液体处理系统和液体处理方法

液体处理系统和液体处理方法
【专利摘要】用于处理液态的生物学材料的液体处理系统（1）的特征在于，具备：设置成绕在规定的作业空间内设定的轴线转动自如的躯干部（41）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第一臂部（45L）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第二臂部（45R）；分别使躯干部（41）、第一臂部（45L）和第二臂部（45R）动作的驱动构件（75）；以及配置在作业空间内且配置在第一臂部（45L）和第二臂部（45R）中的至少任意一方的可动范围内的物理化学设备（10），通过基于物理化学设备（10）的位置和形状的示教再现使驱动构件（75）动作，来使用物理化学设备（10）进行生物学材料的处理。
【专利说明】液体处理系统和液体处理方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及处理液态的生物学材料的液体处理系统和使用该系统的液体处理方法。
[0002]本申请要求2011年6月28日在日本提交的特愿2011-143457号申请的优先权，并将其内容引用于此。
【背景技术】
[0003]以往，在生物学或医学领域，进行将来自生物的材料作为检体的分析。来自生物的材料多为血液或尿等生物材料、或者培养细胞的悬浊液等液态的材料。这样的液态的材料是使用能够高精度地对液体定量的设备(例如微吸管)来处理。
[0004]近年来，根据迅速分析大量的检体或分析对人体有害的检体这样的目的，已知具备用于操作分析设备等的机器人的系统。例如在专利文献I中，记载了一种自动细胞培养装置，其具备:培养器和离心分离机等培养操作所需要的设备类；以及操作这些设备类的机器人。专利文献I所记载的自动细胞培养装置能够使机器人代替人手来进行培养操作。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2008-54690号公报
【发明内容】

[0008]发明要解决的课题
[0009]可是，在专利文献I记载的自动培养装置中，由于是能够由机器人恰当操作的专用设备类和机器人协作，因此，难以再现与基于手工作业进行的现有分析相同的设备结构和顺序。进而，由于需要机器人专用的设备类和机器人专用的消耗品，因此，存在装置结构规模变大且运行成本升高这样的可能性。
[0010]本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供能够以简单的结构进行高精度的处理的液体处理系统和液体处理方法。[0011]用于解决问题的技术方案
[0012]本发明的一个方式是用于处理液态的生物学材料的液体处理系统，其特征在于，所述液体处理系统具备:躯干部，其设置成绕着在规定的作业空间内设定的轴线转动自如；第一臂部，其设于所述躯干部，且具有至少3自由度以上的自由度；第二臂部，其设于所述躯干部，且具有至少3自由度以上的自由度；驱动构件，其分别使所述躯干部、所述第一臂部和所述第二臂部动作；和物理化学设备，其配置在所述作业空间内且配置在所述第一臂部和所述第二臂部中的至少任意一方的可动范围内，所述液体处理系统通过基于所述物理化学设备的位置和形状的示教再现使所述驱动构件动作，来使用所述物理化学设备进行所述生物学材料的处理。
[0013]另外，也可以为，所述第一臂部具备用于操作所述物理化学设备的第一机器人手，所述第二臂部具备用于操作所述物理化学设备的第二机器人手，作为所述物理化学设备的、用于进行互不相同的处理的多个物理化学设备配置在所述第一机器人手和所述第二机器人手中的至少任意一方的可动范围内。
[0014]另外，也可以为，作为所述多个物理化学设备中的、在所述生物学材料的处理中的按照规定的顺序执行的处理中所使用的所有的物理化学设备都配置在所述第一机器人手和所述第二机器人手双方的可动范围内。
[0015]另外，也可以为，上述方式的液体处理系统检测所述第一机器人手和所述第二机器人手的相对位置，使所述第一臂部和所述第二臂部协调动作。
[0016]另外，也可以为，所述第一机器人手和所述第二机器人手的形状相同。
[0017]另外，上述方式的液体处理系统的特征在于，是用于调制悬浮有附着性的培养细胞的细胞悬浊液来作为所述液态的生物学材料的系统，所述物理化学设备包括:培养容器，其在底部具有用于培养所述培养细胞的培养面，且该培养容器的上部开口 ；和细胞刮取器，在所述细胞刮取器设有刮板，所述刮板用于从所述培养面刮取所述培养细胞，所述第一机器人手在所述开口向上的状态下把持所述培养容器，所述第二机器人手把持所述细胞刮取器，所述第一臂部和所述第二臂部使所述刮板以如下方式接触于所述培养面中与所述培养面的中央相离的一个部位:即，所述刮板的长度方向朝向与连接所述中央和所述一个部位的直线交叉的方向，使在所述一个部位处与所述培养面接触的所述刮板从所述一个部位通过所述中央沿着所述培养面移动至相反侧，使移动至所述相反侧的所述刮板以所述刮板的长度方向的延长线上的、比所述刮板的长度方向的两端靠外侧的一点为旋转轴，在所述培养面和所述刮板接触的状态 下旋转，直至所述两端中的距所述一点较远的一侧的端部位于所述培养面的外缘，在使所述刮板的距所述一点较远的一侧的端部沿着所述外缘的状态下，并且在所述刮板与所述培养面接触的状态下，使所述刮板相对于所述培养面进行相对移动，进而，也可以为，所述第一臂部与所述第二臂部协调动作，以便在使所述刮板在所述培养面上移动时，使所述培养容器倾斜，以使位于所述培养容器内的细胞悬浊液集聚在所述培养容器的局部，并且，使包含有从所述培养面剥离的所述培养细胞的细胞悬浊液位于所述刮板相对于所述培养容器的移动方向的前方。
[0018]另外，特征在于，所述第一机器人手和所述第二机器人手中的至少所述第二机器人手具有能够进行开闭动作的一对钳头，所述一对钳头具有4个棒状的把持部件，所述把持部件的长度为所述培养容器的在所述培养容器的深度方向上的外部尺寸以上，在所述一对钳头中的各个钳头上以相互平行的方式各配置有两个所述把持部件，各所述把持部件的末端存在于同一假想平面内，进而，也可以为，所述第二机器人手执行如下动作:使所述把持部件从所述培养容器的开口侧朝向底部侧移动从而以包围所述培养容器的外周的方式配置所述把持部件，并通过使所述一对钳头闭合，由此，利用所述把持部件的末端保持所述培养容器的底部的外周，并且，利用所述把持部件的比所述末端靠基端侧的外周面来保持所述培养容器的外周面。
[0019]另外，也可以为，所述物理化学设备包括:微型管，其具有容器主体部和通过挠性的铰接部与所述容器主体部连结的压盖式的盖部；以及管架，其具有供所述微型管的底部插入的孔，来保持所述微型管，所述第一机器人手和所述第二机器人手中的至少任意一方具备钳头，所述钳头具有供所述盖部插入的第一凹部，所述第一臂部和所述第二臂部中的具备所述钳头的至少一方，使在被所述盖部封闭的状态下保持于所述管架的所述微型管的所述盖部的、位于所述铰接部的相反侧的部分卡定于所述第一凹部，使所述钳头的除所述第一凹部以外的一部分抵接于所述铰接部，从而以所述铰接部为支点将所述盖部从所述容器主体部拔出，或者，所述第一臂部和所述第二臂部中的具备所述钳头的至少一方，利用所述钳头对在所述盖部相对于所述容器主体部脱开了的状态下保持于所述管架的所述微型管的所述盖部进行按压，使所述铰接部弯曲，进而利用所述钳头按压所述盖部的一部分，从而将所述盖部压入于所述容器主体部内。
[0020]另外，特征在于，所述钳头具有:第一钳头，其具有所述第一凹部；和第二钳头，其具有与所述第一凹部形状相同的第二凹部，并且相对于所述第一钳头相对移动，所述第一钳头和所述第二钳头以所述第一凹部和所述第二凹部各自的开口正对的方式对置配置，所述第一钳头和所述第二钳头分别具备突起部，所述突起部以互相分离的两个点支承所述微型管的容器主体部的外周面，所述微型管的盖部和在所述容器主体部的开口端形成的凸缘部以在所述盖部的厚度方向上留有规定的间隙的状态插入于所述第一凹部和所述第二凹部，并且，也可以为，在对所述微型管施加振动来搅拌所述微型管内的液体的处理中，所述钳头以所述突起部和所述外周面之间具有间隙的状态保持所述微型管。
[0021]另外，本发明的液体处理系统可以为，所述第一臂部和所述第二臂部具有至少6自由度以上的自由度。
[0022]另外，本发明的液体处理系统可以为，包括所述第一臂部和所述第二臂部在内，在所述主体部设有两个以上的臂部。
[0023]另外，也可以为，所述物理化学设备包括下述设备中的至少任意一方:接受电力的供给而动作的通用物理化学设备；单次使用的通用容器；以及保持所述通用容器的架子。
[0024]本发明的另一方式是一种液体处理方法，其特征在于，采用上述的液体处理系统。
[0025]发明效果
[0026]根据本发明的液体处理系统和液体处理方法，能够以简单的结构进行高精度的处理。
【专利附图】

【附图说明】
[0027]图1是示出本发明的一个实施方式的液体处理系统的俯视图。
[0028]图2是该液体处理系统中的机器人的放大图。
[0029]图3是设于该机器人的机器人手的立体图。
[0030]图4是设于该机器人的机器人手的立体图。
[0031]图5是该机器人手的主视图。
[0032]图6是该机器人手的俯视图。
[0033]图7是该机器人手的仰视图。
[0034]图8是该机器人手的左侧视图。
[0035]图9是该机器人手的右侧视图。
[0036]图10是该机器人手的后视图。
