本发明涉及一种树枝修剪装置，尤其是涉及一种高空剪树机专用机械爪。
背景技术：
一直以来，对于道路上行道树树枝修剪工作传统上以人工砍、锯为主要手段，这种手工方式不仅效率低、劳动强度大，成本高而且安全隐患很多，如何使树枝采伐过程更加高效、简单、成本低又安全已经成为迫切需要解决的问题。如公开号为cn103688821a的中国专利公开了一种新型剪树机，包括固定架，以及与固定架通过中轴活动连接的刀架，所述刀架中部通过销轴与刀板活动连接，所述刀板与液压油缸通过销轴活动连接，所述液压油缸通过销轴与刀架顶部活动连接。
该专利的不足之处在于高新型剪树机不能对高空的树枝进行修剪，而且所述新型剪树机的刀架不能360度无死角的转动，因为大部分树枝都是长的奇形怪状的，假如不能对刀架进行调整的话树枝修剪起来就会非常的麻烦。
如公开号为cn206791078u的中国专利公开了一种高空树枝圆盘锯修剪机，用于高空树枝进行修剪的高空树枝圆盘锯修剪机在液压伸缩臂前端装有圆盘锯头，尾端连接可人为移动的动力装置，在动力装置与液压伸缩臂和圆盘锯头之间分别连接有动力油管。
该专利的不足之处在于，因为是对高空树枝进行修剪，树枝和修剪机都处于不易观察的地方，所以修剪起来就会非常的困难，而且所述的高空树枝圆盘锯修剪机将树枝修剪以后没有将修剪后的树枝进行固定的装置就任由修剪后的树枝掉落至地面上，这样当道路上有人在行走的时候可能会砸伤行人，或者树枝会直接砸伤操作人员和修剪机，对人们的生命财产安全产生了巨大的影响，而且在修剪的时候不能对树枝进行固定树枝会产生剧烈的晃动这样树枝往往会打到圆盘锯对圆盘锯产生损害。
技术实现要素：
本发明主要解决现有技术所存在的剪树机的修剪机构不能转动，操作时不易观察，修剪的树枝不能固定夹持，不能对高空树枝进行修剪等的技术问题，提供一种既能对修剪机构进行转动微调，又能通过升降臂对高空树枝进行修剪，而且操作时容易观察能对修剪树枝进行固定的一种高空剪树机专用机械爪。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种高空剪树机专用机械爪，包括升降臂及修剪机构，其特征在于所述的升降臂一端通过万向转动装置与所述的修剪机构相连另一端设有转动盘连接盘，所述的升降臂分为若干段升降杆，所述的若干段升降杆互相铰接，所述的若干段升降杆之间设有液压油缸，所述的升降臂前端设有摄像头，所述的修剪机构包括树枝固定装置、树枝修剪装置及机械爪架，所述的机械爪架一端设有所述的树枝固定装置另一端设有所述的树枝修剪装置，所述的树枝固定装置包括钢丝绳、钢丝绳回收装置、树枝固定器组及固定臂，所述的树枝固定器组包括倒钩固定器及直钩固定器，所述的倒钩固定器包括固定块及倒钩，所述的固定块为梯形结构，所述的倒钩设于所述的固定块下底面，所述的直钩固定器包括固定块及直钩，所述的直钩设于所述的固定块下底面，所述的倒钩及直钩上均设有与所述的钢丝绳适配的钢丝绳穿线孔，所述的钢丝绳一端缠绕于所述的钢丝绳回收装置另一端穿过固定臂后通过所述的钢丝绳穿线孔依次穿过若干个直钩固定器及倒钩固定器，靠近所述的固定臂一端的部分所述的直钩固定器之间通过连杆两两固定相连组成带有一定圆弧的直钩固定器组，所述的直钩固定器组与所述的直钩固定器及倒钩固定器之间通过固定弹簧相连，所述的固定臂一端与所述的钢丝绳回收装置相连另一端分为钢丝绳穿线分臂与直钩固定器组固定分臂，所述的直钩固定器组固定分臂与所述的直钩固定器组相连。所述的升降臂一端通过万向转动机构与修剪机构相连的作用是通过万向转动机构可以将修剪机构进行转动，当进行修剪的时候就可以对修剪机构与树枝的相对位置进行微调，所述的升降臂另一端设有转动盘连接盘的作用是可以连接转动盘连接转动盘以后整个机械爪就能进行360°转动这样就可以对修剪机构位置进行大幅度的调整这样不用对高空剪树机位置进行调整也可以剪到更多的树枝，升降臂的作用是可以对整个机械爪的高度进行调整，修剪高空树枝的时候由于树枝的位置比较高，所以不容易对机械爪及树枝的相对位置进行判断，当在升降臂的前端设有摄像头以后就更加容易对机械爪及树枝的相对位置进行判断，这样对树枝的修剪也会更加的方便，首先将所述的直钩固定器组靠近树枝待直钩固定器组与树枝接触以后把钢丝绳往回拉这样与直钩固定器组相邻的那个直钩固定器下底面的角就会与直钩固定器组互相接触，从而直