一种灭虫机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种灭虫机器人。

背景技术：

我国是农业大国，但每年遭受虫害的粮食数量非常惊人。现有技术中通常采用喷淋农药的方法去除虫害，虽然农药具有高效快速除虫以及使用方便等优点，但使用不当会引起人畜中毒，而且农药的高残留也会对环境造成污染。另外还可以采用物理方式防治稻田病虫害，比如利用光、热、声波等，其中稻田害虫多具有趋光性，利用这一特点进行稻田除虫能有效避免污染环境。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种灭虫机器人，利用害虫的趋光性，将诱虫灯与行走机器人相结合，方便在田间移动，提高了灭虫效率，同时也不会对环境造成污染。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种灭虫机器人，包括行走机构、护罩组件、灭虫皿和驱动组件，其中护罩组件、灭虫皿和驱动组件均设置于所述行走机构的车体上，所述护罩组件包括两个对称设置的护罩，且所述两个护罩通过所述驱动组件驱动在所述行走机构上反向移动开启或闭合，在两个护罩内均设有盖板，所述灭虫皿设置于两个护罩之间，且所述两个护罩闭合时罩住所述灭虫皿，同时两个护罩内的盖板抵接盖住所述灭虫皿的皿口，在所述灭虫皿内设有诱虫灯，且所述诱虫灯在两个护罩完全打开时亮起，在所述灭虫皿内设有灭虫液。

在所述行走机构的车体上设有滑轨，在所述护罩下侧设有与所述滑轨配合的滑块。

所述护罩内设有一个内立板，且在所述内立板和所述护罩的后立板之间设有多个筋板，在所述内立板下侧和后立板下侧均设有滑块。

所述护罩两侧的侧立板下端分别设有向内折弯的内折板，所述内折板上设有滑块。

所述灭虫皿底面设有排液管，且所述排液管上设有电磁控制阀，所述灭虫皿下部设有可取出的过滤网。

所述灭虫皿下部内壁上设有支撑凸部，所述过滤网边缘设有向外的折弯部，且所述折弯部搭放于所述支撑凸部上。

所述护罩靠近所述灭虫皿一侧的内壁上均设有一层不透光板，所述灭虫皿的皿体外壁也设有一层不透光板。

所述驱动组件包括驱动装置和螺杆，其中所述螺杆上设有螺纹旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，在所述第一螺纹段和第二螺纹段上均设有螺母座，且不同螺母座分别与不同的护罩固连，所述螺杆通过所述驱动装置驱动转动。

所述行走机构的车体中部设有对射传感器，且所述对射传感器中的发射端和接收端分别设置于所述车体中部两侧且均设于护罩外侧，在任一个护罩后侧设有一个后限位板，在所述行走机构的车体上设有与所述后限位板配合的后限位开关。

所述行走机构为履带移动机器人且内部设有控制模块。

本实用新型的优点与积极效果为：

1、本实用新型利用害虫的趋光性，将诱虫灯与行走机器人相结合，方便在田间移动，提高了灭虫效率，同时也不会对环境造成污染。

2、本实用新型设有两个可移动的护罩，保证灭虫皿在没有进行诱虫作业时处于封闭状态，同时护罩内设有盖板将灭虫皿口完全盖住，避免在行走时灭虫液洒出及挥发。

3、本实用新型在排液管上设有电磁控制阀和过滤网，能够实现自动排出灭虫液，并且灭虫液排出后，害虫残余尸体落在灭虫皿内的过滤网上，所述过滤网可取出清理，操作简单方便。