[0037]图11是示出该机器人手的局部结构的放大图。 [0038]图12是示出本发明的液体处理方法的流程图。[0039]图13是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0040]图14是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0041]图15是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0042]图16是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0043]图17是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0044]图18是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0045]图19是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0046]图20是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0047]图21是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0048]图22是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0049]图23是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
[0050]图24是用于对该液体处理系统的使用时的动作进行说明的图。
【具体实施方式】
[0051]对本发明的一个实施方式的液体处理系统进行说明。
[0052]本实施方式的液体处理系统是处理液态的生物学材料的系统。
[0053]在本说明书中，液态的生物学材料包括含有构成活体的物质的液体、细胞或组织等的悬浊液、尿或汗等代谢产生物或分泌物等，是指具有流动性的材料。
[0054]在本实施方式中，作为液体处理系统的例子，对下述这样的系统进行说明:调制悬浮有附着性的培养细胞的细胞悬浊液，将细胞悬浊液作为材料来调制分析用的试样。
[0055]首先，参照图1至图10对液体处理系统的结构进行说明。图1是示出本实施方式的液体处理系统的俯视图。图2是液体处理系统中的机器人的放大图。图3和图4是设于机器人的机器人手的立体图。图5至图10是机器人手的六面图，依次为主视图、俯视图、仰视图、左侧视图、右侧视图、后视图。图11是机器人手的局部放大图。
[0056]如图1所示，液体处理系统I具备:规定规定的作业空间的框体2 ;配置在框体2内的物理化学设备10及作业台35 ;以及配置在框体2内且具有第一臂部45L和第二臂部45R的机器人40。
[0057]框体2将作业空间间隔成长方体状的空间，规定机器人40的可动作范围，并且是以降低机器人40和人接触的危险性这样的目的而设置的。
[0058]在框体2安装有光学传感器3，该光学传感器3在作业空间的内外的边界面具有检测区域。在物体进入框体2内或框体2内的物体出去至框体2外的情况下，光学传感器3发出规定的注意提醒信号。并且，液体处理系统I也可以根据规定的注意提醒信号使系统整体的动作停止。
[0059]物理化学设备10包括生物学领域中的实验用设备和消耗品等。例如，接受电力的供给而动作的通用物理化学设备、单次使用的通用容器及器具、或者保持通用容器的架子等包含于本说明书中的物理化学设备10。
[0060]具体来说，在本实施方式中，作为接受电力的供给而动作的物理化学设备10，液体处理系统I具备CO2培养器11、具有滑动式的门的保冷库12、旋转件13、离心机14、混合器
15、铝块恒温槽16、和微型管用振荡器(shaker) 17。[0061]另外，作为单次使用的通用器具，具备培养容器18、微型管19 (通用容器)、移液吸头20以及细胞刮取器21。并且，还能够对单次使用的通用器具进行清洗以反复使用。
[0062]在本实施方式中，培养容器18是在底部具有用于培养附着性的细胞的培养面18a且上部开口的所谓细胞培养盘。在本实施方式中，培养容器18的培养面18a为圆形。
[0063]微型管19 (参照图11)是一般的树脂制的管，并且是压盖式的微型管。具体来说，微型管19具有:容器主体部19a ;和压盖式的盖部19b，其通过挠性的铰接部19c与容器主体部19a连结。另外，在容器主体部19a的开口部分形成有凸缘部19d，该凸缘部19d呈凸缘状向外侧伸出。
[0064]并且，还能够采用螺旋盖式的微型管来作为本实施方式的液体处理系统I用的微型管19。
[0065]细胞刮取器21 (参照图21)具有:用于从培养容器18的培养面18a刮取培养细胞的刮板21a ;和被机器人40把持的柄部21b。刮板21a是具有挠性的树脂制成的刮板，当刮板21a按压于培养面18a时，其稍微发生弹性变形而紧密贴合于培养面18a。在本实施方式中，根据在后述的刮取动作恰当地刮取培养面18a上的培养细胞这样的目的，刮板21a的长度成为培养容器18的培养面18a的直径的1/3以上的长度。
[0066]另外，在本实施方式中，作为本说明书中的物理化学设备10的一部分，设置有由机器人40使用的微吸管22 (参照图20)。微吸管22具有:主体22a，其具有公知的结构；和适配器22b，其固定于主体22a的把持部。适配器22b是被后述的一对钳头(bit) 64把持的部件，其互相平行地形成的外表面被把持。
[0067]在作业台35上分别定位并设置有:支架23，其用于保持上述细胞刮取器21 ;管架24及作业用的管架24A，它们具有供微型管19的底部插入的孔，并保持微型管19 ;磁铁25，其用于吸附磁性体微球；试剂保管体27，其对在带盖容器26内贮存的试剂进行保管；载置台27A，其载置带盖容器26的盖；混合器15 (例如Vortex (注册商标));收集器(trap) 28，其用于在对液体进行抽吸废弃时贮存液体；废弃容器29 (废弃容器29A、29B)，其用于废弃一次性的器具；吸管架30，其保持微吸管22 ;抽吸排出用工具31，其为了使微吸管22的推杆移动而固定在作业台35上；弹出用工具32，其用于操作微吸管22的弹出按钮；吸头支架33，其收纳有安装于微吸管22来使用的单次使用的移液吸头20。
[0068]收集器28与未图示的抽吸器(抽吸泵)连接，由机器人40控制抽吸器的动作。用于抽吸液体的管路部件28a的一端与收集器28连接，在管路部件28a的另一端安装有筒状的吸头(未图示)，所述筒状的吸头的末端形成为尖细的形状。
[0069]弹出用工具32配置在废弃容器29的开口上。
[0070]并且，设于作业台35上的上述各结构包含于在本说明书中所说的物理化学设备10。
[0071]以上说明的物理化学设备10配置在第一臂部45L和第二臂部45R中的至少任意一个的可动范围内。在本实施方式中 ，这些物理化学设备10配置在设于机器人40的后述的第一机器人手60L和第二机器人手60R这两者的可动范围内。物理化学设备10由第一机器人手60L或第二机器人手60R操作。
[0072]如图1和图2所示，机器人40具备躯干部41、第一臂部45L、第二臂部45R以及驱动构件75。[0073]躯干部41具备:固定在作业空间的基底面43a的固定部42 ;和与固定部42连结的回转部44。在本实施方式中，固定部42经大致板状的基座43固定于框体2，基座43的上表面成为水平的基底面43a。基座43还可以具有能够调整基底面43a相对于地面的倾斜度的多个腿。
[0074]固定部42和回转部44绕在作业空间内设定的轴线(在本实施方式中，是垂直于基底面43a的轴线01)相对转动自如。进而，回转部44根据从驱动构件75发出的驱动信号相对于固定部42进行回转动作。
[0075]第一臂部45L具备:多关节臂46，其设于躯干部41，具有6自由度以上的自由度；和机器人手60,其设于多关节臂46的末端。
[0076]多关节臂46从躯干部41侧依次具备第一框架47、第二框架48、第三框架49、第四框架50、第五框架51和第六框架52。
[0077] 在本实施方式中，将多关节臂46处于直线状态的情况下的第一框架47侧记载为多关节臂46的基端侧，将该状态下的第六框架52侧记载为多关节臂46的末端侧。
[0078]关于构成多关节臂46的各框架的连接结构，能够采用公知的连接结构。例如，能够将在国际公开第2007/037131号说明书中公开的多关节机械手应用于本实施方式的多关节臂46。接下来示出各框架的连接结构的一个例子。
[0079]第一框架47是从躯干部41向水平方向延伸有第一旋转轴的框架，相对于躯干部41绕第一旋转轴旋转。第二框架48是绕与第一旋转轴垂直的第二旋转轴相对于第一框架47旋转的框架。第三框架49是绕与第二旋转轴垂直的第三旋转轴相对于第二框架48旋转的框架。第四框架50是绕与第三旋转轴垂直的第四旋转轴相对于第三框架49旋转的框架。第五框架51是绕与第四旋转轴垂直的第五旋转轴相对于第四框架50旋转的框架。第六框架52是绕与第五旋转轴垂直的第六旋转轴相对于第五框架51旋转的框架。上述机器人手60以能够绕与第六旋转轴垂直的第七旋转轴旋转的方式与第六框架52的末端连接。
[0080]在本实施方式中，多关节臂46通过驱动构件75使第一旋转轴至第七旋转轴共计7个旋转轴单独旋转。即，本实施方式的多关节臂46具有7个自由度。如果多关节臂46具有6自由度，则能够在三维空间中将多关节臂46的末端配置成所希望的姿势，但是，本实施方式的液体处理系统I具有对6自由度加上一个冗余轴而成的7自由度，因此，能够使多关节臂46的末端在比具有6自由度的情况更狭窄的空间内移动。
[0081]如图2所不,在本实施方式中，在第一臂部45L和第二臂部45R分别设置有相同形状的机器人手60 (第一机器人手60L、第二机器人手60R)。