钩固定器组就会把相邻的直钩固定器向内顶直到直钩完全嵌入树枝内而且该直钩固定器的固定块的下底面与树枝完全贴和后相临的直钩固定器与倒钩固定器就会依次嵌入树枝内并按树枝的外形贴和这样无论树枝外形是怎么奇形怪状的树枝固定装置都会与其贴和固定，最后单独设置的直钩固定器与倒钩固定器会将树枝卷向直钩固定器组这样直钩固定器组也会嵌入树枝内，对树枝进行安全固定以后用树枝修剪装置把树枝锯段，当确定不会对人们生命财产安全造成影响后，放松钢丝绳因为单独设置的直钩固定器、倒钩固定器之间设有固定弹簧，固定弹簧的回复力会将单独设置的直钩固定器与倒钩固定器从树枝中剥离，当所有的直钩固定器与倒钩固定器从树枝中剥离以后，由于树枝自身的重力树枝就会自动与直钩固定器组剥离，从而与整个树枝就会与树枝固定器剥离，设有倒钩固定器的作用就是树枝不会因为自身重力的原因从树枝固定器中剥离反而当树枝越重倒钩固定器就会嵌入树枝越深，在单独设置的直钩固定器与倒钩固定器之间设有弹簧的作用是一来可以把单独设置的直钩固定器与倒钩固定器固定相连，二来当钢丝绳放松后单独设置的直钩固定器与倒钩固定器会根据弹簧的回复力自动剥离树枝，设置直钩固定器组并与固定臂相连的作用是增加树枝固定装置整体刚性这样当树枝固定器靠近树枝的时候就不会找不到着力点，而且整个树枝固定器也不会产生很大的晃动当修剪树枝是更加方便，使用钢丝绳的作用是钢丝绳牢固度更加的好使用寿命会更加的长，而且能增加整个树枝固定装置的刚性。
作为优选，所述的升降臂分为四段升降杆，所述的升降臂极限高度为8米。
作为优选，所述的树枝修剪装置包括修剪装置旋转轴及电锯，所述的电锯套设于所述的修剪装置旋转轴上，所述的电锯旋转范围为0°-180°。所述的树枝修剪装置包括修剪装置旋转轴及电锯，所述的电锯套设于所述的修剪装置旋转轴上，所述的电锯旋转范围为0°-180°的作用是在对树枝固定之前可将电锯转动一定角度避免电锯对树枝固定产生干扰。
作为优选，所述的钢丝绳回收装置包括回收套筒及回收装置旋转轴，所述的回收套筒套设于所述的回收装置旋转轴上，所述的回收套筒与所述的回收装置旋转轴相连，所述的钢丝绳缠绕于所述的回收套筒上。所述的钢丝绳回收装置回收套筒及回收装置旋转轴，所述的回收套筒套设于所述的回收装置旋转轴上，所述的回收套筒与所述的回收装置旋转轴相连，所述的钢丝绳缠绕于所述的回收套筒上的作用是避免钢丝绳直接缠绕在回收装置旋转轴上磨损回收装置旋转轴增加回收装置旋转轴的寿命，当回收装置旋转轴转动时就会通过旋转同带动钢丝绳同时转动。
作为优选，所述的钢丝绳靠近所述的倒钩固定器一端的绳头上设有限位结。所述的钢丝绳靠近所述的倒钩固定器一端的绳头上设有限位结的作用是避免单独设置的直钩固定器与倒钩固定器从钢丝绳中脱落。
作为优选，所述的万向转动装置包括液压泵及液压泵固定轴，所述的液压泵输出轴通过修剪机构定位盘与所述的修剪机构相连，所述的液压泵固定轴设有液压泵旋转孔，所述的升降臂靠近所述的修剪机构一端设有液压泵旋转轴，所述的液压泵旋转孔与所述的液压泵旋转轴适配。所述的液压泵输出轴通过修剪机构定位盘与所述的修剪机构相连的作用是当液压泵输出轴转动就会带动修剪机构转动从而实现修剪机构进行360°转动微调，所述的液压泵旋转孔与所述的液压泵旋转轴适配的作用是可以通过液压泵旋转轴转动带动液压泵转动从而实现修剪机构径向微调，这样整个修剪机构相对与树枝位置要进行微调时就可以同时进行360°转动微调以及径向微调大大提高了机械爪的操作精度。
本发明带来的有益效果是，提供一种既能对修剪机构进行转动微调，又能通过升降臂对高空树枝进行修剪，而且操作时容易观察而且对修剪树枝进行固定的一种高空剪树机专用机械爪。
因此，本发明具有结构合理，使用方便等特点。
附图说明
附图1是本发明的一种结构示意图；
附图2是本发明高空剪树机专用机械爪的局部示意图；
附图3是本发明的修剪机构工作时的一种结构示意图；
附图4是本发明的修剪机构局部剖的左视图；
附图5是本发明的修剪机构非工作时的一种结构示意图；
附图6是本发明直钩固定器的主视图；
附图7是本发明直钩固定器的左视图；
附图8是本发明倒钩固定器的主视图；
附图9是本发明倒钩固定器的左视图。
