部件13的导轨上，所述角度调节部件13中还设置有滑块、驱动部件以及一对连杆，所述驱动部件的输出端连接在所述滑块的中部，所述一对连杆为圆弧形连杆，所述滑块位于所述角度调节部件的中部，所述一对连杆的一端分别可转动地连接在所述滑块的两端，所述一对连杆的弯曲方向相反，所述一对连杆的另一端分别与所述一对环抱式采摘手的一端连接；所述一对采摘剪刀11的一侧连接在所述一对环抱式采摘手12的另一端，所述一对采摘剪刀11位于所述一对环抱式采摘手12另一端的临近所述滑块一侧，所述一对采摘剪刀11为一对半圆形空心结构，所述一对半圆形空心结构具有开口，所述一对半圆形空心结构的开口相对设置，在所述一对半圆形空心结构的顶端设置有一对刀片，所述一对刀片的刀刃相对设置，

所述驱动部件驱动所述滑块以所述滑块的中心轴为转轴转动，并通过所述一对连杆带动所述一对环抱式采摘手12沿着所述导轨移动，从而带动所述一对采摘剪刀11互相相向或相对移动；

当所述滑块转动至平行于所述导轨时，所述一对环抱式采摘手12分别位于所述导轨的两端，所述一对半圆形空心结构顶端的一对刀片的刀刃之间具有第一预设距离；当所述滑块转动至垂直于所述导轨时，所述一对环抱式采摘手12位于所述导轨的中间位置，所述一对半圆形空心结构顶端的一对刀片的刀刃相互吻合；所述导管16的输入端设置在所述一对半圆形空心结构的下方，所述导管16的输出端与所述储存部件17的输入端连接，所述储存部件17包括：锥形空心结构以及圆管，所述锥形空心结构直径较大的一端为所述锥形空心结构的开口端，所述锥形空心结构的开口端为所述存储部件的输入端，所述导管的输出端插入所述锥形空心结构的开口端；所述锥形空心结构直径较小的一端为所述锥形空心结构的尖端，在所述锥形空心结构的尖端设置有尖端孔，所述锥形空心结构的下端设置有圆管，所述圆管的一端插入所述尖端孔中，所述圆管的另一端为存储部件的输出端；所述储存部件17的输出端与包装机构的输入端连接。

本实用新型实施例的柑橘采摘装置中的采剪的方式采用环抱式采摘，一对环抱式采摘手12可以对柑橘抓取以及剪切同步进行，一对环抱式采摘手12可以减小对柑橘造成的伤害，提高了采摘效率。

采摘机构的设计原理类似于夹持式机械手，采摘机构由两个部分以及四个子系统组成。其中，两个部分别为机械部分以及控制部分，四个子系统为驱动系统、执行机械系统、感知系统以及控制系统。

下面对四个子系统进行详细描述：

(1)驱动系统

驱动系统为驱动机械系统的驱动装置。本实用新型实施例的采摘机构根据设计需要选择驱动源为电动。

(2)执行机械系统

执行机械系统由一系列连杆、关节以及其他形式的运动副组成。机械系统可以为由臂关节、腕关节以及手爪构成一个多自由度的机械系统。本实用新型实施例的采摘机构，运用连杆机构构成转动副，从而构成一个多自由度的机械系统。

(3)感知系统

感知系统由内部传感器以及外部传感器组成，分别用于获取内部和外部环境状态中的相关信息。

(4)控制系统

控制系统的任务是根据用户输入的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配采摘机构的执行机构完成相应的引动以及控制功能。

伸缩杆14采用电动推杆执行机构，在改变采摘机构的控制开度时，为伸缩杆14供电；在达到所需开度时，不再为伸缩杆14供电。节约电能，降低了执行机构的重量。伸缩杆14可以为采用金属带材或者塑料片材卷制而成的可伸缩空心圆柱杆体，金属带材以及塑料片材预先定型为具有记忆功能并且小于伸缩杆杆体外径的弹力卷曲层，卷曲层始终具有对伸缩杆施加压力的弹性势能。使得伸缩杆14具有自紧以及自锁功能。

