喷液装置及无人设备的制作方法

本发明涉及无人设备技术领域，具体而言，涉及一种喷液装置及无人设备。

背景技术：

由于作物生长状况、地面条件等情况的不同，无人设备在对作物喷洒农药时，会出现喷洒农药的效果较差，喷药一致性较差的问题。

技术实现要素：

本发明的目的之一包括提供了一种喷液装置，其能够提高喷液效果和喷液一致性。

本发明的另一目的包括提供了一种无人设备，其能够提高喷液效果和喷液一致性。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种喷液装置，包括：喷液杆、喷头、升降装置及调节装置；

所述喷头设置于所述喷液杆上；

所述升降装置包括第一立杆、第一活动杆、第二活动杆、第二立杆和可伸缩的驱动件；所述第一活动杆的一端与所述第一立杆铰接，另一端与所述第二立杆铰接；所述第二活动杆的一端与所述第一立杆铰接，另一端与所述第二立杆铰接；所述第二立杆与所述喷液杆铰接；所述驱动件的两端分别铰接于所述第一立杆、所述第一活动杆、所述第二活动杆和所述第二立杆中的任意二者上；

所述调节装置的一端与所述第二立杆铰接，另一端与所述喷液杆铰接，所述调节装置可伸缩并用于在伸缩时调节所述喷液杆相对所述第二立杆的倾斜角度，当所述调节装置处于第一状态时，所述喷液杆相对水平面倾斜。

进一步地，当所述调节装置处于第二状态时，所述喷液杆相对水平面水平。

进一步地，所述第一立杆与所述第二立杆平行，所述第一活动杆与所述第二活动杆平行，所述第一立杆、所述第一活动杆、所述第二活动杆和所述第二立杆形成一平行四杆机构。

进一步地，所述驱动件的一端与所述第一活动杆铰接，另一端与所述第二活动杆铰接。

进一步地，所述升降装置还包括第一铰支座和第二铰支座；

所述第一铰支座与所述第一活动杆靠近所述第一立杆的一端固定连接，所述驱动件的一端与所述第一铰支座铰接；

所述第二铰支座与所述第二活动杆靠近所述第二立杆的一端固定连接，所述驱动件的另一端与所述第二铰支座铰接。

进一步地，所述第一铰支座与所述第一立杆间隔设置。

进一步地，所述第一活动杆和所述第二活动杆形成所述平行四杆机构的长边，所述第一立杆和所述第二立杆形成所述平行四杆机构的短边。

进一步地，所述第二立杆包括第一杆段和第二杆段；

所述第一杆段的两端分别与所述第一活动杆和所述第二活动杆铰接，所述第一立杆、所述第一活动杆、所述第二活动杆和所述第一杆段形成所述平行四杆机构；

所述第二杆段凸出于所述平行四杆机构，所述第二杆段远离所述平行四杆机构的一端与所述喷液杆铰接。

进一步地，所述升降装置还包括第三铰支座，所述第三铰支座固定连接于所述喷液杆，所述第二杆段远离所述平行四杆机构的一端与所述第三铰支座铰接。

进一步地，所述第三铰支座包括第一铰接板、第二铰接板以及连接于所述第一铰接板和所述第二铰接板之间的连接板；

所述连接板与所述喷液杆连接，所述第二杆段远离所述平行四杆机构的一端伸入至所述第一铰接板和所述第二铰接板之间，并分别与所述第一铰接板和所述第二铰接板转动连接。

进一步地，所述第二立杆、所述调节装置、所述喷液杆位于同一竖直平面内。

进一步地，所述喷液装置还包括第四铰支座和第五铰支座；

所述第四铰支座固定连接于所述第二立杆，所述调节装置的一端与所述第四铰支座铰接；

所述第五铰支座固定连接于所述喷液杆，所述调节装置的另一端与所述第五铰支座铰接。

进一步地，所述第二立杆铰接于所述喷液杆的中部。

第二方面，本发明实施例提供一种无人设备，包括如前述实施方式任一项所述的喷液装置。

进一步地，所述无人设备还包括本体；所述本体包括相对设置的第一侧板和第二侧板以及连接于所述第一侧板和所述第二侧板之间的安装板，所述第一侧板、所述第二侧板及所述安装板共同围成一容置空腔，所述第一立杆与所述安装板连接，所述第一活动杆和所述第二活动杆部分伸入所述容置空腔内。