4、本实用新型的两个护罩在移动过程中，能够自动实现停止，不会发生闭合时碰撞，或者开启时护罩后退超出限定的移动范围。

附图说明

图1为本实用新型的示意图，

图2为图1中护罩组件闭合时的示意图，

图3为图2中的A处放大图，

图4为图1中的护罩组件打开时的示意图，

图5为图4中的B-B向视图，

图6为图1中本实用新型的俯视图，

图7为图1中的车体示意图，

图8为图7中的车体内部示意图，

图9为图1中的履带及带轮示意图。

其中，1为行走机构，101为主动轴，102为履带，103为从动轴，104为主动履带轮，105为从动履带轮，106为行走驱动装置，107为控制模块，2为护罩组件，201为护罩，202为滑轨，203为滑块，204为盖板，205为筋板，206为内立板，207为内折板，3为灭虫皿，301为诱虫灯，302为灭虫液，303为支杆，304为密封轴承，305为排液管，306为过滤网，307为支撑凸部，4为驱动组件，401为驱动装置，402为第一螺纹段，403为第二螺纹段，404为后限位开关，405为后限位板，406为端轴承座，407为对射传感器，408为中轴承座，409为电机座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1～9所示，本实用新型包括行走机构1、护罩组件2、灭虫皿3和驱动组件4，其中护罩组件2、灭虫皿3和驱动组件4均设置于所述行走机构1的车体上，所述护罩组件2包括两个对称设置的护罩201，且每个护罩201均与所述行走机构1滑动连接，所述两个护罩201通过所述驱动组件4驱动在所述行走机构1上反向移动，从而实现开启或闭合，所述灭虫皿3设置于两个护罩201之间，且当所述两个护罩201闭合时形成一个密闭空间，所述灭虫皿3即置于所述密闭空间中，在所述灭虫皿3中部设有一透明灯座，所述透明灯座内设有诱虫灯301，并且在所述灭虫皿3内，在所述透明灯座周围充满灭虫液302，当所述两个护罩201闭合时，所述诱虫灯301熄灭，当所述两个护罩201完全开启时，所述诱虫灯301亮起，从而吸引害虫飞入灭虫液302中。

如图1～2和图4所示，在所述行走机构1的车体设有滑轨202，在所述护罩201下侧设有与所述滑轨202配合的滑块203，另外在所述滑轨202两端分别设有一个限位块。

如图2和图4所示，所述护罩201整体呈方形，包括两侧的侧立板、后侧的后立板和上侧的顶板，其中两个护罩201闭合时，两个护罩201的顶板和侧立板抵接，从而内部形成一个密闭空间。在所述护罩201内设有一个内立板206，且在所述内立板206和该护罩201的后立板之间设有多个筋板205，在所述后立板和内立板206所在位置下侧均设有滑块203沿着所述滑轨202移动，所述筋板205保证整个护罩201的重心处于该护罩201的内立板206和后立板之间，从而保证移动稳定，不会有倾倒可能。

如图2和图4所示，在所述内立板206远离护罩201的后立板一侧设有水平的盖板204，且两个护罩201闭合时，两个护罩201内的盖板204自由端抵接并盖住所述灭虫皿3，防止移动时灭虫液302洒出或挥发。

如图5所示，在所述护罩201两侧的侧立板下端分别设有向内90度折弯的内折板207，所述滑块203分别设置于对应的内折板207下侧，保证护罩201移动平稳。

如图2和图4所示，所述灭虫皿3内设有一个支杆303用于支承装有所述诱虫灯301的透明灯座，所述支杆303内部中空且下端伸入至行走机构1的车体内，如图8所示，在所述行走机构1的车体内设有一个控制模块107，与所述诱虫灯301相连的线路即穿过所述支杆303后与所述控制模块107相连，在所述支杆303穿过所述灭虫皿3底部的部位设有密封轴承304保证密封。

如图2～4所示，在所述灭虫皿3底面上设有一个排液管305，且所述排液管305自由端伸出至行走机构1的车体外，在所述排液管305上设有一个电磁控制阀，所述电磁控制阀通过线路与所述控制模块107相连，当需要排液时，控制模块107控制所述电磁控制阀打开，灭虫皿3内的灭虫液302即由所述排液管305排出。另外在所述灭虫皿3下部设有一个过滤网306，各种害虫的尸体在排水时即留在所述过滤网306上，如图3所示，在所述灭虫皿3下部内壁上设有一圈支撑凸部307，所述过滤网306边缘设有向外的折弯部，且所述折弯部搭放于所述支撑凸部307上，当灭虫液302完全排净后，可将所述过滤网306由灭虫皿3内取出进行清理，另外在所述过滤网306中部设有通孔，将过滤网306取出时，所述诱虫灯301外侧的透明灯座可相对由所述通孔穿过，不会影响过滤网306取出。

本实施例中，所述诱虫灯301为LED灯，亮度可通过所述控制模块107控制，另外所述护罩201靠近所述灭虫皿3一侧的内壁上均设有一层不透光板，也即所述护罩201的内立板206、顶板、两侧侧立板靠近所述灭虫皿3一侧均设有一层不透光板，所述灭虫皿3的皿体外壁也设有一层不透光板，以避免反光，这样便只有承装有诱虫灯301的透明灯座能够透光，确保害虫飞入灭虫液302中，不会因为反光飞到护罩201内的其他地方。本实施例中，所述灭虫液302为水或灭虫剂，较佳选择为水，其成本较低，如果害虫数量较多且害虫为生命力较旺盛的种类，则选择灭虫剂，使其快速死亡，但向灭虫皿3内注入灭虫液302时作业人员要注意防护。本实施例中，所述不透光板采用不透光耐力板，所述不透光板为本领域公知技术。

