一种自走式无人车的制作方法

本实用新型涉及无人车技术领域，具体而言，涉及一种自走式无人车。

背景技术：

目前，无人车广泛应用于农业、工业等场景，在植保领域中，可以在无人车上安装各种作业装置，实现喷洒药剂、种子、粉剂等功能。相比于传统的人工操作，无人车作业可大大降低劳动强度，提高作业效率。但是，现在的无人车结构设计不合理，占用空间大，不能适应狭小空间喷洒作业。

有鉴于此，设计制造出一种结构紧凑的自走式无人车特别是在无人车生产中显得尤为重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自走式无人车，结构简单紧凑，占用空间小，能够适应狭小空间作业场景，通用性强，并且结构布局合理，稳定可靠。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种自走式无人车，包括底盘、车架、动力电池、控制模块、储液容器和喷药装置，车架固定连接于底盘上，动力电池和控制模块均安装于车架内，储液容器固定连接于车架上，喷药装置固定安装于底盘上，控制模块、动力电池、储液容器和喷药装置沿底盘的长度方向依次排布。

进一步地，储液容器的位置与底盘中部的位置相对应，控制模块和动力电池的位置与底盘前侧的位置相对应，喷药装置的位置与底盘后侧的位置相对应。实现底盘的前后平衡，以使自走式无人车的重心始终保持在底盘的中部，能够进一步地提高自走式无人车的平稳性，使得整车结构布局合理，运动过程稳定可靠。

进一步地，喷药装置包括支撑架和雾化机构，雾化机构固定安装于支撑架上，且与储液容器连接，支撑架固定连接于底盘上。雾化机构能够对从储液容器抽出的药剂进行雾化，并向外喷出，以实现对田间作物的喷洒作业功能。

进一步地，支撑架沿底盘的宽度方向间隔设置有两个安装空腔，雾化机构的数量为两个，每个雾化机构安装于一个安装空腔。两个雾化机构均能够向外喷出雾化药剂，以提高喷洒效率，增强喷洒效果。

进一步地，喷药装置还包括配药机构，配药机构固定安装于支撑架上，配药机构的一端与储液容器连接，另一端与雾化机构连接。配药机构用于将农药和水按照一定比例进行初步混合，形成药剂。

进一步地，喷药装置还包括混药机构，混药机构固定安装于底盘内，且设置于支撑架的下方，配药机构通过混药机构与雾化机构连接。混药机构用于接收药剂，并对药剂进行深度混合，使得药剂内的农药和水混合得更加充分、均匀。

进一步地，支撑架远离储液容器的一侧设置有收容空腔，收容空腔用于放置农药容器。农药容器用于盛放农药，以便于为配药机构提供农药。

进一步地，底盘包括两个主梁和多个横梁，两个主梁平行间隔设置，一个主梁通过横梁与另一个主梁固定连接，多个横梁平行间隔地设置于两个主梁之间。以提高整个底盘的承载强度。

进一步地，自走式无人车还包括两个防撞架，一个防撞架固定连接于底盘的前端，另一个防撞架固定连接于底盘的后端。防撞架用于对整车进行防撞保护，以在发生意外碰撞的情况下降低对自走式无人车的损害。

进一步地，自走式无人车还包括行走装置，行走装置包括车轮和轮臂，轮臂的一端与底盘固定连接，另一端与车轮转动连接。车轮能够相对于轮臂转动，轮臂能够对底盘进行支撑。

本实用新型提供的自走式无人车具有以下有益效果：

本实用新型提供的自走式无人车，车架固定连接于底盘上，动力电池和控制模块均安装于车架内，储液容器固定连接于车架上，喷药装置固定安装于底盘上，控制模块、动力电池、储液容器和喷药装置沿底盘的长度方向依次排布。与现有技术相比，本实用新型提供的自走式无人车由于采用了沿底盘的长度方向依次排布的控制模块、动力电池、储液容器和喷药装置，所以结构简单紧凑，占用空间小，能够适应狭小空间作业场景，通用性强，并且结构布局合理，稳定可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的自走式无人车的结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例提供的自走式无人车中底盘与行走装置连接的结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例提供的自走式无人车中喷药装置的结构示意图；