本发明实施例提供的喷液装置及无人设备的有益效果包括：将第一立杆固定连接于无人设备的本体上，通过驱动件伸缩，带动第一活动杆和第二活动杆相对第一立杆转动，使第二立杆上下移动，并带动喷液杆作升降运动，从而调节喷头与作物的距离。另外，通过调节装置伸缩，能够调节喷液杆相对第二立杆的倾斜角度，从而使喷液杆相对水平面处于倾斜状态，适用于作物生长的位置与水平面呈一定角度的情况，通过调节装置使喷头与作物生长平面保持垂直。因此，本发明实施例提供的喷液装置及无人设备可根据作物高度、地形状况调节喷头与作物的距离，保证喷液效果和一致性；并且在作物生长平面与水平面呈一定夹角的情况下，也可以使喷头与作物生长平面保持垂直，从而保证喷液效果和一致性。另外，采用第一立杆、第一活动杆、第二活动杆、第二立杆形成的四杆结构作为升降装置，结构更加紧凑，升降调节更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无人设备的部分结构示意图；

图2为图1中的喷液装置的结构示意图；

图3为图2中的第三铰支座的结构示意图；

图4为图2中的第二铰支座的结构示意图；

图5为图2中的驱动件与第二铰支座的连接结构示意图。

图标：1-无人设备；10-本体；110-车架；111-第一侧板；112-第二侧板；113-安装板；114-容置空腔；120-行走装置；20-喷液装置；201-喷液杆；202-喷头；200-升降装置；210-第一立杆；220-第一活动杆；230-第二活动杆；240-第二立杆；241-第一杆段；242-第二杆段；250-驱动件；251-连接部；260-第一铰支座；270-第二铰支座；271-第三铰接板；2711-第四连接孔；272-固定板；2721-第三连接孔；280-第三铰支座；281-第一铰接板；2811-第二连接孔；282-第二铰接板；283-连接板；2831-第一连接孔；203-调节装置；204-第四铰支座；205-第五铰支座；206-安装件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1，本发明的实施例提供了一种无人设备1，该无人设备1可以是无人车、无人机等，可以应用于农业领域进行植保作业等工作，用于对目标物或目标位置喷洒液体，其中所喷洒的液体可以是药液、水等。本实施例以该无人设备1为无人车为例作具体说明，该无人车可以运行至田间对作物喷洒农药以实现植保作业。

无人设备1包括本体10和连接于本体10上的喷液装置20。其中，本体10可以包括车架110和连接于车架110上的行走装置120。行走装置120用于使整个无人设备1在地面上行走。可选地，行走装置120为四个，车架110的前端的左右两侧各设置一个行走装置120，车架110的后端的左右两侧各设置一个行走装置120。喷液装置20与车架110连接，用于对作物进行喷洒作业。可选地，喷液装置20设置于车架110的后端，以便于对作物喷液液体。

本实施例中，车架110可以包括第一侧板111、第二侧板112和安装板113。安装板113连接于第一侧板111和第二侧板112之间，第一侧板111和第二侧板112相对间隔设置，分别位于安装板113的左右两侧。第一侧板111和第二侧板112均用于安装行走装置120，第一侧板111和第二侧板112各安装两个行走装置120。第一侧板111、第二侧板112及安装板113共同围成一容置空腔114，喷液装置20部分伸入容置空腔114内，并与安装板113连接。喷液装置20伸出容置空腔114的部分用于对作物进行喷洒作业。这样，喷液装置20与本体10之间连接更加紧凑，可以有效减少整车长度。