图中件号说明：（1）升降臂、（2）修剪机构、（3）万向转动装置、（4）转动盘连接盘、（5）升降杆、（6）液压油缸、（7）摄像头、（8）树枝固定装置、（9）树枝修剪装置、（10）机械爪架、（11）钢丝绳、（12）钢丝绳回收装置、（13）树枝固定器组、（14）固定臂、（15）倒钩固定器、（16）直钩固定器、（17）固定块、（18）倒钩、（19）直钩、（20）钢丝绳穿线孔、（21）连杆、（22）直钩固定器组、（23）固定弹簧、（24）钢丝绳穿线分臂、（25）直钩固定器组固定分臂、（26）修剪装置旋转轴、（27）电锯、（28）回收套筒、（29）回收装置旋转轴、（30）限位结、（31）液压泵、（32）液压泵固定轴、（33）修剪机构定位盘、（34）液压泵旋转轴。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：
根据图1、2、3、4所述的一种高空剪树机专用机械爪，包括升降臂（1）及修剪机构（2），其特征在于所述的升降臂（1）一端通过万向转动装置（3）与所述的修剪机构（2）相连另一端设有转动盘连接盘（4），所述的升降臂（1）分为若干段升降杆（5），所述的若干段升降杆（5）互相铰接，所述的若干段升降杆（5）之间设有液压油缸（6），所述的升降臂（1）前端设有摄像头（7），所述的修剪机构（2）包括树枝固定装置（8）、树枝修剪装置（9）及机械爪架（10），所述的机械爪架（10）一端设有所述的树枝固定装置（8）另一端设有所述的树枝修剪装置（9），所述的树枝固定装置（8）包括钢丝绳（11）、钢丝绳回收装置（12）、树枝固定器组（13）及固定臂（14），所述的树枝固定器组（13）包括倒钩固定器（15）及直钩固定器（16），所述的倒钩固定器（15）包括固定块（17）及倒钩（18），所述的固定块（17）为梯形结构，所述的倒钩（18）设于所述的固定块（17）下底面，所述的直钩固定器（16）包括固定块（17）及直钩（19），所述的直钩（19）设于所述的固定块（17）下底面，所述的倒钩（18）及直钩（19）上均设有与所述的钢丝绳（11）适配的钢丝绳穿线孔（20），所述的钢丝绳（11）一端缠绕于所述的钢丝绳回收装置（12）另一端穿过固定臂（14）后通过所述的钢丝绳穿线孔（20）依次穿过若干个直钩固定器（16）及倒钩固定器（15），靠近所述的固定臂（14）一端的部分所述的直钩固定器（16）之间通过连杆（21）两两固定相连组成带有一定圆弧的直钩固定器组（22），所述的直钩固定器组（22）与所述的直钩固定器（16）及倒钩固定器（15）之间通过固定弹簧（23）相连，所述的固定臂（14）一端与所述的钢丝绳回收装置（12）相连另一端分为钢丝绳穿线分臂（24）与直钩固定器组固定分臂（25），所述的直钩固定器组固定分臂（25）与所述的直钩固定器组（22）相连。所述的升降臂（1）分为四段升降杆（5），所述的升降臂（1）极限高度为8米。所述的树枝修剪装置（9）包括修剪装置旋转轴（26）及电锯（27），所述的电锯（27）套设于所述的修剪装置旋转轴（26）上，所述的电锯（27）旋转范围为0°-180°。所述的钢丝绳回收装置（12）包括回收套筒（28）及回收装置旋转轴（29），所述的回收套筒（28）套设于所述的回收装置旋转轴（29）上，所述的回收套筒（28）与所述的回收装置旋转轴（29）相连，所述的钢丝绳（11）缠绕于所述的回收套筒（28）上。所述的钢丝绳（11）靠近所述的倒钩（18）固定器（15）一端的绳头上设有限位结（30）。所述的万向转动装置（3）包括液压泵（31）及液压泵固定轴（32），所述的液压泵输出轴通过修剪机构定位盘（33）与所述的修剪机构（2）相连，所述的液压泵固定轴（32）设有液压泵旋转孔，所述的升降臂（1）靠近所述的修剪机构（2）一端设有液压泵旋转轴（34），所述的液压泵旋转孔与所述的液压泵旋转轴（34）适配。