[0082]在机器人手60具备:夹持器61,其使一对钳头64沿着与机器人手60相对于第六框架52的旋转轴(上述第七旋转轴)垂直的方向进行进退动作；把持传感器62，其用于检测把持对象物被夹持器61把持时的反作用力；以及激光传感器63,其具有与夹持器61 —体地绕第七旋转轴旋转的激光光源和光传感器。
[0083]夹持器61经板状的基础部61a固定于第六框架52。机器人手60在基础部61a和第六框架52之间能够装卸。并且，在本实施方式中，不是必须将机器人手60更换为其他结构的机器人手进行作业。
[0084]作为夹持器61，采用了通过接受电力的供给来进行开闭动作的电动夹持器。通过利用把持传感器62检测反作用力，由此，夹持器61能够利用一对钳头64以规定的把持力对把持对象物进行把持，或者将保持于一对钳头64的把持对象物以规定的按压力按压于其他物体。
[0085]把持传感器62固定于基础部61a,并且经未图不的信号线与夹持器61电连接。
[0086]激光传感器63固定于基础部61a。激光传感器63是以这样的目的而设置的:基于检测到了后述的颜色标记这一情况来切换驱动构件75的动作。
[0087]一对钳头64具有对称形状的第一钳头65和第二钳头74，所述第一钳头65和第二钳头74在互相面对的状态下面对称。在以下内容中，以第一钳头65的结构为中心进行说明，对于第二钳头74的结构，根据需要在对应的部分标记对应的符号(具有后缀“_2”)，由此省略说明。
[0088]如图3至图10所示，第一钳头65具备与夹持器61连结的主体部件66、和固定于主体部件66的把持部件73。
[0089]主体部件66是从例如金属的板材切出而成的大致板状部件，主体部件66的基端与夹持器61连结，且被设置成向多关节臂46的末端侧突出。主体部件66的基端通过夹持器61平行移动，相对于第二钳头74平行地接近或离开，由此，主体部件66进行开闭动作。
[0090]优选的是，主体部件66的在从主体部件66的基端朝向末端的方向上的尺寸在能够良好地对把持对象物进行把持的范围内较短。这是因为，主体部件66越紧凑，在作业空间内对主体部件66的处理变得越容易。另外,在本实施方式中，作用有来自使主体部件66移动的夹持器61的力的基端成为主体部件66的力点和支点，对把持对象物进行把持的末端成为作用点。因此，主体部件66的在从主体部件66的基端朝向末端的方向上的尺寸较短时能够缩短支点和作用点之间的距离，从而能够提高主体部件66的末端的位置精度。
[0091]在主体部件66的外表面、且为朝向第二钳头74侧的面(以下，将该面称作“内侧面67”。)，从基端朝向末端依次排列形成有大径把持部68和小径把持部69。
[0092]大径把持部68具有内侧面67朝向一对钳头64的打开方向凹陷而成的形状。大径把持部68处的内侧面67的形状成为以具有两个平面(第一面及68a和第二面68b)的方式弯曲而成的面形状，两个平面(第一面及68a和第二面68b)的交线LI沿主体部件66的板厚方向延伸。
[0093]大径把持部68的形状是为了将圆柱形或圆筒形的部件定位在该部件的中心轴线与上述交线LI平行的方向来进行把持而最优化的形状。即，上述圆柱形或圆筒形的部件被把持成外周面与第一面和第二面同时接触。此时，利用从夹持器61传递的把持力，对上述圆柱形或圆筒形的部件以其中心轴线与上述交线LI平行的方式进行定位并保持。
[0094]小径把持部69具有:矩形凹部70(第一凹部)，其形成于大径把持部68的末端侧，是由内侧面67朝向一对钳头64的打开方向呈矩形状凹陷而成的；和爪部71，其形成于矩形凹部70的末端侧。
[0095]矩形凹部70的在从主体部件66的基端朝向末端的方向上的开口尺寸被设定为这样的尺寸:以使微型管19的盖部19b的周缘和凸缘部19d的周缘能够自如地插入和脱出的方式稍微具有间隙。进而，矩形凹部70的深度被设定为这样的深度:在微型管19的盖部19b的周缘和凸缘部19d的周缘被收纳于矩形凹部70的状态下，爪部71的突出端能够与微型管19的容器主体部19a的外周面接触。
[0096]爪部71具有在从末端朝向基端观察主体部件66时中央被呈矩形状切掉而成的形状。能够利用爪部71同时把持微型管19的盖部19b的外周面和凸缘部19d的外周面。进而，还能够利用爪部71把持微型管19的容器主体部19a的外周面。在从末端朝向基端观察主体部件66时的爪部71的突出端成为在把持微型管19等的圆柱或者圆筒状的部件时与该部件的外周面抵接的突起部72。
[0097]并且，爪部71也可以是中央被呈V字状切掉而成的形状，以代替中央被呈矩形状切掉而成的形状。
[0098]在从主体部件66的板厚方向观察爪部71时，爪部71处的内侧面67与从主体部件66的基端朝向末端的直线(以下称作“长度轴线XI”。)平行。爪部71和矩形凹部70的边界部分形成为:在从主体部件66的板厚方向观察时，以与沿着一对钳头64的开闭方向的直线(以下，存在“宽度轴线Yl ”。)和上述长度轴线Xl双方交叉的方式倾斜。
[0099]把持部件73是为了把持培养容器18而进行了最优化的部件。把持部件73是从主体部件66的板厚方向的两个面中的一个(以下，将该面称作“主体部件66的表面”。)沿着主体部件66的板厚方向延伸的棒状部件，并且把持部件73设在比主体部件66的内侧面67向一对钳头64的打开方向侧偏移的位置。
[0100]在一对钳头64中的各个钳头上以互相平行的方式各配置有两个把持部件73。配置于第一钳头65的两个把持部件73配置成:在从主体部件66的板厚方向观察时，各把持部件73的中心轴线都位于与长度轴线Xl平行的直线上。 [0101]从主体部件66的表面沿着主体部件66的板厚方向测量至把持部件73的突出端所得到的尺寸与培养容器18的在培养容器18的深度方向上的外部尺寸相等，或者比该外部尺寸稍长。另外，两个把持部件73的该尺寸彼此相等。
[0102]第二钳头74具有大径把持部68-2和小径把持部69_2，所述大径把持部68_2和小径把持部69-2具有与形成于第一钳头65的大径把持部68和小径把持部69面对称的形状。另外，在小径把持部69-2设有矩形凹部70-2 (第二凹部)，该矩形凹部70-2 (第二凹部)形成为与第一钳头65的矩形凹部70面对称。进而，第二钳头74具备两个上述把持部件73。
[0103]设于第一钳头65和第二钳头74的共计四个把持部件73的末端存在于同一个假想平面内。
[0104]如图11所示，在本实施方式中，第一钳头65的矩形凹部70 (第一凹部)和第二钳头74的矩形凹部70-2 (第二凹部)都成为如下尺寸:能够将被盖部19b封闭的状态下的微型管19的凸缘部19d和铰接部19c部分都插入其中。
[0105]如图2所示，第二臂部45R具备:多关节臂46，其构成为与第一臂部45L左右对称，且具有与第一臂部45L相同的连接结构；和与第一机器人手60L形状相同的第二机器人手60R。关于第二臂部45R的结构，除了是与第一臂部45L左右对称的形状这一点之外，与第一臂部45L相同。在本说明书中，关于第二臂部45R的构成要素，根据需要在对应的部分标记对应的符号(具有后缀“R”)，由此省略说明。
[0106]设于第二臂部45R的机器人手60 (第二机器人手60R)与设于第一臂部45L的机器人手60 (第一机器人手60L)相同。因此，根据需要在对应的部分标记对应的符号(具有后缀“R”)，由此省略说明。
[0107]图1所示的驱动构件75具备:致动器(未图示)，其分别使躯干部41、第一臂部45L和第二臂部45R动作；和控制构件76，其对致动器输出规定的驱动信号。[0108]在本实施方式中，作为致动器，采用了具有伺服机构的电动马达。因此，与气缸等基于流体压力驱动而实现的致动器相比较，位置精度较高，驱动开始时和驱动结束时的振动较少。
[0109]控制构件76能够连接用于输入躯干部41、第一臂部45L和第二臂部45R的动作顺序的控制器，并且能够经控制器通过示教(教学)使机器人40存储动作顺序。并且，也可以通过所谓的直接教学使机器人存储动作顺序。控制构件76基于存储的动作顺序来生成输出至各致动器的驱动信号，以使各致动器动作。即，机器人40的驱动构件75通过基于物理化学设备10的位置和形状的示教再现来使各致动器动作，从而再现通过示教而存储的动作。
[0110]另外，基于在第一臂部45L和第二臂部45R设置的各致动器的伺服机构的位移量的信息，控制构件76能够检测第一机器人手60L和第二机器人手60R的相对位置,并按照上述的示教使第一机器人手60L和第二机器人手60R协调动作。
[0111]进而，控制构件76接受来自激光传感器63的规定的输出，将机器人手60定位在与物理化学设备10的位置相对应的位置。
[0112]接下来，参照图12至图24，对使用液体处理系统I来处理液态的生物学材料的本实施方式的液体处理方法和用于实施液体处理方法的液体处理系统I的动作一起进行说明。图12是示出本实施方式的液体处理方法的流程图。图13至图24是用于说明液体处理系统I的使用时的动作的图。
[0113]首先，对于液体处理系统I处于工作状态的情况下的系统布局进行说明。
[0114]如图1所示，液体处理系统I中的各物理化学设备10被设置在框体2的内侧或与框体2相邻的位置。例如，在本实施方式中，只有在内部配置有旋转件13的保冷库12设置于框体2的外侧，其他的物理化学设备10设置于框体2的内侧。
[0115]由电力驱动的物理化学设备10都被设定为能够通电的状态。在本实施方式中，对由电力驱动的物理化学设备10的控制都经机器人40进行。并且，根据状况，也可以在系统内具有有可能在液体处理系统I的处理中完全不使用的物理化学设备10，在这种情况下，存在这样的情况:不使用的物理化学设备10的控制不需要通过机器人40来进行。
