1.一种爪式苹果采摘装置，其特征在于，包括夹紧机构、剪切结构、倾倒机构及收集机构；
所述夹紧机构包括支架筒(11)、夹紧架(12)、第一支撑杆(13)、电机(14)及牵引绳(15)，所述夹紧架(12)设有四个并分别设于所述支架筒(11)上，所述夹紧架(12)中部与所述支架筒(11)一端铰接；所述支架筒(11)远离所述夹紧架(12)的一端与所述第一支撑杆(13)导通连接，所述牵引绳(15)位于所述第一支撑杆(13)内，所述牵引绳(15)一端穿出所述第一支撑杆(13)并分别与四个所述夹紧架(12)靠近所述第一支撑杆(13)的一端固定连接，另一端通过飞盘(141)与所述电机(14)连接；
所述剪切结构包括切割刀(21)及气缸(22)，所述切割刀(21)设有两个并相对地设于所述夹紧架(12)中，所述切割刀(21)的中部与所述夹紧架(12)铰接，所述切割刀(21)的一端通过所述气缸(22)与所述夹紧架(12)连接，另一端设有棱形刀头(211)；
所述倾倒机构包括第一电动伸缩杆(31)及第二支撑杆(32)，所述第二支撑杆(32)一端与所述第一支撑杆(13)远离所述支架筒(11)的一端铰接，所述第一电动伸缩杆(31)一端与所述支架筒(11)铰接，另一端与所述第二支撑杆(32)铰接；
所述收集机构包括引导管(41)、缓冲管(42)、收集箱(43)及运送车(44)，所述引导管(41)与所述第二支撑杆(32)固定连接并与所述第一支撑杆(13)倾倒的方向相同，所述缓冲管(42)为螺旋结构并内部设有缓冲海绵，所述缓冲管(42)一端与所述引导管(41)导通连接，另一端与所述收集箱(43)导通连接，所述缓冲管(42)靠近所述收集箱(43)的一端设有若干缓冲板(421)，所述缓冲板(421)分别通过弹性合页(422)与所述缓冲管(42)内壁连接；所述运送车(44)用于所述夹紧机构、所述剪切结构及所述倾倒机构的支撑和用于所述收集箱(43)的放置，所述运送车(44)设有万向轮(441)。
2.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：还包括复位弹簧(16)，所述复位弹簧(16)一端与所述夹紧架(12)靠近所述支架筒(11)的一端固定连接，另一端与所述夹紧架(12)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：所述夹紧架(12)及所述切割刀(21)为弧状爪式结构。
4.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：所述支架筒(11)设有引导槽(36)，所述引导槽(36)位于与所述引导管(41)相同的一侧并一端与所述支架筒(11)的固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：所述引导管(41)靠近所述缓冲管(42)的一端内设有倾斜的缓冲网(411)，另一端为伸缩折叠结构。
6.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：还包括第二电动伸缩杆(5)，所述第二电动伸缩杆(5)一端与所述第二支撑杆(32)固定连接，另一端通过球铰(51)与所述运送车(44)固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：所述运送车(44)设有推把(442)，所述推把(442)设有卡环(443)，所述卡环(443)用于所述第二支撑杆(32)的固定。
8.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：所述收集箱(43)设有若干缓冲层(6)，所述缓冲层(6)包括相互交错的弹性绳(61)，所述缓冲层(6)与所述收集箱(43)固定并具有倾斜的角度，所述缓冲层(6)靠近于所述缓冲管(42)的一端为高端；所述收集箱(43)的一侧设有开关门；每层所述缓冲层(6)垂直方向的所述弹性绳(61)不重叠。
9.根据权利要求1所述的一种爪式苹果采摘装置，其特征在于：所述夹紧架(12)及所述切割刀(21)朝向所述支架筒(11)圆心的一面设有防压海绵。