图4为图3中支撑架的结构示意图；

图5为本实用新型第二实施例提供的自走式无人车的结构示意图；

图6为本实用新型第二实施例提供的自走式无人车中底盘与行走装置连接的结构示意图；

图7为本实用新型第二实施例提供的自走式无人车中喷药装置的结构示意图。

图标：100-自走式无人车；110-底盘；111-主梁；112-横梁；120-车架；130-动力电池；140-控制模块；150-储液容器；160-喷药装置；161-支撑架；162-雾化机构；163-安装空腔；164-第一支架；1641-第一支撑框；16411-第一连杆；16412-第二连杆；16413-第三连杆；1642-第二支撑框；16421-第四连杆；16422-第五连杆；16423-第六连杆；1643-连接框；16431-第一折弯杆；16432-第二折弯杆；16433-固定杆；165-连接支架；1651-第一连接杆；1652-第二连接杆；1653-第三连接杆；1654-第四连接杆；166-第二支架；167-配药机构；168-混药机构；169-收容支架；1691-收容空腔；170-防撞架；180-行走装置；181-车轮；182-轮臂；190-动力控制组件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参照图1，本实用新型实施例提供了一种自走式无人车100，用于进行喷洒作业。结构简单紧凑，占用空间小，能够适应狭小空间作业场景，通用性强，并且结构布局合理，稳定可靠。

本实施例中，自走式无人车100应用于药剂喷洒领域，自走式无人车100能够在行走过程中将药剂喷洒至田间，以供田间的作物汲取，这样一来，大大降低了劳动强度，提高了喷洒作业效率。

自走式无人车100包括底盘110、车架120、动力电池130、控制模块140、储液容器150、喷药装置160、防撞架170和行走装置180。车架120固定连接于底盘110上，动力电池130和控制模块140均安装于车架120内，车架120能够对动力电池130和控制模块140进行限位，动力电池130用于向整车供电，控制模块140用于对整车作业进行控制。储液容器150固定连接于车架120上，储液容器150用于盛装液体。喷药装置160固定安装于底盘110上，且与储液容器150连接，喷药装置160能够将储液容器150内的液体向外喷出，以实现自走式无人车100的药剂喷洒功能。控制模块140、动力电池130、储液容器150和喷药装置160沿底盘110的长度方向依次排布，其中，控制模块140的位置和动力电池130的位置较为接近，为了便于描述，将控制模块140和动力电池130的组合称为动力控制组件190，动力控制组件190、储液容器150和喷药装置160沿底盘110的长度方向依次排布，储液容器150设置于动力控制组件190和喷药装置160之间。

需要说明的是，防撞架170的数量为两个，一个防撞架170固定连接于底盘110的前端，另一个防撞架170固定连接于底盘110的后端，防撞架170用于对整车进行防撞保护，以在发生意外碰撞的情况下降低对自走式无人车100的损害。具体地，从底盘110的前端到底盘110的后端的方向即为底盘110的长度方向，控制模块140、动力电池130、储液容器150和喷药装置160从底盘110的前端到底盘110的后端依次排布。

本实施例中，动力控制组件190设置于车架120内，底盘110能够对动力控制组件190进行支撑，车架120能够对动力控制组件190进行限位；储液容器150设置于车架120的顶部，车架120能够对储液容器150进行支撑；喷药装置160设置于底盘110上，底盘110能够对喷药装置160进行支撑。动力控制组件190、储液容器150和喷药装置160的高度不同，动力控制组件190、储液容器150和喷药装置160在底盘110上的投影沿底盘110的长度方向依次排布。