所述的升降臂（1）一端通过万向转动机构与修剪机构（2）相连的作用是通过万向转动机构可以将修剪机构（2）进行转动，当进行修剪的时候就可以对修剪机构（2）与树枝的相对位置进行微调，所述的升降臂（1）另一端设有转动盘连接盘（4）的作用是可以连接转动盘连接转动盘以后整个机械爪就能进行360°转动这样就可以对修剪机构（2）位置进行大幅度的调整这样不用对高空剪树机位置进行调整也可以剪到更多的树枝，升降臂（1）的作用是可以对整个机械爪的高度进行调整，修剪高空树枝的时候由于树枝的位置比较高，所以不容易对机械爪及树枝的相对位置进行判断，当在升降臂（1）的前端设有摄像头（7）以后就更加容易对机械爪及树枝的相对位置进行判断，这样对树枝的修剪也会更加的方便，首先将所述的直钩固定器组（22）靠近树枝待直钩固定器组（22）与树枝接触以后把钢丝绳（11）往回拉这样与直钩固定器组（22）相邻的那个直钩固定器（16）下底面的角就会与直钩固定器组（22）互相接触，从而直钩固定器组（22）就会把相邻的直钩固定器（16）向内顶直到直钩（19）完全嵌入树枝内而且该直钩固定器（16）的固定块（17）的下底面与树枝完全贴和后相临的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）就会依次嵌入树枝内并按树枝的外形贴和这样无论树枝外形是怎么奇形怪状的树枝固定装置（8）都会与其贴和固定，最后单独设置的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）会将树枝卷向直钩固定器组（22）这样直钩固定器组（22）也会嵌入树枝内，对树枝进行安全固定以后用树枝修剪装置（9）把树枝锯段，当确定不会对人们生命财产安全造成影响后，放松钢丝绳（11）因为单独设置的直钩固定器（16）、倒钩固定器（15）之间设有固定弹簧（23），固定弹簧（23）的回复力会将单独设置的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）从树枝中剥离，当所有的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）从树枝中剥离以后，由于树枝自身的重力树枝就会自动与直钩固定器组（22）剥离，从而与整个树枝就会与树枝固定器剥离，设有倒钩固定器（15）的作用就是树枝不会因为自身重力的原因从树枝固定器中剥离反而当树枝越重倒钩固定器（15）就会嵌入树枝越深，在单独设置的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）之间设有弹簧的作用是一来可以把单独设置的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）固定相连，二来当钢丝绳（11）放松后单独设置的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）会根据弹簧的回复力自动剥离树枝，设置直钩固定器组（22）并与固定臂（14）相连的作用是增加树枝固定装置（8）整体刚性这样当树枝固定器靠近树枝的时候就不会找不到着力点，而且整个树枝固定器也不会产生很大的晃动当修剪树枝是更加方便，使用钢丝绳（11）的作用是钢丝绳（11）牢固度更加的好使用寿命会更加的长，而且能增加整个树枝固定装置（8）的刚性。所述的树枝修剪装置（9）包括修剪装置旋转轴（26）及电锯（27），所述的电锯（27）套设于所述的修剪装置旋转轴（26）上，所述的电锯（27）旋转范围为0°-180°的作用是在对树枝固定之前可将电锯（27）转动一定角度避免电锯（27）对树枝固定产生干扰。所述的钢丝绳回收装置（12）回收套筒（28）及回收装置旋转轴（29），所述的回收套筒（28）套设于所述的回收装置旋转轴（29）上，所述的回收套筒（28）与所述的回收装置旋转轴（29）相连，所述的钢丝绳（11）缠绕于所述的回收套筒（28）上的作用是避免钢丝绳（11）直接缠绕在回收装置旋转轴（29）上磨损回收装置旋转轴（29）增加回收装置旋转轴（29）的寿命，当回收装置旋转轴（29）转动时就会通过旋转同带动钢丝绳（11）同时转动。所述的钢丝绳（11）靠近所述的倒钩固定器（15）一端的绳头上设有限位结（30）的作用是避免单独设置的直钩固定器（16）与倒钩固定器（15）从钢丝绳（11）中脱落。所述的液压泵输出轴通过修剪机构定位盘（33）与所述的修剪机构（2）相连的作用是当液压泵输出轴转动就会带动修剪机构（2）转动从而实现修剪机构（2）进行360°转动微调，所述的液压泵旋转孔与所述的液压泵旋转轴（34）适配的作用是可以通过液压泵旋转轴（34）转动带动液压泵（31）转动从而实现修剪机构（2）径向微调，这样整个修剪机构（2）相对与树枝位置要进行微调时就可以同时进行360°转动微调以及径向微调大大提高了机械爪的操作精度。