伸缩杆14主要由电机、推杆以及控制装置组成，可以实现远距离控制以及集中控制。推杆可以在一定范围行程内作往返运动，推杆的行程可以为100mm，150mm，200mm，250mm，300mm，350mm以及400mm，可以根据不同应用条件要求进行设计。伸缩杆的最大推力可达6000N，伸缩杆的空载运行速度可以为4mm/s～35mm/s，推杆可以以24V/12V直流永磁电机为动力源，将电机的旋转运动转化为直线往复运动，推动一组连杆机构来完成伸缩工作。

在柑橘的采摘过程中，由于采摘速度的不同，柑橘在导管16中下落的时间不能得到有效的保证，在进行柑橘包装时会出现多个柑橘同时下落的现象。为了解决这一问题本实用新型实施例设计了一个类似于漏斗的储存部件17。

实施例三

在实施例二的基础上，本实施例中所述第一预设距离的取值范围为60mm-120mm，以所述滑块的中心为起点向所述一对环抱式采摘手的相对立的两个边中的相对立的两点作两条延伸线，所述两条延伸线在所述滑块的中心相交，形成的夹角为开闭角，所述一对环抱式采摘手在所述滑块垂直于所述导轨状态时所处的极限位置的开闭角的取值范围为120度-160度，所述一对环抱式采摘手在所述滑块平行于所述导轨状态时所处的极限位置的开闭角的取值为0度。

其中，采摘机构1除了受到柑橘枝的反作用力外，还会受到采摘机构1在运动过程中所产生的惯性力以及振动的影响，因此要求采摘机构1有足够的强度以及刚度，防止采摘机构1折断或弯曲变形，应当应尽量使采摘机构1简单紧凑，使采摘机构1的自重较轻，并使一对环抱式采摘手12的运动中心线在角度调节部件13的回转轴线上，以使一对环抱式采摘手12的扭转力矩最小。

一对环抱式采摘手12的开闭角应满足柑橘可以顺利进入以及脱开的需求，本实用新型实施例按最大直径的柑橘设计，通过市场调研，柑橘的最大直径为60mm，因此本实用新型实施例的一对环抱式采摘手12的开闭角优选为120度。

实施例四

在实施例二的基础上，本实施例的一对环抱式采摘手12之间夹持力应当满足将柑橘枝剪断的需求，所述一对环抱式采摘手12之间夹持力的数值至少为100牛顿。合理地提供一对环抱式采摘手12之间夹持力，在满足实际需求的情况下，节约能源。

实施例五

在实施例一的基础上，本实施例的包装机构2包括：第一传送辊21、第一传送带22、第二传送带23、热熔部件24、张紧轮25、套筒26以及包装袋剪切部件27，所述第一传送辊21设置在所述采摘机构1的输出端，所述第一传送辊21的外周设置有至少一个第一间距槽，所述第一间距槽用于传送柑橘，所述第一传送带22的输入端设置在所述第一传送辊21的下方，所述第一传送带22的输出端与所述第二传送带23的输入端连接；所述张紧轮25设置在所述第二传送带23输入端的下方，所述张紧轮25用于张紧包装袋；所述热熔部件24设置在所述第二传送带23的上方，所述热熔部件24为一对电热板，所述一对电热板相对设置，所述电热板与所述第二传送带23平行设置，所述热熔部件24用于封装包装袋；所述套筒26设置在所述热熔部件24与所述第二传送带23之间，所述套筒26与所述第二传送带23平行设置，所述套筒26用于聚合包装袋；所述热熔部件24靠近所述第二传送带23输入端的一侧设置有至少一对牵引轮28，所述一对牵引轮28相互抵接并相向转动，所述一对牵引轮28用于牵引包装袋从第二传送带23的输入端向所述第二传送带23的输出端运动，以及用于将包装袋捏合；所述包装袋剪切部件27设置在所述第二传送带23的输出端，所述包装袋剪切部件为一对剪切辊轴，所述一对剪切辊轴分别设置在所述第二传送带23输出端的上方以及下方，在所述辊轴的外周沿着辊轴的轴向方向设置有刀片，所述包装袋剪切部件27的输出端与所述分拣机构3的输入端连接，所述包装袋剪切部件27用于剪切包装袋。