可选地，第一侧板111、第二侧板112及安装板113均为竖直设置。第一侧板111和第二侧板112相互平行，安装板113垂直于第一侧板111及第二侧板112。安装板113可以为多个，多个安装板113并行设置。多个安装板113的两端分别与第一侧板111和第二侧板112连接。其中，最靠近车架110后端的安装板113与第一侧板111和第二侧板112之间共同围成容置空腔114。

请参阅图2，喷液装置20包括喷液杆201、喷头202、升降装置200及调节装置203。其中，喷头202设置于喷液杆201上，并且喷头202与喷液杆201垂直设置。当无人设备1置于水平地面上且喷液杆201处于水平状态时，喷头202竖直向下。可选地，喷头202可以采用负压式喷头202。升降装置200的一端伸入容置空腔114内，并与车架110上的安装板113固定连接。升降装置200的另一端与喷液杆201铰接。升降装置200为可伸缩结构，用于在伸缩时带动喷液杆201升降，从而实现喷头202相对水平面的高度的调节。这样，在植保作业过程中，可根据作物高度，通过升降装置200调节喷头202与作物之间的距离，以保证喷液效果和一致性。另外，调节装置203的一端与升降装置200铰接，另一端与喷液杆201铰接。调节装置203采用可伸缩结构，用于在伸缩时带动喷液相对升降装置200转动，以调节喷液杆201相对升降装置200的倾斜角度，从而调节喷液杆201与水平面之间的角度。当调节装置203伸缩至处于第一状态时，喷液杆201相对水平面倾斜；当调节装置203伸缩至处于第二状态时，喷液杆201相对水平面水平。这样，可根据作物的地形状况，通过调节装置203实现喷液杆201与水平面之间夹角的调节，以使喷头202与作物生长平面保持垂直，从而保证喷液效果和一致性。其中，这里的调节装置203处于第一状态和第二状态均对无人设备1处于水平面上而言。

需要说明的是，升降装置200可以在调节装置203处于第一状态时进行升降，从而带动喷液杆201在保持相对水平面倾斜的状态的同时进行升降运动，也可以在调节装置203处于第二状态时进行升降，从而带动喷液杆201在保持水平状态的同时进行升降运动。另外，调节装置203也可以在升降装置200将喷液杆201升降至预设位置时对喷液杆201进行角度调节，例如可以是由第一状态切换至第二状态，或者由第二状态切换至第一状态，或者在第一状态时调节喷液杆201相对水平面的夹角大小。另外，升降装置200和调节装置203可以同时工作，升降装置200带动喷液杆201作升降运动的同时，调节装置203带动喷液杆201相对升降装置200转动。

升降装置200包括第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230、第二立杆240和可伸缩的驱动件250。其中，第一立杆210用于与车架110上的安装板113固定连接，以将升降装置200安装于车架110上。可选地，第一立杆210可以通过螺栓与安装板113可拆卸地固定连接，以便于升降装置200的安装和拆卸。第一立杆210安装于安装板113的中部位置。第一活动杆220的一端与第一立杆210铰接，另一端与第二立杆240铰接。第二活动杆230的一端与第一立杆210铰接，另一端与第二立杆240铰接。并且，第一活动杆220位于第二活动杆230的上方。第一活动杆220和第二活动杆230部分伸入容置空腔114内。第二立杆240与喷液杆201铰接，用于带动喷液杆201作升降运动。驱动件250的两端分别铰接于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240中的任意二者上。驱动件250在伸缩时使得第一活动杆220和第二活动杆230相对第一立杆210转动，第一活动杆220和第二活动杆230带动第二立杆240作升降运动，从而带动喷头202升降。

需要说明的是，本实施例中，第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240位于同一平面内。当第一立杆210安装于车架110上，且无人设备1置于水平面上时，该平面与水平面垂直，并且该平面与安装板113垂直。应当理解，此时，第一立杆210和第二立杆240均呈竖直状态。这样，当驱动件250伸缩时，可以保证第二立杆240在竖直面内作升降运动。

可选地，本实施例中，第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240均采用截面为矩形的型材，一方面成本较低，另一方面可以方便各杆件之间的相互连接以及与驱动件250、调节装置203之间连接。