[0116]另外，在本实施方式中，在离心机14安装有用于获得转子的重量平衡的平衡管，在平衡管设置有被激光传感器63检测的颜色标记。
[0117]另外，在旋转件13的安装微型管19的管安装部13a设有颜色标记。
[0118]另外，在固定于作业台35上的管架24预先设置有多个微型管19。在本实施方式中，在初始状态下，微型管19的盖部19b被关闭。并且，如果对机器人40教导成微型管19的盖在初始状态下打开，则只要在微型管19的盖部19b打开的状态下将微型管19置于管架24即可。另外，虽然省略了说明，但是，使机器人40进行从作为散装品供给的微型管19的袋内取出微型管19到将其置于管架24为止的动作。
[0119]进而，一系列的处理所需要的液态的试剂类以规定的温度保管在作业台35上固定的试剂保管体27。保管于试剂保管体27的试剂根据适用于液体处理系统I的处理的种类适当选择。列举一个例子，作为这样的试剂类，可以列举出细胞回收液、细胞溶解液、清洗液、缓冲液等。
[0120]另外，铝块恒温槽16被设定为大约0°C至4°C的温度，保管的液态的试剂类被设定于该温度范围。保管于铝块恒温槽16的试剂类是抗体被固定的磁性体微球、洗脱液、其他酶类，它们被分注于微型管19等。
[0121]接下来，以回收培养细胞中含有的规定的蛋白质后进行精制的技术为例，按步骤对液体处理系统I的动作进行说明。以下例示的技术是用于下述用途的技术:为了通过质量分析来决定蛋白质的结构，获得将蛋白质进行精制而成的分析用试样。
[0122]并且，在以下的说明中，对于液体处理系统I的动作共用或类似的步骤，标记详细情况已经被说明了的步骤的符号，由此省略重复的说明。
[0123](步骤S1:细胞回收用的微型管的准备)
[0124]机器人40使第一机器人手60L移动至设置有微型管19的管架24。进而，在一对钳头64的一部分与由于盖部19b关闭而成为弯曲状态的铰接部19c接触的状态下，使第一机器人手60L沿微型管19的排列方向直线移动。由此，使管架24上的微型管19的朝向一致。
[0125]机器人40通过夹持器61打开在第一机器人手60L上设置的一对钳头64,在使第一机器人手60L的长度轴线Xl朝向铅直方向的状态下，使一对钳头64从微型管19的侧方接近微型管19。在微型管19的盖部19b被插入到形成于一对钳头64的矩形凹部70的位置处，机器人40使第一机器人手60L的移动停止。
[0126]进而，机器人40通过夹持器61使一对钳头64闭合。当微型管19的容器主体部19a的外周面和一对钳头64的爪部71接触时，通过接触传感器检测反作用力。如果接触传感器检测到反作用力，则机器人40使基于夹持器61进行的一对钳头64的闭合动作停止。此时，机器人40以使微型管19的铰接部19c位于一对钳头64之间的方式，在盖部19b和凸缘部19d插入矩形凹部70内的状态下把持微型管19。进而，微型管19成为外周面被爪部71把持的状态。
[0127]机器人40使第一机器人手60L上升，从管架24拔出微型管19。进而，机器人40使第一机器人手60L向作业用的管架24A移动，并将微型管19载置于管架24A。
[0128]机器人40通过夹持器61使一对钳头64进行打开动作，进而，使夹持器61旋转90度，再次使一对钳头64进行闭合动作。此时，如图13所示，一对钳头64的长度轴线Xl从垂直状态稍微倾斜。并且，第一钳头65和第二钳头74中的一方的末端与铰接部19c的上部抵接，盖部19b中与铰接部19c相反的一侧的部分被插入第一钳头65和第二钳头74中的另一方的矩形凹部(矩形凹部70或矩形凹部70-2)的内部。机器人40使盖部19b和铰接部19c分别如前述那样卡定于矩形凹部70，并以铰接部19c为转动中心使机器人手60转动，将盖部19b从容器主体部19a拔出。由此，盖部19b以铰接部19c为支点转动，微型管19的盖稍微打开。
[0129]进而，如图14所示，机器人40 (参照图2)通过一对钳头64按压打开后的盖的内表面侧，使在弯曲状态下带有弯曲倾向的铰接部19c伸展，将盖完全打开。盖完全打开的状态是指，容器主体部19a的开口的上部没有被盖部19b覆盖的状态。
[0130]与利用第一机器人手60L打开微型管19的盖的动作并行地，机器人40使第二机器人手60R移动至CO2培养器11的前方。此时,机器人40使一对钳头64的姿势成为把持部件73的末端(突出端)向下的姿势 。
[0131]CO2培养器11的开口闸板Ila在第二机器人手60R被配置于开口闸板前方时基于从机器人40发出的规定的信号而打开。
[0132]如图15所示，机器人40通过第二机器人手60R的夹持器61使一对钳头64进行打开动作。此时，夹持器61使一对钳头64打开至设定为夹持器61的工作范围的最大值。另外，机器人40将一对钳头64配置成使4个把持部件73处于包围培养容器18的外周的位置，并使第二机器人手60R下降，直至4个把持部件73的末端与载置有培养容器18的面接触。在4个把持部件73的末端与载置有培养容器的面接触的状态下，机器人40通过夹持器61使一对钳头64进行闭合动作。当一对钳头64进行闭合动作时，在一对钳头64设置的4个把持部件73的末端与培养容器18的底部的外周接触，并对培养容器18的底部的外周进行保持。进而，在把持部件73的比末端靠基端侧(与一对钳头64的安装部侧)的位置，通过把持部件73的外周面保持培养容器18的外周面。
[0133]机器人40在培养容器18被第二机器人手60R的一对钳头64把持的状态下通过CO2培养器11的开口闸板Ila将培养容器18取出。在通过CO2培养器11的开口闸板Ila取出培养容器18后，使用第一机器人手60L打开微型管19的盖的动作结束。
[0134] 如图16所示，机器人40控制第一机器人手60L的姿势，以使在第一机器人手60L的一对钳头64上设置的把持部件73的末端朝向上侧。进而，机器人40使第一机器人手60L的一对钳头64打开得比被第二机器人手60R把持的培养容器18的大小稍大。
[0135]接下来，第二机器人手60R将培养容器18载置于在第一机器人手60L上设置的把持部件73的内侧。第一机器人手60L在载置了培养容器18后通过夹持器61使一对钳头64进行闭合动作，以把持培养容器18。由此,第一机器人手60L在培养容器18的开口向上的状态下支承培养容器18的底面，同时把持培养容器18。由于是支承着培养容器18的底面的状态，因此，通过培养容器18的开口将器具等插入培养容器18内变得容易。
[0136](步骤S2:去除培养液)
[0137]将培养细胞和用于对培养细胞供给营养的培养液放入被从CO2培养器11内取出的培养容器18内。
[0138]机器人40通过第一机器人手60L把持培养容器18，第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。另外，第一机器人40使培养容器18的底面倾斜,使培养容器18内的培养液移动至容器的局部。
[0139]机器人40通过第二机器人手60R把持从收集器28延伸的管路部件28a。机器人40将一次性的吸头插入管路部件28a的端部，从而将吸头安装于管路部件28a。接下来，为了使收集器28内产生负压，机器人40对抽吸器输出使抽吸器开始驱动的信号。并且，抽吸器也可以始终被驱动。
[0140]机器人40使第二机器人手60R移动至第一机器人手60L的上方，将安装于管路部件28a的末端的吸头的末端插入于在培养容器18内忙存有培养液的部分(倾斜的培养容器18的最下端)。
[0141]由此，培养容器18内的培养液通过管路部件28a被废弃至收集器28内。
[0142]机器人40以规定的时间将吸头的末端插入并保持在培养容器18的最下端，在经过规定的时间后，将吸头从培养容器18拔出。进而，机器人40使第二机器人手60R转动，以使吸头的末端向上，从而使残留于管路部件28a内的培养液移动至收集器28。然后，机器人40使被第二机器人手60R把持的管路部件28a返回原来的位置。[0143](步骤S3:添加细胞回收液)
[0144]机器人40通过第一机器人手60L把持去除了培养液的培养容器18，第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。另外，第一机器人40使培养容器18的底面成为水平状态。
[0145]如图1和图17所示，机器人40使第二机器人手60R移动至试剂保管体27。进而，机器人40控制第二机器人手60R的姿势，以使第二机器人手60R的一对钳头64的长度轴线Xl朝向铅直方向。进而，通过第二机器人手60R的一对钳头64的爪部71把持收纳有细胞回收液的带盖容器26的盖的外周面。进而，机器人40使第二机器人手60R移动至载置台27A，并将带盖容器26的盖载置于载置台27A。
[0146]接下来，机器人40通过第二机器人手60R把持微吸管22的适配器22b，从吸管架30取下微吸管22。进而，将移液吸头20安装于微吸管22。
[0147]接下来，如图18所示，机器人40使第二机器人手60R移动至盖被卸下后的带盖容器26的开口的上部。此时，机器人40在以移液吸头20的末端向下的方式使微吸管22立起的状态下通过第二机器人手60R把持微吸管22。
[0148]在移液吸头20被移动至带盖容器26的开口的上部后，使保持着培养容器18的状态的第一机器人手60L向第二机器人手60R的上方移动。然后,使第一机器人手60L下降，利用第一机器人手60L的外表面的一部分按压微吸管22的推杆。
