的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口 ；
[0018]所述手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2;手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片Ul的I/O端口相连;手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地；
[0019]所述速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3;速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片Ul的I/O端口相连;速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地；
[0020]所述驱动模块包括电阻Rl、R2、R3、R203，光耦Tl，摩斯管Ql，二极管Dl，发光二极管D104和驱动阀插座valel;其中，二极管Dl正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座valel的一端相连后与摩斯管Ql的漏极相连，摩斯管Ql的门极与电阻Rl的一端相连，摩斯管Ql的源极与电阻R2的一端相连后接地;发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座valel的另一端、电阻R203另一端、二极管Dl负极、光耦Tl的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；电阻Rl的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦Tl的发射极相连；光親TI的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光親TI的发光二极管负极和控制芯片UI的I/O端口相连;电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连;液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座valel相连。
[0021 ]本实用新型与【背景技术】相比，具有的有益效果是:
[0022]1、拖拉机悬挂机组的农具上不设置角度传感器，便于拖拉机更换悬挂农具，否则，还要拆除角度传感器，拖拉机才能更换悬挂的农具；
[0023]2、控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；
[0024]3、具有正反接保护电路可以避免因电源正负极接错而烧毁控制电路；
[0025]4、驱动模块反向并联二极管保护电路，避免因电磁阀线圈产生的的反向自感电势损毁电路；
[0026]5、控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。
[0027]6、具有复位电路，当农具处于水平位置时，由于安装角度传感器不可能严格处于水平，所以设置复位电路使控制器能够准确判定农具的初始状态。
[0028]7、具有微调模块，农具悬挂装置在使用一定时间后会产生一定的形变，使得农具发生微量的倾斜，通过微调模块，可以方便用户自行调整农具恢复水平状态。
【附图说明】
[0029]图1是本实用新型拖拉机悬挂机组结构示意图；
[0030]图2是本实用新型控制器的结构示意图；
[0031 ]图3是本实用新型控制器的电源模块电路图；
[0032]图4是本实用新型控制器的微处理模块电路图；
[0033]图5是本实用新型控制器的反接保护模块电路图；
[0034]图6是本实用新型控制器的初始化模块电路图；
[0035]图7是本实用新型控制器的输入输出模块电路图；
[0036]图8是本实用新型控制器的角度传感器模块电路图；
[0037]图9是本实用新型控制器的拉线传感器模块电路图；
[0038]图10是本实用新型控制器的平衡微调模块电路图；
[0039]图11是本实用新型控制器的平衡指示模块电路图；
[0040]图12是本实用新型控制器的手/自动切换模块电路图；
[0041 ]图13是本实用新型控制器的手动调整电路图；
[0042]图14是本实用新型控制器的速度切换模块电路图；
[0043]图15是本实用新型控制器的驱动模块电路图；
[0044]图中:上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10、第一拉线固定架11、拉线12、第二拉线固定架13、油缸位置检测装置14、摆杆15、弹簧16、角位移传感器17、安装盒18。
【具体实施方式】
[0045]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0046]如图1所示，本实用新型包括上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10、第一拉线固定架
11、拉线12、第二拉线固定架13、油缸位置检测装置14、摆杆15、弹簧16、角位移传感器17、安装盒18、角度传感器(图中未示出)、控制器(图中未示出)、液压控制阀(图中未示出)、上位机(图中未示出)、初始化按钮(图中未示出)、微调旋钮(图中未示出)、手/自切换开关(图中未示出)、手动调整开关(图中未示出)、速度切换开关(图中未示出)；其中，所述上拉杆I的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴10与拖拉机后部铰接;所述左提升臂8的一端与提升臂轴10的左端固定连接，右提升臂2的一端与提升臂轴10的右端固定连接;左提升油缸9的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂8铰接，交接点为d点；右提升油缸3的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂2铰接，交接点为c点；左下拉杆6的一端和右下拉杆5的一端均与拖拉机的后部铰接;左提升杆7的一端与左提升臂8的另一端铰接，左提升杆7的另一端与左下拉杆6铰接，铰接点为h点;倾斜提升油缸4的一端与右提升臂2的另一端铰接，另一端与右下拉杆5铰接，铰接点为g点；倾斜提升油缸4的活塞杆上设置第一拉线固定架11，倾斜提升油缸4的缸体上设置第二拉线固定架13;拉线12穿设在第二拉线固定架13上，拉线12的一端与第一拉线固定架11铰接，拉线12的另一端与油缸位置检测装置14相连;所述油缸位置检测装置14包括:摆杆15、弹簧16、角位移传感器17和安装盒18;其中，所述摆杆15、弹簧16、角位移传感器17均安装在安装盒18内；拉线12的另一端穿过安装盒18与摆杆15—端相连;摆杆15另一端与安装盒18铰接，在铰接处设置角位移传感器17;摆杆15的中部与弹簧16的一端铰接，弹簧16的另一端与安装盒18铰接。
[0047]所述角度传感器设置在拖拉机上，油缸位置检测装置14设置在拖拉机上或农具上，左下拉杆6、右下拉杆5和上拉杆I的另一端均挂接农具;倾斜提升油缸4通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。
[0048]如图2所示，控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块;其中，初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连;输入输出模块连接上位机和微处理器模块;驱动模块与液压控制阀相连;角度传感器模块与角度传感器相连;初始化模块与初始化按钮相连;拉线传感器模块与角位移传感器17相连;平衡微调模块与微调旋钮相连;手/自动切换模块与手/自切换开关相连;手动调整模块与手动调整开关相连;速度切换模块与速度切换开关相连。
[0049]如图3所示，电源模块包括外部电源输入座HlOl，开关插座SWOl，稳压芯片UlOl，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻RlOl和电源指示灯D101;其中，外部电源输入座HlOl的正极输入端口(端口 I)和开关插座SWOI的一端相连，开关插座SWOI的另一端、稳压芯片UlOl的电源输入端口(端口3)、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口(端口 VCCl);稳压芯片UlOI的电源输出端口(端口 2)、无极性电容C05的一端、极性电容C06的