值得注意的是，储液容器150的位置与底盘110中部的位置相对应，即储液容器150在底盘110上的投影位于底盘110的中部；控制模块140和动力电池130的位置与底盘110前侧的位置相对应，即动力控制组件190在底盘110上的投影位于底盘110的前侧；喷药装置160的位置与底盘110后侧的位置相对应，即喷药装置160在底盘110上的投影位于底盘110的后侧。具体地，由于储液容器150内需要盛装液体，所以储液容器150的重量较大，将储液容器150设置于底盘110的中部，能够提高自走式无人车100的平稳性，另外，动力控制组件190的重量和喷药装置160的重量较为接近，将动力控制组件190和喷药装置160分别设置于底盘110的前后两侧，实现底盘110的前后平衡，以使自走式无人车100的重心始终保持在底盘110的中部，能够进一步地提高自走式无人车100的平稳性，使得整车结构布局合理，运动过程稳定可靠。

请参照图2，需要说明的是，行走装置180包括车轮181和轮臂182，轮臂182的一端与底盘110固定连接，另一端与车轮181转动连接，车轮181能够相对于轮臂182转动，轮臂182能够对底盘110进行支撑。本实施例中，行走装置180的数量为四个，其中两个行走装置180设置于底盘110的一侧，另外两个行走装置180设置于底盘110的另一侧，四个行走装置180共同作用，以带动底盘110稳定可靠地发生运动，具体地，四个车轮181大致呈正方形分布，以进一步地提高自走式无人车100运动过程中的稳定性。但并不仅限于此，在其它实施例中，行走装置180的数量也可以为六个，其中三个行走装置180设置于底盘110的一侧，另外三个行走装置180设置于底盘110的另一侧，对行走装置180的数量不作具体限定。

底盘110包括两个主梁111和多个横梁112。两个主梁111平行间隔设置，一个主梁111通过横梁112与另一个主梁111固定连接，多个横梁112平行间隔地设置于两个主梁111之间，以提高整个底盘110的承载强度。本实施例中，主梁111与横梁112焊接固定，但并不仅限于此，在其它实施例中，主梁111也可以通过螺栓与横梁112固定连接，对主梁111和横梁112的连接方式不作具体限定。

请参照图3，喷药装置160包括支撑架161和雾化机构162。雾化机构162固定安装于支撑架161上，且与储液容器150连接，支撑架161固定连接于底盘110上，底盘110能够对支撑架161进行支撑和固定。本实施例中，储液容器150内的液体为药剂，储液容器150能够直接向雾化机构162提供药剂，雾化机构162能够对从储液容器150抽出的药剂进行雾化，并向外喷出，以实现对田间作物的喷洒作业功能。

本实施例中，支撑架161沿底盘110的宽度方向间隔设置有两个安装空腔163，雾化机构162的数量为两个，每个雾化机构162安装于一个安装空腔163，即两个雾化机构162沿底盘110的宽度方向并排设置，两个雾化机构162均与储液容器150连接，两个雾化机构162均能够向外喷出雾化药剂，以提高喷洒效率，增强喷洒效果。

具体地，支撑架161包括第一支架164、连接支架165和第二支架166。第一支架164通过连接支架165与第二支架166固定连接，本实施例中，连接支架165的一端与第一支架164焊接，另一端与第二支架166焊接，以提高连接强度。一个安装空腔163设置于第一支架164内，另一个安装空腔163设置于第二支架166内，连接支架165通过螺栓与底盘110固定连接。

请参照图4，需要说明的是，第一支架164包括第一支撑框1641、第二支撑框1642和连接框1643。第一支撑框1641通过连接框1643与第二支撑框1642固定连接，连接框1643设置于第一支撑框1641和第二支撑框1642之间。本实施例中，连接框1643的一端与第一支撑框1641焊接，另一端与第二支撑框1642焊接，以提高连接强度。第一支撑框1641、第二支撑框1642和连接框1643组合形成安装空腔163，雾化机构162挂设于第一支撑框1641和第二支撑框1642的顶部，且伸入安装空腔163，第一支撑框1641和第二支撑框1642能够对雾化机构162进行支撑和固定。