本实施例中，第一立杆210与第二立杆240平行，第一活动杆220与第二活动杆230平行。第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240形成一平行四杆机构。根据平行四边形原理，在调节装置203处于第二状态时，喷液杆201处于水平状态，可以将喷液杆201竖直抬高或降低一定高度，保证喷液杆201在升降过程中仍然处于水平状态，并保证喷头202依然是垂直于水平面。这样，在植保作业过程中，可根据作物高度、地形状况有效调节喷头202跟作物的距离，进一步保证喷液效果和一致性。

可选地，第一活动杆220和第二活动杆230形成平行四杆机构的长边，第一立杆210和第二立杆240形成平行四杆机构的短边。应当理解，平行四杆机构为平行四边形，第一活动杆220和第二活动杆230形成平行四杆机构的长边是指该平行四杆机构所成的平行四边形的长边由第一活动杆220和第二活动杆230的全部或者一部分形成；第一立杆210和第二立杆240形成平行四杆机构的短边是指该平行四杆机构所成的平行四边形的短边由第一立杆210和第二立杆240的全部或者一部分形成。应当理解，第一活动杆220和第二活动杆230形成该平行四边形的长度大于第一立杆210和第二立杆240形成该平行四边形的长度。

由于第一活动杆220与第二活动杆230相对第一立杆210转动，而第一活动杆220和第二活动杆230形成平行四杆机构的长边，这样，第一活动杆220和第二活动杆230相对第一立杆210转动的范围更大，使得第二立杆240的运动范围更大，也就是说，第二立杆240可升降的高度范围更大，能够升高到更高的位置，也能够降低到更低的位置，更加适用于作物高度调节范围要求更高的情况，扩大了调节范围。

另外，需要说明的是，驱动件250可以采用可伸缩的直线驱动装置，例如，可以采用电动推杆、液压缸、气缸等。应当理解，只要驱动件250能够实现直线的伸缩运动的装置均即可。本实施例中，驱动件250采用电动推杆，以便通过电控装置控制电动推杆伸缩，更好地实现升降装置200的自动升降。

为了使结构紧凑和方便升降驱动，驱动件250可以与第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240位于同一平面内。并且，驱动件250可以容置于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240共同围成的容腔中。应当理解，第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240形成的平行四边形，围成一容腔，驱动件250可以容置于该容腔中，从而在驱动件250伸缩时，便于对第一活动杆220和第二活动杆230进行驱动，以带动喷液杆201升降；并且驱动件250、第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240位于同一平面内，整个升降装置200结构更加紧凑，不会占用更多空间。

当然在本发明的其他实施例中，驱动件250也可以不与第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240位于同一平面内。例如，驱动件250设置于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240所在平面外的另一竖直面内，并且驱动件250的两端铰接于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240中的任意二者的左侧面或者右侧面上，同样能够实现升降的驱动。

另外，需要说明的是，驱动件250的两端可以连接于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240中的任意二者，也就是说，驱动件250的一端可以连接于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240中的其中一个上，驱动件250的另一端可以连接于第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240中的另一个上，驱动件250的两端并不会连接于同一结构上。例如，驱动件250的一端可以与第一立杆210连接，另一端与第一活动杆220或第二活动杆230连接；或者，驱动件250的一端可以与第二立杆240连接，另一端与第一活动杆220或第二活动杆230连接；或者，驱动件250的一端可以与第一立杆210连接，另一端与第二立杆240连接。应当理解，驱动件250的两端的连接方式均为铰接。