当储存部件17中的柑橘达到一定数量时，类似于槽轮的第一传送辊21开始转动，第一间距槽内只允许掉入1个柑橘，从而实现储存部件17中的柑橘分别单个落入第一传送带22中。

第一间距槽每转动一定的角度，第一传送带22传送向应的距离。当第一传送带22上的柑橘到达一定数量时，第一传送带22连续转动1圈，同时第二传送带23开始转动，在第二传送带23上设置有用于包装柑橘的包装袋，柑橘掉入包装袋上后，包装袋带动柑橘在牵引轮的牵引作用下传送至热熔部件24位置处，包装袋完成热熔工艺后通过包装袋剪切部件27完成包装袋裁剪，完成柑橘的包装工艺。

实施例六

在实施例五的基础上，本实施例的第一传送辊21的直径为200mm，所述第一传送辊21的转动速度为5m/s。

为了使柑橘实现单个下落，本实用新型实施例将第一传送辊21四等分，在第一传送辊21上优选地设置两个第一间距槽进行柑橘传送。

实施例七

在实施例一的基础上，本实施例的分拣机构3包括：第三传送带31、至少一个弹簧支柱32、至少一个碗形部件33以及第二传送辊34，所述第三传送带31的输入端与所述包装机构2的输出端连接，所述碗形部件33通过所述至少一个弹簧支柱32设置在所述第三传送带31上；所述第二传送辊34设置在所述第三传送带31的输出端，所述第二传送辊34的外周设置有至少一个第二间距槽，所述第二传送辊34设置在所述装箱机构4的输入端，所述第二间距槽用于传送柑橘。

实施例八

在实施例七的基础上，本实施例还包括：第一压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述碗形部件33的底部，所述第一压力传感器用于检测所述碗形部件33中柑橘的重量；所述第一压力传感器的输出端与控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与带动所述第二传送辊34转动的电机连接，所述控制器用于控制第二传送辊34正转或者反转。这里需要说明的是，在第二传动辊34远离所述碗形部件33的一端向第二传动辊34看去，第二传动辊34逆时针转动为反转，第二传动辊34顺时针转动为正转。

其中，在所述控制器中设置有第一预设重量值，第一预设重量值可以根据实际需要设置，当所述第一压力传感器检测到所述碗形部件33中柑橘的重量超过所述第一预设重量值时，即柑橘为较大尺寸的柑橘，控制器可以控制所述电机带动第二传动辊34正转；当所述第一压力传感器检测到所述碗形部件中柑橘的重量低于所述第一预设重量值时，即柑橘为较小尺寸的柑橘，控制器可以控制所述电机带动第二传动辊34反转；由此，将超过第一预设重量值的大柑橘挑选并传至第二传动辊34的左侧，将低于第一预设重量值的小柑橘挑选并传至第二传动辊34的右侧，根据柑橘的实际重量，完成柑橘大小的分拣。

经过包装后的柑橘依次逐个掉入碗形部件33内，连接碗形部件33的第三传送带31为步进控制传送带。当碗形部件33内的柑橘到达第三传送带31的中间时，触碰接通第一压力传感器开关，第一压力传感器开始测量柑橘的重量。控制器将第一压力传感器测量的重量信号传递给第二传送辊34的执行器，延时一定时间后第二传送辊34开始转动。根据柑橘重量的不同，第二传送辊34的转动方向不同，从而实现柑橘的分拣。

第一压力传感器为电阻应变式压力传感器，第一压力传感器可以由弹簧支柱、电阻应变片以及电缆线等组成，内部线路采用惠更斯电桥，当弹簧支柱承受载荷产生变形时，电阻应变片受到拉伸以及压缩应产生变形，电阻应变片的阻值发生变化，从而使电桥失去平衡，产生相应的差动信号，供控制器进行电路测量以及处理。

