起升翻转液压缸与伸缩架的组装结构示意图。
[0022]图5为伸缩架的结构示意图。
[0023]图6为张拢液压缸、起升翻转液压缸和安装臂装与绞边安装框连接的结构示意图。
[0024]图7为导轨和导套在安装臂上的结构示意图。
[0025]图8为绞连安装框的结构示意图。
[0026]图9为绞连安装框装在固定架内的后视图。
[0027]图10为组合作业刀具的结构示意图。
[0028]图11为单株植物抚育工作头的主视图。
[0029]图12为组合作业刀具的单次运动轨迹示意图。
[0030]
【具体实施方式】
[0031]下面结合附图1至图12对本发明的实施例做详细说明。
[0032]履带式自走单株植物抚育机，包括底盘机架1，底盘机架1下方装有履带式自走机构2，底盘机架1的上方装有柴油动力系统3、驾驶座4、操作台5、与柴油动力系统驱动连接的液压油栗7和为液压油栗7供油的液压油箱8，柴油动力系统3驱动履带式自走机构2在地面上移动，履带式自走机构2的移动操作手柄装在操作台5上，所述的底盘机架1的前端装有单株植物抚育工作头6 ；
所述的单株植物抚育工作头6包括组合工作臂61，组合作业刀具62、用于推动组合工作臂61前后移动的伸缩架63、用于推动组合工作臂61左右摆动的摆动驱动液压缸64、设置在组合工作臂61左右两侧用于使组合工作臂61打开或收拢的张拢液压缸65和设置在组合工作臂61上方用于使组合工作臂61上下翻转的起升翻转液压缸66;
所述的组合工作臂61由两个对称设置的安装臂611组成，所述的伸缩架63包括长方形的固定架631和固定在固定架631后侧的油缸杆632，所述的固定架631为由钢管焊接而成的长方形钢架，固定架631上钢管和下钢管的中心均开有安装孔631.1，两个安装孔631.1为垂直对齐设置，所述的铰连安装框67上开有与安装孔631.1相对应的连接孔67.1，连接轴穿过安装孔631.1和连接孔67.1将铰连安装框67可转动的安装在固定架631的上钢管和下钢管之间。在所述的固定架631的后侧装有两根油缸杆32，两根油缸杆632并排设置在固定架631的左上角和右上角，所述的油缸杆632通过水平设置的外套钢管633装在底盘机架1上，使固定架631设置在机架底盘1的前端。所述的外套钢管633固定在底盘机架1的上表面，外套钢管633的前端焊接在固定架631上，油缸杆632的两端分别固定在固定架631和外套钢管633上，油缸杆632伸缩带动外套钢管633伸缩，使固定架31前后移动。所述的安装臂611的后端装在绞链安装框67上并且相对于铰连安装框67具有多个自由度，安装臂611的前端安装组合作业刀具62。
[0033]张拢液压缸65的前端固定在安装臂611的外侧面，后端装在绞连安装框67中且与安装臂611的后端为同轴安装，所述的张拢液压缸65相对于铰连安装框67具有多个自由度，张拢液压缸65伸缩带动安装臂611沿水平方向摆动改变两个安装臂611的夹角大小，所述的张拢液压缸65伸长两个安装臂611的夹角减小，张拢液压缸65缩进两个安装臂611的夹角增大，两个安装臂11的夹角最大值为26度。通过改变两个安装臂611的夹角，改变两个组合作业刀具62之间的中心距离。
[0034]所述的起升翻转液压缸66的前端固定在安装臂611的上表面，后端装在铰连安装框67上且位于安装臂611后端的正上方，使所述的起升翻转液压缸66为倾斜设置，起升翻转液压缸66相对于铰连安装框67具有多个自由度，起升翻转液压缸66伸缩带动安装臂611沿垂直方向摆动改变两个安装臂611与水平面的夹角小大，所述的起升翻转液压缸66伸长到最大进程，所述的安装臂611与水平面平行，起升翻转液压缸66全程缩回，安装臂611与水平面的夹角为90度，使履带式自走单株植物抚育机在非工作状态下整机长度最小，空间占用率最小。
[0035]所述的摆动驱动液压缸64安装在铰连安装框67和固定架631之间，摆动驱动液压缸64的一端固定在铰连安装框67的左侧面，另一端固定在固定架631的内侧面，摆动驱动液压缸64伸缩推动铰连安装框67在固定架631中左右转动；
