技术特征：
技术总结
本发明提供一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法，其装置包括与机器人机械臂对接的机械手对接盘，和机械手对接盘连接传动机构中的电机A外壳，与传动机构连杆和安装支架相连的四个刀架；其方法包括相机取点，采用吸盘固定，利用弧面刃切割，收回手臂释放香梨等步骤。本发明不仅提高了剪切效率，降低了感知机构对果实轮廓和果梗的图像识别和分割的耗时，保证了采摘作业的精度质量，降低了采摘难度，提升了作业效率。
技术研发人员：马蓉;李俊杰;张垚鑫;郭昊生
受保护的技术使用者：石河子大学
技术研发日：2018.10.18
技术公布日：2019.01.01