可选地，本实施例中，驱动件250的一端与第一活动杆220铰接，另一端与第二活动杆230铰接。由于第一活动杆220和第二活动杆230作为平行四杆机构的长边，可以认为第一活动杆220和第二活动杆230作为平行四边形的长度长于第一立杆210和第二立杆240作为平行四边形的长度，这样，既能够保证喷头202的升降高度的范围，又能使得平行四杆机构可以做得更小，使结构更加紧凑；并且第一活动杆220和第二活动杆230相对第一立杆210转动，而驱动件250连接于第一活动杆220和第二活动杆230，能使驱动更加直接，驱动效果更好。并且，在第一活动杆220和第二活动杆230形成平行四杆机构的长边的情况下，本实施例中驱动件250连接于第一活动杆220和第二活动杆230的连接方式与驱动件250连接于其他杆件的连接方式相比，在达到相同升降高度的情况下，本实施例中驱动件250的长度可以做得更短，这样整个升降装置200可以做得更小。

另外，驱动件250的两端可以直接铰接于第一活动杆220和第二活动杆230上，也可以通过连接结构铰接于第一活动杆220和第二活动杆230上。同理，第二立杆240可以直接铰接于喷液杆201上，也可以通过连接结构铰接于喷液杆201上。

本实施例中，升降装置200还可以包括第一铰支座260、第二铰支座270和第三铰支座280。其中，第一铰支座260与第一活动杆220靠近第一立杆210的一端固定连接，驱动件250的一端与第一铰支座260铰接。第二铰支座270与第二活动杆230靠近第二立杆240的一端固定连接，驱动件250的另一端与第二铰支座270铰接。第三铰支座280固定连接于喷液杆201，第二立杆240的一端与第三铰支座280铰接。

可选地，第一铰支座260与第三铰支座280的结构类似，均为由板状结构折弯形成的u形结构的铰支座。

请参阅图3，以第三铰支座280为例，第三铰支座280包括第一铰接板281、第二铰接板282以及连接板283。其中，连接板283连接于第一铰接板281和第二铰接板282之间。应当理解，连接板283的一侧与第一铰接板281的一侧连接，连接板283的另一侧与第二铰接板282的一侧连接，从而形成u形结构的第三铰支座280。

第三铰支座280的连接板283用于与喷液杆201连接，可选地，连接板283上设置有第一连接孔2831，第一连接孔2831通过连接件与喷液杆201连接。本实施例中，第一连接孔2831与喷液杆201的连接方式可以采用螺栓连接，以便于第三铰支座280的安装和拆卸。当然连接板283与喷液杆201的连接方式也可以采用焊接等连接方式。

第三铰支座280的第一铰接板281和第二铰接板282用于与第二立杆240连接。第二立杆240的一端伸入至第一铰接板281和第二铰接板282之间，并分别与第一铰接板281和第二铰接板282转动连接。也就是说，第二立杆240的一端伸入至第三铰支座280形成的u形结构的内部空间中，并且第二立杆240上相对的两侧分别与第一铰接板281和第二铰接板282转动连接。可选地，第一铰接板281和第二铰接板282在相互对应的位置分别设置有第二连接孔2811，通过销钉或者螺栓穿过第一铰接板281和第二铰接板282的第二连接孔2811以及第二立杆240，使得第二立杆240能够绕销钉或者螺栓转动。

这样，第三铰支座280保证喷液杆201相对第二立杆240的转动在竖直面内进行，并且第二立杆240与喷液杆201之间的铰接结构更加简单，这样的第三铰支座280体积可以做得较小，因此能够使升降装置200的结构更加紧凑。

应当理解，类似地，驱动件250的一端伸入第一铰支座260形成的u形结构的内部空间中，并与第一铰支座260的两侧转动连接。第一铰支座260与驱动件250和第一活动杆220的连接方式可以参照第三铰支座280与喷液杆201和第二立杆240的连接方式，不在赘述。

请继续参阅图2，另外，第一铰支座260与第一立杆210间隔设置。这样，便于无人设备1的线路穿过第一立杆210后容置于第一铰支座260与第一立杆210之间的间隙，以便于走线。其中，无人设备1的线路可以包括电动推杆的电线、用于为喷头202输送药液的输液管等。同理，第二铰支座270也可以与第二立杆240间隔设置。