所述摆动驱动液压缸64、张拢液压缸65、起升翻转液压缸66和油缸杆632均与液压油栗7传动连接，并且所述摆动驱动液压缸64、张拢液压缸65、起升翻转液压缸66和油缸杆632和液压马达621的操作手柄均设置在操作台5上。
[0036]所述的组合工作臂61的一个安装臂611的上表面焊接导轨612，另一个安装臂611的上表面焊接导套613，所述的导轨612为圆弧形状，所述的导套613为弧度与导轨612相同的圆弧形套管，所述的导轨612穿过导套613置于两个安装臂611的上表面，导轨612随两个安装臂611夹角的变化在导套613中运动。导轨612和导套613的设计提高组合工作臂中两个安装臂611上下翻动的同步性，例如，当一个安装臂611向上转动时，可通过导轨612和导套613带动另一个安装臂611同步向上转动。
[0037]所述的安装臂611的后端、所述的张拢液压缸65的后端和所述的起升翻转液压缸66的后端均为铰球关节连接端且均通过安装销装在绞连安装框67上，使所述的安装臂611、张拢液压缸65和起升翻转液压缸66相对于绞连安装框67均具有多个自由度。
[0038]以上所述的单株植物抚育工作头6，通过驱动摆动液压缸64调整作业方向，通过张拢液压缸65改变两个安装臂611的夹角即两个组合作业刀具62之间的中心距离，通过起升翻转液压缸66改变两个安装臂611与地面的夹角，通过油缸杆632使组合作业刀具62前后移动，在两个组合作业刀具62进行抚育作业时，两个起升翻转液压缸66伸长使安装臂611与地面平行，并对安装臂611施加一定的保持力，使抚育过程中安装臂611不会向上翻动，张拢液压缸65、油缸杆632是伸缩是同步进行的，使两个组合作业刀具62在夹角变化的同时在向前移动，从图12中可以看到两个组合作业刀具62的运动轨迹会形成相对的圆弧形状，从而围绕在被抚育油茶树的杆茎100周边进行松土和抚育作业。在一次抚育作业中，油缸杆632使组合作业刀具62—直向前运动，而张拢液压缸65使两个刀具作业刀具62在夹角逐渐增大到最大后再逐渐减小到夹角最小。如被抚育的油茶树杆茎100周围的杂草较多，土壤较紧实，可通过驱动摆动液压缸64，调整作业方向后，再进行一次或多次抚育。
[0039]所述的组合作业刀具62包括液压马达621、传动部件622、连接在传动部件622下方的圆盘型割草刀623和连接在割草刀623下方的松土刀624;液压马达621与液压油栗7传动连接，并通过传动部件622带动割草刀623和松土刀624高速转动。
[0040]所述的组合作业刀具62中的传动部件622为圆盘形状，两个传动部件622相对的周边上均装有安全距离保护块625，使两个组合作业刀具62的割草刀623和松土刀624始终保持安全距离。两个安装臂上的割草刀和松土刀在作业时不会发生碰撞，造成刀体损坏。所述的割草刀623与传动部件622为法兰式螺栓连接，所述的割草刀623与松土刀624也为法兰式螺栓连接，所述的割草刀623和松土刀624的上下位置可调换。
[0041 ]以上所述的的履带式自走单株植物抚育机通过履带式自走机构在地面上移动，改变单株植物抚育工作头的位置，使履带式自走单株植物抚育机在油茶林中沿油茶树的种植路径对每株油茶树杆茎周围的土壤进行依次抚育；在对单株油茶树进行抚育作业时，将履带式自走单株植物抚育机停在待抚育的油茶树旁边，通过操作设置在操作台5上的起升翻转液压缸66的控制手柄，将起升翻起液压缸66伸长到最大行程，使安装臂611与水平面平行，锁定起升翻转液压缸，使得安装臂611不会因为组合作业刀具在工作过程中受到来自泥土方向的作用力而向上翻动;然后操作设置在操作台5上的摆动驱动液压缸64的控制手柄，启动摆动驱动液压缸64转动铰连安装框67，调整组合工作臂61的水平方向，使两个安装臂611所夹角度的平分线与单株植物杆茎基本保持在同一垂直面上，锁定摆动驱动液压缸64;然后操作操作台上的控制手柄，同时启动张拢液压缸65、油缸杆632和液压马达621，根据被抚育油茶树的杆茎调整两个安装臂的夹角大小，并推动两组组合作业刀具在油茶树杆茎周围土壤上对相对的圆弧运动，完成油茶树杆茎周围土壤的抚育。操作操作台上