探出式快速取钵与推钵末端执行器的制作方法

本发明属于农业机械，具体涉及一种用于移栽取苗机械上可快速取钵与推钵的末端执行机构。

背景技术：

末端执行机构是钵苗移栽取苗机械上的关键部件之一，它的作业性能优劣直接影响并决定取钵与推钵的效率和质量。目前，钵苗移栽自动取苗机构上的夹取钵体的末端执行机构主要有夹片夹取式、顶出式、滑针式三种结构。其中夹片夹取式末端执行机构依靠凸轮和曲柄来控制取苗爪的张开与闭合完成秧苗的夹取和释放，动作单一，取苗效率较低，推苗速度慢；顶出式末端执行机构由于顶出的钵苗在翻转装置中的翻转过程较复杂，翻转结果不一致，无法保证秧苗的直立度，栽植效果不佳；滑针式末端执行机构高速作业时机构震动较大，效果不佳，目前只应用于温室内的花卉移栽。另外，现有的末端执行器大多应用在移栽机构上，并不考虑推苗速度，若用于与栽植机构相配合的取苗机构上，不能满足和适应与栽植机构配合实现精准快速投苗作业。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对上述现有技术存在的问题，结合农业生产作业使用的实际需要，提供一种探出式快速取钵与推钵末端执行器，达到夹取钵体质量好、不伤苗、不破坏土钵、栽植效果佳、推钵速度快的目的。

本发明目的采用以下技术方案来实现:探出式快速取钵与推钵末端执行器包括栽植臂壳体，在所述栽植臂壳体上端部上固装支撑底座，凸轮可转动的配装在栽植臂壳体下侧内部上，在所述栽植臂壳体上侧相对立向两侧壁内壁面上分别设置滑杆导向滑道槽，在栽植臂壳体上侧内部、位于滑杆导向滑道槽上方部位上通过销轴可摆动的铰连安装推钵拨叉，在所述支撑底座内侧下部上相互平行且可轴向移动的安装左推钵轴和右推钵轴，推钵板固装在左推钵轴和右推钵轴的外端部上，在支撑底座上端左、右侧部上通过左立轴和右立轴分别可转动的安装左支座和右支座，秧针推拉座板可移动的配装在支撑底座上端部上，整体呈锥形配置的左秧针和右秧针可轴向移动的分别插入在左支座和右支座的孔内，所述左秧针和右秧针分别与秧针推拉座板铰连接，所述左秧针和右秧针与推钵板上的条形通孔呈插入配合，在所述秧针推拉座板上固装秧针驱动板，在秧针驱动板底端上可上下抽拉移动的套装槽形板，驱动板滑杆固装在槽形板上，所述推钵拨叉的上侧可抽拉移动的与推钵板铰连接，在所述推钵拨叉的下侧部上可推拉移动的铰连安装推钵拨叉滑道，固配栽植臂滑杆的拨叉滑道固装在推钵拨叉滑道上，所述驱动板滑杆、栽植臂滑杆的两端分别插入在所述栽植臂壳体两侧壁内壁面上的滑杆导向滑道槽内，拨叉轴配置在凸轮外侧，驱动拨叉可转动的套装在拨叉轴上，扭力弹簧套配在拨叉轴上，所述扭力弹簧的两端分别与拨叉轴和驱动拨叉固连，所述驱动拨叉的上端与拨叉滑道和槽形板呈接触配合，驱动拨叉的下端与凸轮紧密接触配合。

本发明可以快速完成钵体取、推作业，具有结构新颖、取钵效率高、推钵速度快、不破坏钵苗根系、保证土钵完整的特点，在与栽植机构相配合的取苗机构上，实现了精准快速推钵投苗，为我国作物移栽，尤其是旱田作物移栽农艺技术的推广提供了技术支持。

附图说明

图1是探出式快速取钵与推钵末端执行器总体结构二维示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是探出式快速取钵与推钵末端执行器总体结构三维示意图；