如图6所示，所述驱动组件4包括驱动装置401和螺杆，其中所述螺杆上设有螺纹旋向相反的第一螺纹段402和第二螺纹段403，在所述第一螺纹段402和第二螺纹段403上均设有螺母座，且不同螺母座分别与不同的护罩201固连，所述螺杆通过所述驱动装置401驱动转动，由于所述螺杆上的两个螺纹段旋向相反，因此螺杆旋转时不同螺纹段上的螺母座反向移动，从而驱动两个护罩201反向移动，实现开启或闭合。本实施例中，所述驱动装置401为带减速机的电机。

如图6所示，所述螺杆一端与所述驱动装置401的输出轴相连，另一端通过一个端轴承座406支撑，另外在所述螺杆中部，在两个螺纹段之间的光杆部分还设有一个中轴承座408支撑，保证所述螺杆转动平稳。

如图6所示，在所述行走机构1的车体中部设有对射传感器407，所述对射传感器407中的发射端和接收端分别设置于所述车体中部两侧且均设于护罩201外侧，其中发射端发出红外线并通过接收端接收，所述对射传感器407通过线路与行走机构1车体内的控制模块107相连，当两个护罩201闭合时即切断对射传感器407发射端和接收端之间的联系，使控制模块107发出信号使所述驱动装置401停止转动。

如图6所示，在任一个护罩201的后立板外侧设有一个后限位板405，在所述行走机构1的车体上相应位置设有一个后限位开关404，当两个护罩201完全打开时，所述后限位板405移动至所述后限位开关404的感应区域，所述后限位开关404发出信号使控制模块107控制驱动装置401停止转动，从而两个护罩201停止后移，同时控制模块107使所述诱虫灯301亮起，开始诱虫作业，当所述后限位板405离开所述后限位开关404的感应区域时，所述控制模块107使所述诱虫灯301熄灭。

如图6所示，在行走机构1的车体上设有一个电机座409，所述驱动装置401安装在所述电机座409上。

所述行走机构1为本领域公知技术，本实施例中，所述行走机构1采用履带移动机器人，如图1和图7～9所示，在所述行走机构1的车体两侧均设有主动轴101和从动轴103，主动履带轮104安装在所述主动轴101上，从动履带轮105安装在所述从动轴103上，位于同侧的主动履带轮104和从动履带轮105通过履带102相连，在所述行走机构1的车体内设有控制模块107和两个行走驱动装置106，行走机构1两侧的主动履带轮104分别通过不同的行走驱动装置106驱动移动，所述两个行走驱动装置106通过所述控制模块107控制输出转数。本实施例中，所述行走驱动装置106为带减速机的电机。

本实用新型的工作原理为：

本实用新型工作时，行走机构1移动至指定位置，然后控制模块107控制启动驱动组件4将两个护罩201打开，两个护罩201打开后，灭虫皿3中部的诱虫灯301亮起，由于护罩201内靠近所述灭虫皿3一侧均设有一层不透光板，另外所述灭虫皿3的的皿体外壁也设有一层不透光板，以避免反光，这样便只有承装有诱虫灯301的透明灯座能够透光，保证害虫飞入灭虫液302中，不会因为反光飞到护罩201内的其他地方。

当诱虫时间达到设定时限后(本实施例为3小时)，控制模块107控制两个护罩201关闭将整个灭虫皿3罩住，同时所述诱虫灯301熄灭，在所述护罩201内设有盖板204，两个护罩201完全闭合后，两个护罩201内的盖板204抵接将所述灭虫皿3的皿口完全挡住，既避免移动时灭虫液302洒出，也不会使落入灭虫皿3中的害虫逃离。

静置一段时间，使灭虫液302将害虫充分杀死，然后行走机构1移动至排液位置，将排液管305的自由端与一个容器入口相连，然后排液管305上的电磁控制阀打开开始向所述容器内排出灭虫液302，排液同时，各种害虫的尸体停留在过滤网306上，当灭虫液302完全排出后，控制驱动组件4启动打开两个护罩201，并将所述过滤网306取出进行清理。