[0149]在本实施方式中，采用了与用于通过手工作业进行液体的定量操作的微吸管22相同的微吸管22，在推杆设定有第一区域和第二区域，所述第一区域能够通过轻微的动作进行进退动作，在所述第二区域，动作所需的力比第一区域大。机器人40将推杆按压至第一区域和第二区域的边界(第一停止位置)。
[0150]然后，机器人40 —边维持第一机器人手60L和第二机器人手60R的相对位置被固定的状态，一边使第一机器人手60L和第二机器人手60R下降。在移液吸头20的末端变得比细胞回收液的液面稍微靠下的位置，机器人40使第一机器人手60L和第二机器人手60R停止，然后，仅使第一机器人手60L上升。由此，推杆上升，细胞回收液被抽吸至移液吸头20内。
[0151]在细胞回收液被抽吸至移液吸头20内后，如图19所示，机器人40使第一机器人手60L和第二机器人手60R相对移动，以使第二机器人手60R处于第一机器人手60L的上方。此时，微吸管以立起的方向被保持，移液吸头20的末端成为朝向培养容器18的培养面18a的状态。
[0152]机器人40在第一机器人手60L和第二机器人手60R的相对位置被固定的状态下使第一机器人手60L和第二机器人手60R向抽吸排出用工具31的下方移动。进而，机器人40使第一机器人手60L和第二机器人手60R上升，从而使推杆与抽吸排出用工具31接触，按压推杆从而使移液吸头20内的细胞回收液排出至培养容器18内。由于在第一机器人手60L和第二机器人手60R的相对位置被固定的状态下排出细胞回收液，因此，在排出细胞回收液的期间，培养容器18的培养面18a和移液吸头20的末端之间的距离被保持恒定。
[0153]在细胞回收液被排出至培养容器18内后,如图20所不,使第二机器人手60R移动至弹出用工具32的下方，通过使第二机器人手60R移动来使微吸管22的弹出按钮22c被弹出用工具32按压。由此，移液吸头20从微吸管22脱开，并落下至废弃容器29 (参照图O内。
[0154]进而，与通过第二机器人手60R卸下移液吸头20的动作并行地，机器人40使第一机器人手60L在水平面内进行回转动作，使排出至培养容器18内的细胞回收液在培养面18a上摊开。并且，在使细胞回收液在培养面18a上摊开的步骤中，机器人40 —边以培养面18a稍微倾斜的方式使第一机器人手60L倾斜一边使其回转。
[0155]在卸下移液吸头20的步骤结束后，第二机器人手60R使微吸管22返回原来的位置。
[0156](步骤S4:细胞的刮取)
[0157]机器人40通过第一机器人手60L把持放入有细胞回收液的培养容器18，第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。另外，为了防止培养面18a上的细胞干燥，第一机器人手60L使培养容器18的底面成为水平状态。
[0158]如图21所示，第二机器人手60R对被保持于支架23的细胞刮取器21进行把持，使刮板21a与被第一机器人手60L把持的培养容器18的培养面18a接触。此时,第一机器人手60L使培养容器18的培养面18a从水平状态向一个方向倾斜。
[0159]刮取细胞的动作开始时的第一臂部45L和第二臂部45R的初始位置成为这样的位置关系:在留有能够使培养容器18以培养面18a的中央为旋转中心旋转的可动范围的姿势下，第一臂部45L保持培养容器18，在留有能够使细胞刮取器21以培养面18a的中央部为旋转中心旋转的可动范围的姿势下，第二臂部45R保持细胞刮取器21。进而，第一臂部45L和第二臂部45R的初始位置被设定为:能够使细胞刮取器21以培养面18a的中央部为旋转中心相对于培养容器18相对旋转360度。
[0160]参照图22对细胞的刮取动作的详细情况进行说明。
[0161]如图22所示，首先，第一臂部45L和第二臂部45R (参照图2)使刮板21a与培养面18a上从培养面18a的中央离开的一个部位Pl接触。此时的刮板21a的方向成为这样的方向:刮板21a的长度方向朝向与连接培养面18a的中央和所述一个部位的直线交叉的方向。刮板21a被按压于培养面18a，刮板21a稍微发生弹性变形而与培养面18a紧密贴合。
[0162]接下来，使在所述一个部位与培养面18a接触的刮板21a从所述一个部位通过培养面18a的中央沿着培养面18a移动至相反侧。由此，附着于培养面18a的中央部分的细胞被刮板21a刮取。另外，在刮取培养面18a的中央部分的细胞的步骤中，使刮板21a从倾斜的培养容器18的上侧向下侧移动来刮取细胞。由此，被刮板21a刮取的细胞与细胞回收液一起被集中于培养容器18的下端。
[0163]进而，在附着于培养面18a的中央部分的细胞被刮取的状态下，第一臂部45L和第二臂部45R使刮板21a以处于刮板21a的长度方向的延长线上的、刮板21a的长度方向的两端中的一方或者比两端靠外侧的一点(用符号P2表示)为旋转轴旋转，直至刮板21a的两端中的距离成为旋转轴的一点较远的一侧的端部P3位于培养面18a的外缘为止。由此，沿着培养面18a移动的刮板21a的行进方向在刮板21a上的任何位置都不反转，从而能够在不施加扭转刮板21a这样的外力的情况下改变刮板21a的方向。
[0164]接下来，在使距离成为刮板21a的旋转轴的上述一点较远的一侧的刮板21a的端部P3沿着培养面18a的外缘的状态下，一边维持刮板21a与培养面18a接触的状态，一边使刮板21a相对于培养面18a相对移动。此时,第一臂部45L在使刮板21a在培养面18a上移动时，依次变更培养容器18的倾斜状态，以便使位于培养容器18内的细胞回收液和细胞的混合物(细胞悬浊液)集聚在培养容器18的局部。具体来说，变更培养容器18的倾斜状态，以便使包括从培养面18a剥离的培养细胞的细胞悬浊液位于刮板21a相对于培养容器18移动的移动方向的前方。此时，也同时进行使刮板21a沿着培养面18a移动的动作，第一臂部45L和第二臂部45R协调动作，以使培养容器18和细胞刮取器21的相对位置三维地相对移动。
[0165]在刮板21a沿着培养面18a的外缘旋转动作360度后，第二机器人手60R使细胞刮取器21旋转，将位于细胞刮取器21的行进方向前方的细胞回收至倾斜的培养容器18的最下端。然后，第二机器人手60R将细胞刮取器21废弃于废弃容器29。
[0166](步骤S5:细胞的回收)
[0167]机器人40通过第一机器人手60L把持放入有细胞回收液的培养容器18，第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。另外，第一机器人手60L在没有从细胞的刮取结束时的培养容器18的位置改变培养容器18的位置关系的情况下将细胞悬浊液保持在培养容器18的一个部位。
[0168]第二机器人手60R与上述步骤S3同样地把持微吸管22，并将新的移液吸头20安装至微吸管22。进而，使第二机器人手60R移动至第一机器人手60L的上方，以便成为移液吸头20的末端朝向培养面18a的状态。 [0169]进而，机器人40使第一机器人手60L和第二机器人手60R向抽吸排出用工具31的下方移动(参照图19)。在第一机器人手60L和第二机器人手60R到达抽吸排出用工具31的下方后，机器人40使第二机器人手60R上升，将微吸管22的推杆压下至上述第一停止位置。然后，使第一机器人手60L上升，将移液吸头20的末端插入于细胞悬浊液内。移液吸头20的末端被定位在倾斜的培养容器18的最下端。机器人40在第一机器人手60L和第二机器人手60R的相对位置被固定的状态下使第一机器人手60L和第二机器人手60R下降。由此，按压推杆的抽吸排出用工具31从推杆离开，细胞悬浊液被抽吸至移液吸头20内。
[0170]机器人40使第二机器人手60R移动至在作业用的管架24A配置的微型管19的开口的上方。进而，将移液吸头20插入微型管19的容器主体部19a内。在本实施方式中，在将移液吸头20插入微型管19的容器主体部19a的动作中，首先，在微吸管22垂直地立起的状态下使微吸管22下降，将移液吸头20的末端插入微型管19的容器主体部19a内。然后，使第二机器人手60R倾斜，以使微吸管22从垂直轴稍微倾斜。由此，移液吸头20的末端朝向容器主体部19a的内侧的侧面。
[0171]机器人40以与上述步骤S3同样的顺序通过第一机器人手60L的一部分按压推杆，将细胞悬浊液从移液吸头20排出。从移液吸头20排出的细胞悬浊液沿着容器主体部19a的内表面流入容器主体部19a的底部。
[0172]机器人40使与第二机器人手60R的夹持器61连结的一对钳头64与盖被打开的状态下的微型管19抵接，利用一对钳头64按压盖部19b而使微型管19的铰接部19c弯曲。进而，利用一对钳头64按压盖部19b而将盖部19b压入于容器主体部19a内。
[0173]由此，微型管19的盖被关闭。
[0174]并且，与利用第二机器人手60R关闭微型管19的盖并行地，第一机器人手60L移动至废弃容器29的上方，在废弃容器29的上方，第一机器人手60L以使把持部件73的末端向下的方式旋转，进而利用夹持器61使一对钳头64进行打开动作。由此，培养容器18落下至废弃容器29内。
[0175](步骤S6:细胞的分离)
[0176]机器人40成为第一机器人手60L、第二机器人手60R都成为什么也没有把持的状态。
[0177]机器人40通过第一机器人手60L和第二机器人手60R中的任意一方(在本实施方式中为第一机器人手60L)把持微型管19。此时,机器人40控制第一机器人手60L的姿势，以使第一机器人手60L的长度轴线Xl朝向铅直方向，并且使一对钳头64的末端向下。另外，机器人40使第一机器人手60L的位置移动，以便使一对钳头64位于在内部收纳有细胞悬浊液的微型管19的上方。进而，机器人40通过第一机器人手60L的夹持器61使一对钳头64进行打开动作，然后使第一机器人手60L下降，直至矩形凹部70的高度与微型管19的盖部19b和凸缘部19d的高度一致。