实施例九

在实施例一的基础上，本实施例的装箱机构4包括：第四传送带41、第五传送带42、至少两个弹簧支柱43、一对底板44、一对翻转拉钩45以及一对滑轨46，所述第四传送带41的输入端以及第五传送带42的输入端对称设置在所述分拣机构3输出端的两侧，所述一对底板44的输入端分别设置在所述第四传送带41的输出端以及第五传送带42的输出端，所述一对底板44用于承载箱体，所述一对翻转拉钩45分别设置在所述一对底板44的一侧，所述翻转拉钩45包括连接柱、弹簧以及扣接杆，所述连接柱的一端竖直插接在地面上，所述扣接杆的一端可转动地连接在所述连接柱的另一端，所述弹簧的一端连接在所述连接柱的中部，所述弹簧的另一端连接在所述扣接杆的中部，

当所述扣接杆转动至垂直于所述连接柱时，所述扣接杆的侧端端面扣住所述底板的上端面；

所述一对翻转拉钩45用于扣住所述一对底板44，所述弹簧用于使所述扣接杆向平行于所述连接柱的方向进行归位，所述一对底板44的底端设置有所述弹簧支柱43，所述一对底板44的输出端与所述滑轨46的输入端连接。

实施例十

在实施例九的基础上，本实施例还包括：第二压力传感器，所述第二压力传感器设置在所述一对底板44的底部，所述第二压力传感器用于检测一对底板44所承载的柑橘重量；所述第二压力传感器的输出端与控制器的输入端连接，所述控制器用于控制所述一对翻转拉钩45扣住一对底板44。其中，所述控制器中设置有第二预设重量值，第二预设重量值可以根据实际需要设置，一对底板44上通常设置有用于装载柑橘的箱体，当所述第二压力传感器检测到所述一对底板44所承载的柑橘重量小于第二预设重量值时，即相应的一对底板44上的箱体中没有装满柑橘，控制器不对一对翻转拉钩进行控制，一对翻转拉钩45整体处于直线状态，一对翻转拉钩45不阻碍一对底板的上下活动；当所述第二压力传感器检测到所述一对底板44所承载的柑橘重量大于或者等于第二预设重量值时，即相应的一对底板44上的箱体中已经装满柑橘，控制器可以控制所述一对翻转拉钩45扣住所述一对底板44，防止一对底板44上的箱体在向滑轨上移动时，所述一对底板44弹起导致箱体侧翻。

一对底板44上设置有箱体，箱体用于装载柑橘。柑橘通过第二传送辊34不同的转向进入第四传送带41或者第五传送带42，经过滚筒掉入箱体。当箱内的柑橘到达一定重量时，弹簧支柱43压缩触发第二压力传感器报警，提示用户更换箱体。同时，控制器控制一对翻转拉钩45扣住相应的一对底板44，接着将相应的箱体托送至滑轨46上，完成堆垛处理。

实施例十一

在实施例一至实施例十的基础上，本实施例对本实用新型实施例的柑橘采摘装置的工作流程进行详细说明。

本实用新型实施例提供了一种集柑橘的采摘、包装、分拣、称重、装箱以及堆垛为一体的可拆卸柑橘采摘装置。首先定位柑橘位置，调节伸缩杆14以及角度调节部件13，使一对环抱式采摘手12到达柑橘所在位置，通过一对采摘剪刀11剪切柑橘的树枝，完成柑橘的采摘；随后柑橘掉入导管16内，进入储存部件17，当储存部件17中存储的柑橘的数量达到一定时，控制器控制第一传送辊21转动带动柑橘逐个落入第一传送带22上，牵引轮28带动包装袋抵达热熔部件24，热熔部件24对包装袋进行封装，通过包装袋剪切部件27对包装袋进行剪切，完成柑橘的包装；通过滚刷带动柑橘进入碗形部件33完成称重，并将柑橘的重量信号反馈给控制器，待柑橘通过第三传送带31传送至第二传送辊34时，执行器通过反馈的柑橘的重量信号控制第二传送辊34进行正转或者反转，使得大柑橘以及小柑橘分别落入第四传送带41以及第五传送带42上，完成柑橘的分拣功能；柑橘通过第四传送带41以及第五传送带42进入箱体，伴随箱体重量的增加，箱体压缩一对底板44底端的弹簧支柱43逐渐下降，当箱体下降的高度到达到预设高度值时，弹簧支柱43触发第二压力传感器报警，提示用户更换箱体，从而完成整个柑橘的采摘过程，最后柑橘进入销售状态。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。