请参阅图4和图5，第二铰支座270采用t形结构的铰支座。第二铰支座270包括第三铰接板271和固定板272，第三铰接板271的一侧与固定板272的中部连接，从而形成t形的第二铰支座270。固定板272与第二活动杆230固定连接。驱动件250的一端设置有两个相对间隔设置的连接部251。第三铰接板271伸入两个连接部251之间，并与两个连接部251转动连接。从而实现第二活动杆230与驱动件250之间的铰接。

可选地，第二铰支座270的固定板272上设置有第三连接孔2721，用于与第二活动杆230固定连接。其中，第三连接孔2721通过连接件与第二活动杆230连接。本实施例中，第三连接孔2721与第二活动杆230的连接方式可以采用螺栓连接，以便于第二铰支座270的安装和拆卸。当然固定板272与喷液杆201的连接方式也可以采用焊接等连接方式。

可选地，第二铰支座270的第三铰接板271上设置有第四连接孔2711，通过销钉或者螺栓穿过其中一个连接部251、第四连接孔2711以及另一个连接部251，销钉或者螺栓的两端分别与两个连接部251固定连接，使得销钉或者螺栓能够在第四连接孔2711内转动，从而实现驱动件250相对第二铰支座270转动。

这样，第二铰支座270保证驱动件250相对第二活动杆230的转动可靠，并且第二活动杆230与驱动件250之间的铰接结构更加简单，这样的第二铰支座270体积可以做得较小，因此能够使升降装置200的结构更加紧凑。

应当理解，第一铰支座260采用u形结构的铰支座，第二铰支座270采用t形结构的铰支座，这样可以很好地适用于驱动件250采用电动推杆，其一端直径较大，另一端直径较小的情况，且驱动件250直径较大的一端与t形结构的铰支座铰接，驱动件250直径较小的一端与u形结构的铰支座铰接。

请继续参阅图2，另外，第二立杆240、调节装置203、喷液杆201位于同一竖直平面内。这样，在调节装置203伸缩时，可以保证喷液杆201相对第二立杆240在该竖直平面内转动，以便调节喷液杆201的倾斜角度。可选地，第二立杆240、调节装置203、喷液杆201共同所处的竖直平面可以与第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240所在的平面相互垂直。

本实施例中，第二立杆240可以包括第一杆段241和第二杆段242。第一杆段241的两端分别与第一活动杆220和第二活动杆230铰接，第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第一杆段241形成平行四杆机构。第二杆段242凸出于平行四杆机构，第二杆段242远离平行四杆机构的一端与喷液杆201铰接。

应当理解，本实施例中，第一活动杆220和第二活动杆230的长度相等，第一立杆210和第一杆段241的长度大致相等。第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第一杆段241形成平行四边形，从而形成平行四杆机构。第二杆段242凸出于平行四杆机构，以便与喷液杆201铰接。

本实施例中，第二杆段242远离平行四杆机构的一端与第三铰支座280铰接。进一步地，第二杆段242远离平行四杆机构的一端伸入至第一铰接板281和第二铰接板282之间，并分别与第一铰接板281和第二铰接板282转动连接。从而实现第二立杆240与喷液杆201之间的铰接，以保证喷液杆201的倾斜角度调节以及喷液杆201在水平状态和倾斜状态之间的相互切换。

也就是说，第二杆段242的下端与喷液杆201通过第三铰支座280铰接，这样，升降装置200的结构能够更加紧凑。

另外，调节装置203可以采用可伸缩的直线驱动装置，例如，可以采用电动推杆、液压缸、气缸等。本实施例中，调节装置203采用电动推杆，以便通过电控装置控制电动推杆伸缩，更好地实现调节装置203对喷液杆201的角度调节。

另外，调节装置203的两端可以直接铰接于第二立杆240和喷液杆201上，也可以通过连接结构铰接于第二立杆240和喷液杆201上。为了使结构更加紧凑，保证喷液杆201的转动效果。本实施例中，喷液装置20还可以包括第四铰支座204和第五铰支座205。其中，第四铰支座204固定连接于第二立杆240，调节装置203的一端与第四铰支座204铰接。第五铰支座205固定连接于喷液杆201，调节装置203的另一端与第五铰支座205铰接。可选地，第四铰支座204与第二立杆240的连接方式可以采用螺栓连接，当然也可以采用例如焊接的其他连接方式；第五铰支座205与喷液杆201的连接方式可以采用螺栓连接，当然也可以采用例如焊接的其他连接方式。