[0178]在矩形凹部70的高度与微型管19的盖部19b和凸缘部19d的高度一致的状态下，机器人40通过夹持器61使一对钳头64闭合。由此,微型管19在由爪部71保持容器主体部19a的外周面的状态下被一对钳头64把持。
[0179]机器人40使第一机器人手60L上升，以便从作业用的管架24A拔出微型管19，并使躯干部41的回转部44相对于固定部42旋转，从而使回转部44的正面朝向离心机14。在回转部44的正面朝向离心机14的状态下，机器人40的第一臂部45L和第二臂部45R成为都容易操作离心机14的位置关系。
[0180]机器人40通过把持着微型管19的第一臂部45L以外的臂部(第二臂部45R)打开离心机14的盖。在本实施方式中，离心机14的盖是通过铰接部与离心机14的主体连结的盖。机器人40通过第二机器人手60R的一对钳头64将离心机14的盖的上表面压下，来解除盖的锁定。进而，使第二机器人手60R的把持部件73的一部分与离心机14的盖的下表面卡合，使第二机器人手60R上升，从而打开离心机14的盖。第二机器人手60R使盖沿着盖打开时的盖的轨迹移动。
[0181]在本实施方式中，在离心机14的转子预先安装有平衡管，所述平衡管的重量与收纳有细胞悬浊液的微型管19的重量大致相等。机器人40通过安装于第二机器人手60R的激光传感器63检测平衡管在转子内的位置。对平衡管的位置进行检测后，通过第二机器人手60R把持转子或平衡管，使转子旋转移动，以使平衡管位于离心机14的正面侧。
[0182]第一机器人手60L将旋转轴夹在中间而使被第一机器人手60L把持的微型管19安装于平衡管的相反侧。在本实施方式中，由于以安装微型管19的部分成为离心机14的里侧的方式使转子旋转，因此，即使是角转子式的离心机14，也容易通过第一机器人手60L将微型管19安装于转子。
[0183]机器人40利用第二机器人手60R以与打开离心机14的盖时的动作相反的顺序关闭离心机14的盖，并对决定离心机14的转速和动作时间的按钮输入规定的值，使离心机14开始动作。在本实施方式中，机器人40通过按压在离心机14的控制面板设置的按钮开关来进行输入。
[0184] 在离心机14的动作停止后，机器人40再次利用第二机器人手60R打开离心机14的盖。接下来，机器人40通过安装于第二机器人手60R的激光传感器63检测平衡管在转子内的位置。对平衡管的位置进行检测后，与将微型管19安装于转子时的上述动作同样地使平衡管向正面侧移动，并利用第一机器人手60L的一对钳头64把持收纳有细胞悬浊液的微型管19。
[0185]此时，如图23所示，第一机器人手60L以一对钳头64的爪部71抵接于微型管19的盖部19b和凸缘部19d的外周面的方式把持微型管19。这样做的理由是:在本实施方式中例示的离心机14的转子通过孔来保持微型管19，所述孔使得微型管19中的除了盖部19b、铰接部19c和凸缘部19d之外的所有部分进入转子内的，因此，难以通过一个动作把持容器主体部19a的外周面。
[0186]在微型管19的盖部19b和凸缘部19d的外周面被一对钳头64的爪部71把持的状态下，躯干部41的回转部44相对于固定部42回转而再次朝向作业台35。
[0187]通过离心机14处理后的微型管19内成为这样的状态:细胞团块(pellet)粘在底部，细胞回收液重叠于细胞团块上。
[0188]机器人40使第一机器人手60L移动，将具有细胞团块的微型管19载置于作业用的管架24A。进而，通过与上述的步骤SI相同的顺序打开微型管19的盖。然后，通过与上述步骤S5相同的顺序，使用抽吸排出用工具31回收微型管19内的细胞回收液，并将所述细胞回收液与移液吸头20 —起废弃于废弃容器29。
[0189](步骤S7:细胞溶解液的添加)
[0190]机器人40成为这样的状态:收纳有细胞团块且处于盖打开的状态的微型管19被第一机器人手60L把持，微吸管22被第二机器人手60R把持。
[0191]机器人40在试剂保管体27通过与在上述步骤S3中说明的动作相同的动作将收纳有细胞溶解液的带盖容器26的盖打开，将细胞溶解液抽吸至移液吸头20内，并使抽吸至移液吸头20内的细胞溶解液排出至微型管19内。进而，机器人40将微型管19载置于作业用的管架24A，并通过与在上述步骤S5中说明的动作相同的动作使微型管19的盖关闭。
[0192](步骤S8:试样的搅拌)
[0193]机器人40成为这样的状态:收纳有细胞团块和细胞溶解液且处于盖被关闭的状态的微型管19被第一机器人手60L把持。第二机器人40的状态并不特别限定。
[0194]机器人40通过与在上述步骤S6说明的动作相同的动作，按照微型管19的盖部19b和凸缘部19d进入矩形凹部70内的位置关系由第一机器人手60L的一对钳头64保持微型管19。
[0195]此时，与上述步骤S6中的动作不同，第一机器人40的一对钳头64以比爪部71按压容器主体部19a的外周面的状态稍微打开的状态保持微型管19。进而，对于一对钳头64，以在盖部19b的厚度方向上稍微残留间隙的方式设定矩形凹部70的尺寸。因此，被一对钳头64保持的微型管19能够以盖部19b和凸缘部19d的附近为支点摆动。
[0196]机器人40使第一机器人手60L移动至混合器15 (润旋混合器(Vortex mixer)15(注册商标))的上方，并在微型管19的底部处于下方的状态下使第一机器人手60L下降。在微型管19的底部与混合器15接触时，接通混合器15的开关，对微型管19内的细胞团块和细胞溶解液进行搅拌。
[0197](步骤S9:利用铝块恒温槽进行静置)[0198]机器人40成为这样的状态:收纳有细胞团块和细胞溶解液且处于盖被关闭的状态的微型管19被第一机器人手60L把持。并且,第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。
[0199]通过混合器15搅拌后的微型管19被第一机器人手60L保持。在该状态下，躯干部41的回转部44相对于固定部42回转，使回转部44的正面朝向铝块恒温槽16。机器人40通过第二机器人手60R把持铝块恒温槽16的盖并将该盖打开。
[0200]在招块恒温槽16的盖被打开后,第一机器人手60L移动,将由第一机器人手60L把持的微型管19安装于铝块。
[0201]机器人40以与打开铝块恒温槽16的盖的顺序相反的顺序来关闭盖，并将溶解于细胞溶解液的细胞团块在规定的温度下静置规定的时间。
[0202]经过规定的时间后，机器人40再次打开铝块恒温槽16的盖，通过第一机器人手60L的爪部71把持微型管19的盖部19b和凸缘部19d的外周面，将微型管19载置于作业用的管架24A。
[0203](步骤SlO:细胞残渣的去除和磁性体微球的添加)[0204]机器人40成为这样的状态:收纳有通过铝块恒温槽16冷却后的细胞团块和细胞溶解液的微型管19被第一机器人手60L把持。并且，第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。
[0205]细胞残渣的去除以下述方式进行:对收纳有通过铝块恒温槽16冷却后的细胞团块和细胞溶解液的微型管19进行离心分离(参照上述步骤S6)，并使用微吸管22回收微型管19内的上清(参照上述步骤S5)。细胞残渣在取出上清后的微型管19的底部成为团块状，针对每个微型管19，将细胞残渣废弃于废弃容器29。
[0206]将回收的上清排出至收纳有磁性体微球的微型管19内，由此进行磁性体微球的添加。并且,对于收纳有磁性体微球的微型管19，能够取出保管于铝块恒温槽16内的所述微型管19来利用。
[0207](步骤Sll:试样和微球的混和)
[0208]对于机器人40，第一机器人手60L和第二机器人手60R成为什么也没有把持的状态。
[0209]机器人40通过第二机器人手60R的一对钳头64从上方把持载置于作业用的管架24A的微型管19 (参照上述步骤S6)。进而，将由第二机器人手60R把持的微型管19交接给第一机器人手60L。具体来说，如图24所示，盖部19b和凸缘部19d的附近被第二机器人手60R把持的微型管19由第一机器人手60L的一对钳头64以容器主体部19a的外周面夹在对置的矩形凹部70之间的方式把持。
[0210]接下来，机器人40使回转部44相对于固定部42进行回转动作，以便使回转部44的正面朝向保冷库12。并且，机器人40 —边将微型管19从第二机器人手60R向第一机器人手60L交接一边使回转部44回转。
[0211]接下来，机器人40 —边利用第二机器人手60R移动保冷库12的门，一边将微型管19安装至在保冷库12内配置的旋转件13。旋转件13根据机器人40发出的驱动信号接通电源，使管安装部13a旋转。
[0212]机器人40使管安装部13a旋转或者使第一机器人手60L旋转，同时通过激光传感器63检测管安装部13a上的颜色标记，由此将管安装部13a设置于规定的初始位置，并将微型管19安装于在初始位置设置的管安装部。
[0213]然后，机器人40利用第二机器人手60R关闭保冷库12的门，并发出使旋转件13旋转的驱动信号。由此，上清和磁性体微球通过旋转件13被混合。
[0214]在通过旋转件13以规定的时间进行混合操作后，机器人40使旋转件13停止，通过第一机器人手60L或第二机器人手60R以与安装时相反的顺序从管安装部13a取下微型管19。进而，将微型管19载置于作业用的管架24A。
[0215](步骤S12:微球的清洗)
[0216]机器人40将从旋转件13取下并载置于作业用的管架24A的微型管19的盖打开(参照上述步骤SI)，将微型管19搬送至设置于作业台35的磁铁25，并将该微型管19安装于磁铁25。由此，磁性体微球被磁铁25吸附。