图4是拆掉栽植臂壳体后探出式快速取钵与推钵末端执行器结构示意图；

图5是推钵板与推钵拨叉装配结构示意图。

图中件号说明：

1、栽植臂壳体、2、驱动板滑杆、3、秧针驱动板、4、滑杆导向滑道槽、5、推钵拨叉、6、左推钵轴、7、推钵板、8、左立轴、9、左支座、10、左秧针、11、秧针推拉座板、12、支撑底座、13、右秧针、14、右支座、15、右立轴、16、凸轮、17、拨叉滑道、18、扭力弹簧、19、拨叉轴、20、推钵拨叉滑道、21、栽植臂滑杆、22、驱动拨叉、23、右推钵轴、24、销轴、25、槽形板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施方案做详细描述。一种探出式快速取钵与推钵末端执行器包括栽植臂壳体1，在所述栽植臂壳体1上端部上固装支撑底座12，凸轮16可转动的配装在栽植臂壳体1下侧内部上，在所述栽植臂壳体1上侧相对立向两侧壁内壁面上分别设置滑杆导向滑道槽4，在栽植臂壳体1上侧内部、位于滑杆导向滑道槽4上方部位上通过销轴24可摆动的铰连安装推钵拨叉5，在所述支撑底座12内侧下部上相互平行且可轴向移动的安装左推钵轴6和右推钵轴23，推钵板7固装在左推钵轴6和右推钵轴23的外端部上，在支撑底座12上端左、右侧部上通过左立轴8和右立轴15分别可转动的安装左支座9和右支座14，秧针推拉座板11可移动的配装在支撑底座12上端部上，整体呈锥形配置的左秧针10和右秧针13可轴向移动的分别插入在左支座9和右支座14的孔内，所述左秧针10和右秧针13分别与秧针推拉座板11铰连接，所述左秧针10和右秧针13与推钵板7上的条形通孔呈插入配合，在所述秧针推拉座板11上固装秧针驱动板3，在秧针驱动板3底端上可上下抽拉移动的套装槽形板25，驱动板滑杆2固装在槽形板25上，所述推钵拨叉5的上侧可抽拉移动的与推钵板7铰连接，在所述推钵拨叉5的下侧部上可推拉移动的铰连安装推钵拨叉滑道20，固配栽植臂滑杆21的拨叉滑道17固装在推钵拨叉滑道20上，所述驱动板滑杆2、栽植臂滑杆21的两端分别插入在所述栽植臂壳体1两侧壁内壁面上的滑杆导向滑道槽4内，拨叉轴19配置在凸轮16外侧，驱动拨叉22可转动的套装在拨叉轴19上，扭力弹簧18套配在拨叉轴19上，所述扭力弹簧18的两端分别与拨叉轴19和驱动拨叉22固连，所述驱动拨叉22的上端与拨叉滑道17和槽形板25呈接触配合，驱动拨叉22的下端与凸轮16紧密接触配合。

作业使用时，在凸轮16和扭力弹簧18的配合控制下，驱动拨叉22在拨叉轴19上往复圆周摆动：①、当驱动拨叉22的上端向左侧摆动时，在栽植臂滑杆21、滑杆导向滑道槽4、拨叉滑道17、推钵拨叉滑道20控制驱动下，推钵拨叉5上端通过左、右推钵轴6、23将推钵板7在支撑底座12上向右侧运动，与此同步，在驱动板滑杆2、槽形板25、秧针驱动板3、秧针推拉座板11驱动下，左、右秧针10、13分别在左、右支座9、14导向控制下通过推钵板7上的条形通孔内向左侧运动，左、右秧针10、13完成取钵运动；尔后，②、在驱动拨叉22上端向右侧摆动时，经上述反向驱动过程，推钵板7向左侧运动，夹取钵体的左、右秧针10、13向右侧运动，在推钵板7与左、右秧针10、13相对反向运动中，由推钵板7将左、右秧针10、13上夹取的钵体快速推脱，完成推钵作业。

本末端执行器采用取钵与推钵两机构组合设计，推钵时的相对运动提高了钵体的快速推脱作业。

技术特征：

技术总结
探出式快速取钵与推钵末端执行器属于农业机械；本器包括栽植臂壳体和固配在栽植臂壳体上端的支撑底座，在所述栽植臂壳体和支撑底座上配装通过凸轮、扭力弹簧、拨叉轴、拨叉驱动控制的由栽植臂滑杆、拨叉滑道、推钵拨叉滑道、推钵拨叉、销轴、左与右推钵轴、推钵板组成的推钵机构和、由驱动板滑杆、槽形板、秧针驱动板、秧针推拉座板、左与右秧针、左与右立轴、左与右支座组成的取钵机构，实现了快速推钵作业，具有结构新颖、取钵效率高、推钵速度快、不破坏钵苗根系的特点。

技术研发人员：尹大庆;王佳照;周脉乐;杨禹超;张诺一;池相河
受保护的技术使用者：东北农业大学
技术研发日：2019.03.26
技术公布日：2019.05.14