需要说明的是，第四铰支座204与第三铰支座280及第一铰支座260的结构类似，均采用u形结构的铰支座。调节装置203的一端伸入第四铰支座204中，并与第四铰支座204铰接。具体的连接方式可以参考第三铰支座280，不再赘述。另外，第五铰支座205与第二铰支座270的结构类似，均采用t形结构的铰支座。调节装置203的另一端设置有与驱动件250类似的连接部251，第五铰支座205伸入调节装置203上的两个连接部251之间。具体的连接方式可以参考第二铰支座270，不再赘述。

本实施例中，喷液杆201也采用截面呈矩形的型材，其成本较低，便于喷头202的安装。喷液杆201上安装有多个喷头202。多个喷头202沿着喷液杆201的延伸方向依次均匀间隔分布，以提高喷洒效率和喷洒效果。

该喷液装置20可以包括呈l形的安装件206。其中，该安装件206的l形一侧板与喷液杆201的下侧面连接，该安装件206的l形另一侧板与喷头202可拆卸连接。这样，可以便于喷头202的维修和更换。

第二立杆240铰接于喷液杆201的中部。也就是说，喷液杆201的中部位置与第三铰支座280固定连接。在调节装置203的驱动下，喷液杆201的中部相对第二立杆240转动，这样，喷液杆201的两端分别绕第三铰支座280转动，其一端转动升高，则另一端转动降低。这样，喷液杆201的转动半径较小，可以采用长度较短的调节装置203，调节装置203承受喷液杆201的力臂长度可以更短，同样能够实现喷液杆201的倾斜角度调节。

另外，需要说明的是，本实施例提供的无人设备1的喷液装置20中，第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230和第二立杆240中相互铰接的两杆件之间也通过u形结构的铰支座实现铰接，其连接方式类似于第三铰支座280。例如，第一立杆210与u形结构的铰支座固定连接，第一活动杆220的一端伸入至u形结构的铰支座的内部空间中，并与该u形结构的铰支座铰接。

另外，需要说明的是，本实施例提供的无人设备1的喷液装置20中，采用铰支座的铰接处均可以采用销钉或者螺栓作为铰接轴。

以下具体介绍本实施例无人设备1的喷液装置20的工作原理：

(1)在第一应用场景下，地面与水平面呈一定角度，作物生长于该地面上，无人设备1置于该地面上。使调节装置203处于第二状态，通过升降装置200将喷液杆201抬升或者降低预设的高度，根据平行四边形原理，可以保证喷头202依然是垂直于地面。这样，在植保作业过程中，可根据作物高度、地形状况无级调节喷头202与作物的距离，保证喷液效果和一致性。

(2)在第二应用场景下，地面与水平面平行且作物生长平面与水平面呈一定角度，无人设备1置于水平的地面上。使调节装置203处于第一状态，通过调节装置203使喷液杆201倾斜，从而使喷头202与作物生长平面保持垂直，从而保证喷液效果和一致性。

(3)在第三应用场景下，地面与水平面平行，作物生长于该地面上，无人设备1置于该地面上。使调节装置203处于第二状态，通过升降装置200将喷液杆201抬升或者降低预设的高度，保证喷头202依然是垂直于地面，保证喷液效果和一致性。

综上所述，本发明实施例提供的喷液装置20及无人设备1可根据作物高度、地形状况调节喷头202与作物的距离，保证喷液效果和一致性；并且在作物生长平面与水平面呈一定夹角的情况下，也可以使喷头202与作物生长平面保持垂直，从而保证喷液效果和一致性。另外，采用第一立杆210、第一活动杆220、第二活动杆230、第二立杆240形成的四杆结构作为升降装置200，结构更加紧凑，升降调节更加方便。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。