[0217]机器人40通过第二机器人手60R把持微吸管22，并通过第一机器人手60L操作推杆，由此,抽吸微型管19内的液体并将液体废弃。进而,使用微吸管22将收纳于带盖容器26内的清洗液加入微型管19内。
[0218]然后，机器人40使微型管19的盖关闭(参照上述步骤S5)，通过第一机器人手60L从磁铁25取下微型管19并进行保持。然后，通过使第一臂部45L动作，来重复进行多次使第一机器人手60L上下反转的动作，从而将第一机器人手60L保持的微型管19内的清洗液和磁性体微球颠倒混合。
[0219]在步骤S12中，优选重复进行多次(例如3次)例如基于清洗液实现的清洗操作。由此,磁性体微球被清洗液清洗。
[0220]在最后的清洗操作后，在通过磁铁25吸附磁性体微球的状态下，机器人40操作微吸管22而将清洗液除去。
[0221](步骤S13:蛋白质的洗脱)
[0222]机器人40对在上述步骤S12中除去清洗液后的微球添加洗脱液。在本实施方式中，洗脱液配置于在铝块恒温槽16内配置的微型管19内，机器人40打开微型管19的盖，将微型管19内的洗脱液抽吸至移液吸头20内来使用(参照上述步骤SI和步骤S3)。
[0223]在添加洗脱液后，机器人40使微型管19的盖关闭(参照上述步骤S5)，并利用混合器15进行搅拌(参照上述步骤S8)。进而，机器人40将通过混合器15进行搅拌操作后的微型管19安装于铝块恒温槽16，并静置规定的时间(参照上述步骤S9)。
[0224]在步骤S13中，使蛋白质从磁性体微球的抗体脱离，并洗脱至洗脱液中。
[0225](步骤S14:微球的去除和蛋白质的回收)
[0226]在步骤S14中，将微型管19安装于磁铁25，并使用微吸管22回收在上述步骤S13中洗脱有蛋白质的洗脱液，将洗脱液转移至新的微型管19。由此，使磁性体微球和洗脱液分离。
[0227]机器人40将用于使蛋白质沉淀的规定的试剂加入微型管19，该微型管19收纳有从磁性体微球分离出的洗脱液，通过铝块恒温槽16在冷却状态下静置规定的时间(参照上述步骤S9)，将收纳有冷却后的洗脱液的微型管19安装至离心机14进行离心分离(参照上述步骤S6)。通过进行离心分离，洗脱液中的蛋白质作为团块集中在微型管19的底部。 [0228](步骤S15:上清的废弃和团块的清洗)[0229]在步骤S15中，机器人40通过第二机器人手60R把持微吸管22，通过第一机器人手60L把持微型管19，使用微吸管22将微型管19内的上清废弃。
[0230]接下来，将组成与在上述步骤S12中使用的清洗液不同的其他清洗液加入微型管19。然后，通过第一臂部45L使第一机器人手60L反转，将清洗液和团块进行颠倒混合。
[0231]然后，将微型管19安装于离心机14而使团块再次沉淀至微型管19的底部(参照上述步骤S6)。
[0232]然后，除去清洗液，将用于使团块溶解的再溶解液加入微型管19，将微型管19安装于微型管用振荡器17，使团块和再溶解液混合。
[0233]通过步骤S15，产生团块溶解于再溶解液而成的再溶解试样。
[0234](步骤S16:酶消化)
[0235]在步骤S15中，机器人40从微型管用振荡器17取出微型管19，并将用于分解蛋白质的规定的酶液加入微型管19。
[0236]然后，通过混合器15使酶液和再溶解试样混合(参照上述步骤S8)，通过离心机14将飞沫回收至微型管19的底部(参照上述步骤S6)，并通过在试剂保管体27或CO2培养器11内等设定成规定的温度的设备以规定的温度静置。
[0237]通过以上的各步骤，精制成了在质量分析中使用的分析用试样。
[0238]如以上说明的那样，根据本实施方式的液体处理系统I和液体处理方法，由于使用具有多个臂部(第一臂部45L和第二臂部45R)的机器人40来操作物理化学设备10，因此，与在系统内具备多个机器人40的系统相比较，能够使结构简单。
[0239]另外，对于本实施方式的液体处理系统1，由于在液体的处理中使用的所有的物理化学设备10被配置在第一机器人手60L和第二机器人手60R双方的可动范围内，因此，能够通过一台机器人40进行一系列的处理。
[0240]另外，由于第一机器人手60L和第二机器人手60R形状相同，因此，不管机器人手60的左右，都能够进行相同的处理。因此，即使在对回转部44回转的范围产生制限这样的狭窄的作业空间中，也能够恰当地进行处理。
[0241 ] 另外，对于本实施方式的液体处理系统I，能够使用与人手进行的相同的物理化学设备10，使现有的通过手工作业进行的分析用试样的调制实现自动化。因此，与设计并采用为了仅调制分析用试样而专用的物理化学设备的情况相比较，能够廉价地构筑系统。
[0242]另外，能够以设置适配器22b的程度来构筑采用通常的物理化学设备10的系统，并且能够通过具有与人类同等的自由度的机器人40来控制各物理化学设备10，因此，能够容易地使想象并考虑手工作业所得到的计划(protocol)(作业顺序)自动化。另外，能够容易地构筑如论文等记载的那样的设备结构或基于计划的系统。
[0243]另外，在本实施方式的细胞的刮取动作中，无需使细胞刮取器21的刮板21a从培养面18a离开，就能够以一气呵成(一筆書务)的方式刮取细胞。因此，能够将施加于细胞的外力抑制在最小的限度，从而能够提高使用细胞精制成的试样的品质。
[0244]另外，由于在细胞的刮取动作中没有使刮板21a的行进方向反转，因此，能够将因刮板21a扭转而在刮板21a和培养面18a之间产生间隙的可能性抑制得较低。由此，能够使细胞的回收率稳定。
[0245]另外，由于以一边使细胞悬浊液集中在刮板21a的行进方向的前方一边刮取细胞的方式使刮板21a移动，因此，刮取的细胞立即分散至液体中。因此，能够将细胞的一部分发生干燥的可能性抑制得较低，从而能够将每次作业的细胞的状况(condition)的偏差抑制得较低。
[0246]另外，即使如上述的细胞的刮取动作那样是在通过手工作业进行的情况下成为勉强的姿势的动作，根据机器人40，也能够毫不费力地反复执行，因此，与通过手工作业进行作业的情况相比较，能够再现性良好地调制出高品质的分析用试样。
[0247]另外，由于机器人40的多关节臂46具有7自由度，因此能够在狭窄的空间内容易地使机器人手60成为所希望的姿势。其结果是，即使是高密度地配置有物理化学设备10的空间，也能够使机器人40动作，从而能够使系统小型化。另外，即使是在机器人40的躯干部41的周围接近躯干部41的位置，也能够使机器人手60恰当地动作，因此，系统内的死空间较少。
[0248]另外，在本实施方式中，由于多关节臂46具有7自由度，因此，即使在物理化学设备10的布局的一部分被变更的情况下，用于使机器人40避开物理化学设备10占有的空间来动作的示教也比较容易。
[0249]另外，设于各机器人手60的一对钳头64能够以姿势不同的3种拿法把持微型管
19。 因此，能够根据物理化学设备10的形状选择最恰当的拿法。另外，在将微型管19的盖部19b和凸缘部19d插入矩形凹部70内的状态下把持微型管19的情况下，能够实现与容器主体部19a之间隔开间隙来松缓地抓持容器主体部19a的拿法，因此，在使用混合器15的情况下，微型管19的内容物被良好地搅拌。
[0250]另外，在打开微型管19的盖时，使一对钳头64的一部分与铰接部19c抵接，因此，能够利用与铰接部19c抵接的一对钳头64来阻止盖部19b借助于铰接部19c的弹力而要打开的情况。由此，能够将因盖部19b猛烈地打开而导致微型管19振动的可能性抑制得较低，振动不容易传递至收纳于微型管19内的试样。其结果是，能够再现性良好地调制出高品质的分析用试样。
[0251]另外，第一机器人手60L和第二机器人手60R都具有一对钳头64，因此，能够在第一机器人手60L和第二机器人手60R之间进行微型管19的交接以改变微型管19的拿法。由此，与临时载置微型管19后以其他拿法重新抓持相比，能够更迅速地改变拿法。进而，还能够在使回转部44进行回转动作的期间完成换手，从而使得在不同的物理化学设备10之间移载微型管19的处理速度较快。
[0252]另外，由于能够利用4个把持部件73把持培养容器18的底部的外周，因此不会对构成培养容器18的外周面的壁部施加较大的力。因此，能够防止培养容器18变形或破裂。
[0253]并且，如果在培养容器18的培养面18a弯曲的状态下进行把持，则细胞刮取器21的刮板21a和培养面18a之间的紧密贴合状态不稳定，在每个刮取动作时细胞的回收率或细胞的状况可能会产生偏差。与此相对，在本实施方式中，利用把持部件73保持培养容器18的底部的外周，由此能够抑制培养容器18的底部弯曲，从而能够使细胞的回收率和细胞的状况稳定。
[0254]另外，在本实施方式中，由于能够使压盖式的微型管的盖部开闭，因此，与需要螺旋盖式的微型管的情况相比，消耗品的成本较低。
[0255]以上，参照附图对本发明的实施方式详细进行了叙述，但具体的结构并不限于该实施方式，还包括不脱离本发明的宗旨的范围内的设计变更等。
[0256]例如，在上述的实施方式中，示出了机器人40具备第一臂部45L和第二臂部45R这两个臂部的例子，但是，也能够形成为在同一个躯干部41具备3个以上的臂部的机器人40。在这种情况下，能够使机器人40实现以一个人的手工作业难以进行的处理。
[0257]在上述的实施方式中，示出了第一臂部45L和第二臂部45R具备具有7自由度的多关节臂46的例子，但是也可以形成为不足7自由度的自由度。在这种情况下，各臂部的动作的制限增加，但是能够简化机器人40的结构。
[0258]另外，在上述的实施方式和变形例中示出的构成要素能够适当地组合来构成。
[0259]产业上的可利用性
[0260]本发明能够作为处理液态的生物学材料的液体处理系统和使用该系统的液体处理方法来利用。