具体地，第一支撑框1641包括第一连杆16411、第二连杆16412和第三连杆16413。第一连杆16411通过第二连杆16412与第三连杆16413固定连接，第一连杆16411、第二连杆16412和第三连杆16413组合形成u形，第一连杆16411和第三连杆16413均与连接框1643固定连接，雾化机构162挂设于第二连杆16412上，且通过螺钉与第二连杆16412固定连接，第二连杆16412能够对雾化机构162进行支撑。

第二支撑框1642包括第四连杆16421、第五连杆16422和第六连杆16423。第四连杆16421通过第五连杆16422与第六连杆16423固定连接，第四连杆16421、第五连杆16422和第六连杆16423组合形成u形，第四连杆16421和第六连杆16423均与连接框1643固定连接，雾化机构162挂设于第五连杆16422上，且通过螺钉与第五连杆16422固定连接，第五连杆16422能够对雾化机构162进行支撑。

连接框1643包括第一折弯杆16431、第二折弯杆16432和固定杆16433。第一折弯杆16431通过固定杆16433与第二折弯杆16432固定连接，第一折弯杆16431和第二折弯杆16432均与连接支架165固定连接。第一折弯杆16431和第二折弯杆16432均呈预设角度设置。第一连杆16411和第四连杆16421均固定连接于第一折弯杆16431上，第一折弯杆16431能够对第一连杆16411和第四连杆16421进行支撑，第三连杆16413和第六连杆16423均固定连接于第二折弯杆16432上，第二折弯杆16432能够对第三连杆16413和第六连杆16423进行支撑。

本实施例中，第一折弯杆16431和第二折弯杆16432形成的预设角度均为135度，但并不仅限于此，在其它实施例中，第一折弯杆16431和第二折弯杆16432形成的预设角度可以均为120度，也可以均为160度，对第一折弯杆16431和第二折弯杆16432形成的预设角度的大小不作具体限定。

本实施例中，第二支架166的具体结构与第一支架164的具体结构相同，在此不再赘述。

连接支架165包括第一连接杆1651、第二连接杆1652、第三连接杆1653和第四连接杆1654，第一连接杆1651、第二连接杆1652、第三连接杆1653和第四连接杆1654间隔设置，且呈矩形阵列分布。第一连接杆1651的一端与第四连杆16421固定连接，另一端与第二支架166固定连接；第二连接杆1652的一端与第六连杆16423固定连接，另一端与第二支架166固定连接；第三连接杆1653的一端与第一折弯杆16431固定连接，另一端与第二支架166固定连接；第四连接杆1654的一端与第二折弯杆16432固定连接，另一端与第二支架166固定连接。

本实施例中，第一连杆16411、第二连杆16412、第三连杆16413、第四连杆16421、第五连杆16422、第六连杆16423、第一折弯杆16431、第二折弯杆16432、固定杆16433、第一连接杆1651、第二连接杆1652、第三连接杆1653和第四连接杆1654均由空心圆管状杆结构加工而成，加工成本低、易于装配连接。但并不仅限于此，在其它实施例中，第一连杆16411、第二连杆16412、第三连杆16413、第四连杆16421、第五连杆16422、第六连杆16423、第一折弯杆16431、第二折弯杆16432、固定杆16433、第一连接杆1651、第二连接杆1652、第三连接杆1653和第四连接杆1654也可以由实心圆管状杆结构加工而成。

值得注意的是，第一连杆16411与第二连杆16412的连接处圆弧过渡，第一连杆16411与第一折弯杆16431的连接处圆弧过渡，第三连杆16413与第二连杆16412的连接处圆弧过渡，第三连杆16413与第二折弯杆16432的连接处圆弧过渡，第四连杆16421与第五连杆16422的连接处圆弧过渡，第六连杆16423与第五连杆16422的连接处圆弧过渡，以增强受力传递效果，防止割伤工作人员，提高美观度。