[0261]标号说明
[0262]1:液体处理系统；
[0263]2:框体；
[0264]3:光学传感器；
[0265]10:物理化学设备；
[0266]11:C02 培养器；
[0267]12:保冷库；
[0268]13:旋转件；
[0269]14:离心机；
[0270]15:混合器；
[0271]16:铝块恒温槽；
[0272]17:微型管用振荡器；
[0273]18:培养容器；
[0274]18a:培养面；
[0275]19:微型管；
[0276]19a:容器主体部；
[0277]19b:盖部；
[0278]19c:铰接部；
[0279]19d:凸缘部；
[0280]20:移液吸头；
[0281]21:细胞刮取器；
[0282]21a:刮板；
[0283]21b:柄部；
[0284]22:微吸管；
[0285]22a:主体；
[0286]22b:适配器；
[0287]22c:弹出按钮；
[0288] 23:支架；[0289]24、24A:管架；
[0290]25:磁铁；
[0291]26:带盖容器；
[0292]27:试剂保管体；
[0293]27A:载置台；
[0294]28:收集器；
[0295]28a:管路部件；
[0296]29、29A:废弃容器；
[0297]30:吸管架；
[0298]31:抽吸排出用工具；
[0299]32:弹出用工具；
[0300]33:吸头支架；
[0301]35:作业台；
[0302]40:机器人；
[0303]41:躯干部；
[0304]42:固定部；
[0305]43:基座；
[0306]43a:基底面；
[0307]44:回转部；
[0308]45L:第一臂部；
[0309]45R:第二臂部；
[0310]46:多关节臂；
[0311]60:机器人手；
[0312]60L:第一机器人手；
[0313]60R:第二机器人手；
[0314]61:夹持器；
[0315]62:把持传感器；
[0316]63:激光传感器；
[0317]64:—对钳头；
[0318]65:第一钳头；
[0319]66:主体部件；
[0320]67:内侧面；
[0321]68:大径把持部；
[0322]69:小径把持部；
[0323]70:矩形凹部；
[0324]71:爪部；
[0325]72:突起部；
[0326]73:把持部件；
[0327]74:钳头；[0328]75:驱动构件；
[0329]76:控制 构件。
【权利要求】
1.一种液体处理系统，该液体处理系统对液态的生物学材料进行处理，其特征在于， 所述液体处理系统具备: 躯干部，其设置成绕着在规定的作业空间内设定的轴线转动自如； 第一臂部，其设于所述躯干部，且具有至少3自由度以上的自由度； 第二臂部，其设于所述躯干部，且具有至少3自由度以上的自由度； 驱动构件，其分别使所述躯干部、所述第一臂部和所述第二臂部动作；以及物理化学设备，其配置在所述作业空间内且配置在所述第一臂部和所述第二臂部中的至少任意一方的可动范围内， 所述液体处理系统通过基于所述物理化学设备的位置和形状的示教再现而使所述驱动构件动作，从而使用所述物理化学设备进行所述生物学材料的处理。
2.根据权利要求1所述的液体处理系统，其特征在于， 所述第一臂部具备用于操作所述物理化学设备的第一机器人手， 所述第二臂部具备用于操作所述物理化学设备的第二机器人手， 作为所述物理化学设备的、用于进行互不相同的处理的多个物理化学设备配置在所述第一机器人手和所述第二机器人手中的至少任意一方的可动范围内。
3.根据权利要求2所述的液体处理系统，其特征在于， 作为所述多个物理化学设备中的、在所述生物学材料的处理中的按照规定的顺序执行的处理中所使用的所有的物理化学设备都配置在所述第一机器人手和所述第二机器人手双方的可动范围内。
4.根据权利要求2或3所述的液体处理系统，其特征在于， 检测所述第一机器人手和所述第二机器人手的相对位置，使所述第一臂部和所述第二臂部协调动作。
5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的液体处理系统，其特征在于， 所述第一机器人手和所述第二机器人手的形状相同。
6.根据权利要求2至5中的任意一项所述的液体处理系统，其特征在于， 所述液体处理系统是用于调制悬浮有附着性的培养细胞的细胞悬浊液来作为所述液态的生物学材料的系统， 所述物理化学设备包括: 培养容器，其在底部具有用于培养所述培养细胞的培养面，且该培养容器的上部开口 ；和 细胞刮取器，在所述细胞刮取器设有刮板，所述刮板用于从所述培养面刮取所述培养细胞， 所述第一机器人手在所述开口向上的状态下把持所述培养容器， 所述第二机器人手把持所述细胞刮取器， 对于所述第一臂部和所述第二臂部， 使所述刮板以如下方式接触于所述培养面中与所述培养面的中央相离的一个部位:即，所述刮板的长度方向朝向与连接所述中央和所述一个部位的直线交叉的方向， 使在所述一个部位处与所述培养面接触的所述刮板从所述一个部位通过所述中央沿着所述培养面移动至相反侧，使移动至所述相反侧的所述刮板以所述刮板的长度方向的延长线上的、比所述刮板的长度方向的两端靠外侧的一点为旋转轴，在所述培养面和所述刮板接触的状态下旋转，直至所述两端中的距所述一点较远的一侧的端部位于所述培养面的外缘， 在使所述刮板的距所述一点较远的一侧的端部沿着所述外缘的状态下，并且在所述刮板与所述培养面接触的状态下，使所述刮板相对于所述培养面进行相对移动， 所述液体处理系统的特征还在于， 所述第一臂部与所述第二臂部协调动作，以便在使所述刮板在所述培养面上移动时，使所述培养容器倾斜，以使位于所述培养容器内的细胞悬浊液集聚在所述培养容器的局部，并且，使包含有从所述培养面剥离的所述培养细胞的细胞悬浊液位于所述刮板相对于所述培养容器的移动方向的前方。
7.根据权利要求6所述的液体处理系统，其特征在于， 所述第一机器人手和所述第二机器人手中的至少所述第二机器人手具有能够进行开闭动作的一对钳头， 所述一对钳头具有4个棒状的把持部件，所述把持部件的长度为所述培养容器的在所述培养容器的深度方向上的外部尺寸以上， 在所述一对钳头中的各个钳头上以相互平行的方式各配置有两个所述把持部件， 各所述把持部件的末端存在于同一假想平面内， 所述液体处理系统的特征还在于， 所述第二机器人手执行如下动作: 使所述把持部件从所述培养容器的开口侧朝向底部侧移动，从而以包围所述培养容器的外周的方式配置所述把持部件， 通过使所述一对钳头闭合，由此，利用所述把持部件的末端保持所述培养容器的底部的外周，并且，利用所述把持部件的比所述末端靠基端侧的外周面来保持所述培养容器的外周面。
8.根据权利要求2至5中的任意一项所述的液体处理系统，其特征在于， 所述物理化学设备包括: 微型管，其具有容器主体部、和通过挠性的铰接部与所述容器主体部连结的压盖式的盖部；以及 管架，其具有供所述微型管的底部插入的孔来保持所述微型管， 所述第一机器人手和所述第二机器人手中的至少任意一方具备钳头，所述钳头具有供所述盖部插入的第一凹部， 所述第一臂部和所述第二臂部中的具备所述钳头的至少一方，使在被所述盖部封闭的状态下保持于所述管架的所述微型管的所述盖部的、位于所述铰接部的相反侧的部分卡定于所述第一凹部，使所述钳头的除所述第一凹部以外的一部分抵接于所述铰接部，从而以所述铰接部为支点将所述盖部从所述容器主体部拔出， 或者， 所述第一臂部和所述第二臂部中的具备所述钳头的至少一方，利用所述钳头对在所述盖部相对于所述容器主体部脱开了的状态下保持于所述管架的所述微型管的所述盖部进行按压，从而使所述铰接部弯曲，进而利用所述钳头按压所述盖部的一部分，从而将所述盖部压入于所述容器主体部内。
9.根据权利要求8所述的液体处理系统，其特征在于， 所述钳头具有: 第一钳头，其具有所述第一凹部；和 第二钳头，其具有与所述第一凹部形状相同的第二凹部，并且相对于所述第一钳头相对移动， 所述第一钳头和所述第二钳头以所述第一凹部和所述第二凹部各自的开口正对的方式对置配置， 所述第一钳头和所述第二钳头分别具备突起部，所述突起部以互相分离的两个点支承所述微型管的容器主体部的外周面， 所述微型管的盖部和在所述容器主体部的开口端形成的凸缘部以在所述盖部的厚度方向上留有规定的间隙的状态插入于所述第一凹部和所述第二凹部，并且， 所述液体处理系统的特征还在于， 在对所述微型管施加振动来搅拌所述微型管内的液体的处理中，所述钳头以所述突起部和所述外周面之间具有间隙的状态保持所述微型管。
10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的液体处理系统，其特征在于， 所述第一臂部和所述第二臂部具有至少6自由度以上的自由度。
11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的液体处理系统，其特征在于， 包括所述第一臂部和所述第二臂部在内，在所述躯干部设有两个以上的臂部。
12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的液体处理系统，其特征在于， 所述物理化学设备包括下述设备中的至少任意一方:接受电力的供给而动作的通用物理化学设备；单次使用的通用容器；以及保持所述通用容器的架子。
13.一种液体处理方法，其特征在于， 所述液体处理方法采用权利要求1至12中的任意一项所技术的液体处理系统。
【文档编号】C12M1/00GK103917635SQ201280031589
【公开日】2014年7月9日 申请日期:2012年6月27日 优先权日:2011年6月28日
【发明者】梅野真, 新井辉康 申请人:株式会社安川电机