本实用新型实施例提供的自走式无人车100，车架120固定连接于底盘110上，动力电池130和控制模块140均安装于车架120内，储液容器150固定连接于车架120上，喷药装置160固定安装于底盘110上，控制模块140、动力电池130、储液容器150和喷药装置160沿底盘110的长度方向依次排布。与现有技术相比，本实用新型提供的自走式无人车100由于采用了沿底盘110的长度方向依次排布的控制模块140、动力电池130、储液容器150和喷药装置160，所以结构简单紧凑，占用空间小，能够适应狭小空间作业场景，通用性强，并且结构布局合理，稳定可靠。

第二实施例

请结合参照图5、图6和图7，本实用新型实施例提供了一种自走式无人车100，与第一实施例相比，本实施例的区别在于喷药装置160还包括配药机构167和混药机构168，并且支撑架161的结构不同。

值得注意的是，配药机构167固定安装于支撑架161上，配药机构167的一端与储液容器150连接，另一端与雾化机构162连接，配药机构167用于将农药和水按照一定比例进行初步混合，形成药剂。混药机构168固定安装于底盘110内，且设置于支撑架161的下方，本实施例中，混药机构168设置于两个主梁111之间，且通过螺栓与主梁111固定连接。配药机构167通过混药机构168与雾化机构162连接，混药机构168用于接收药剂，并对药剂进行深度混合，使得药剂内的农药和水混合得更加充分、均匀，混药机构168还用于对混合好的药剂进行储存，以向雾化机构162提供药剂，雾化机构162能够对从混药机构168抽出的药剂进行雾化，并向外喷出，以实现对田间作物的喷洒作业功能。

本实施例中，储液容器150内的液体为水，储液容器150能够向配药机构167提供水。在需要进行喷洒作业时，首先配药机构167从储液容器150内抽取适量水，并且配药机构167从外界的农药容器(图未示)中泵取适量农药，以使农药和水能够按照一定比例地混合；随后配药机构167对农药和水进行初步混合，形成药剂；接着配药机构167将药剂输入混药机构168，混药机构168对药剂内的农药和水进行深度混合，以使农药和水混合均匀；然后雾化机构162从混药机构168内抽出药剂，并对药剂进行雾化，且向外喷出，以实现对田间作物的喷洒作业功能。

需要说明的是，在喷洒作业的最后阶段，配药机构167配置预设量的药剂至混药机构168中储存，当预设量与剩余作业所需量相等时，配药机构167停止工作，雾化机构162继续从混药机构168内抽出药剂向外喷出，直至将混药机构168中储存的预设量药剂用完，此时喷洒作业也同步完成，这样一来，能够保证喷洒作业完成后混药机构168中没有多余的药剂，避免浪费，节约成本。

本实施例中，支撑架161还包括收容支架169，收容支架169分别与第一支架164、连接支架165和第二支架166固定连接，且设置于连接支架165远离储液容器150的一侧。收容支架169内设置有收容空腔1691，收容空腔1691用于放置农药容器，农药容器用于盛放农药，以便于为配药机构167提供农药。

具体地，第一支架164通过连接支架165与第二支架166固定连接，一个安装空腔163设置于第一支架164内，另一个安装空腔163设置于第二支架166内，每个雾化机构162安装于一个安装空腔163，连接支架165通过螺栓与底盘110固定连接，配药机构167固定连接于连接支架165上，且设置于第一支架164和第二支架166之间，即配药机构167设置于两个雾化机构162之间，以实现喷药装置160的紧凑布局，减小占用空间。

本实用新型实施例提供的自走式无人车100的有益效果与第一实施例的有益效果相同，在此不再赘述。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。