一种石榴果肉智能取用机器人的制作方法

本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种石榴果肉智能取用机器人。

背景技术：

石榴全身是宝：果实中含有维生素C及B族维生素，有机酸、糖类、蛋白质、脂肪，以及钙、磷、钾等矿物质。石榴性温、味甘酸涩，入肺、肾、大肠经；具有生津止渴，收敛固涩，止泻止血的功效；主治津亏口燥咽干，烦渴，久泻，久痢，便血，崩漏等病症。石榴汁还含有多种氨基酸和微量元素，有助消化、抗胃溃疡、软化血管、降血脂和血糖，降低胆固醇等多种功能。可防止冠心病心病、高血压，可达到健胃提神、增强食欲、益寿谈话派延年之功效，对饮酒过量者，解酒有奇效。

但是石榴好吃皮难剥；用手剥，那滑溜溜的坚硬的壳是无法剥开的；用刀像切橙子一样切，搞不好会弄一手的石榴汁水。现有剥石榴的方法均为人工操作，其操作步骤为：

1、拿出一个石榴用水洗净，在石榴的落花处往下7厘米处，横切开。

2、将切开的石榴盖拿掉，就会露出晶莹剔透的石榴了，接着，将石榴表皮用刀从上往下划开，大概划6刀，轻轻用手用力掰开。

3、接着，用手反复敲打石榴表皮，从而石榴内的果肉能够十分便捷的自动掉落出来，而且不会弄出一手的石榴汁水。

上述方法操作简单，但上述方法仅适合家庭小批量食用石榴，当因市场需求而需要对大量石榴进行取肉时，则上述方法需要消耗大量的人工，且工作效率低下，因此，现急需一种能够对大批量石榴进行取肉作用的自动化机械设备。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种石榴果肉智能取用机器人，其能够取代传统的用手工取出石榴果肉的方法，而采用对石榴果肉的自动取出，节省人力，自动化程度高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种石榴果肉智能取用机器人，包括机架、左右夹紧装置、切割装置、上部夹紧装置和捶果装置；所述的左右夹紧装置位于机架下部左右两侧，切割装置与捶果装置均位于左右夹紧装置中部，上部夹紧装置位于机架上部。

所述的机架整体为立方体框架结构，机架上安装有PLC控制器和蓄电池，PLC控制器用于控制左右夹紧装置、切割装置、上部夹紧装置与捶果装置的自动作业，所述的蓄电池用于给本发明的电子设备供电；

所述的左右夹紧装置包括夹紧螺杆、一对夹紧单元和左右夹紧电机，夹紧螺杆沿机架从左往右水平安装在机架下部，一对夹紧单元分别对称安装在夹紧螺杆左右两侧，所述的左右夹紧电机安装在机架上，左右夹紧电机主轴通过联轴器连接夹紧螺杆；且夹紧螺杆左部与右部的螺纹旋向相反；各夹紧单元均包括夹紧板，各夹紧板底板通过支座安装在夹紧螺杆上；工作时，PLC控制器控制左右夹紧电机工作以带动夹紧螺杆旋转，进而带动各夹紧板运动，从而带动一对夹紧单元相互靠近或相互远离；各夹紧板顶部内侧水平固连有夹紧弹簧，夹紧弹簧内侧面固连有直触夹板；当一对夹紧单元相互靠近到一定距离时候，各夹紧单元上的直触夹板可接触石榴左右两侧，从而夹紧石榴，便于后续对石榴的稳定切割；所述的左右夹紧装置的作用是用于夹紧石榴，使得石榴在后续被切割的全过程中能够保持稳定的状态，从而便于石榴切割作业的顺利进行。

所述的夹紧板整体为“Z”型结构，夹紧板包括夹紧主板、夹紧次板和夹紧气缸；所述的夹紧主板包括一号主夹板、二号主夹板和三号主夹板；所述的一号主夹板通过支座竖直安装在夹紧螺杆上，二号主夹板水平固连在一号主夹板顶部并朝机架中部延伸，三号主夹板竖直固连在二号主夹板内侧并朝机架上部延伸；所述的三号主夹板中部设置有立方体收纳槽7；夹紧板设计为“Z”型结构而不直接设计为竖直结构，其作用是避免了各夹紧单元的夹紧板在相互靠近的过程中，切割装置与捶果装置阻碍了各夹紧单元的运动而使得各夹紧板无法接触到石榴；

夹紧次板整体为“T”型结构，夹紧次板下部可嵌入三号主夹板的收纳槽内，所述的夹紧气缸底部固连在三号主夹板上，夹紧气缸顶部固连在夹紧次板上；所述的夹紧弹簧水平固连在夹紧次板顶部；工作时，PLC控制器可根据不同石榴的不同构造来控制夹紧气缸的伸缩，通过夹紧气缸的伸缩来控制夹紧次板的高度，进而能够调整与夹紧弹簧相固连的直触夹板的高度，从而从而能够控制直触夹板与石榴表皮的接触位置，使得无论各种石榴的构造是否相同，左右夹紧装置均能够很好的夹紧石榴。

所述的切割装置包括切割支板、切旋电机、放置板、榴底切除装置和榴侧切割装置；所述的切割支板整体为扁平长条形，切割支板沿机架从前后往后可转动的水平安装在机架下部，且切割支板位于一对夹紧单元之间；所述的切旋电机安装在机架上，且切旋电机主轴与切割支板一端通过联轴器相连接；所述的放置板整体为立方体结构，放置板底部固连在切割支板上端面中部，放置板前后两侧敞开，且放置板中部设置有圆柱形放置孔，所述的放置孔内用于放置石榴；工作时，PLC控制器可控制切旋电机带动切割支板进行旋转；初始状态下，切割支板处于水平状态，且放置板位于切割支板上端；

所述的榴底切除装置包括斜支板、榴底切除气缸和切榴刀片，所述的斜支板固连在放置板底部前侧，榴底切除气缸水平固连在斜支板上，切榴刀片水平固连在榴底切除气缸顶端；初始状态下，榴底切除气缸处于完全收缩状态，放置孔处于完全敞开状态，工作时，当需要对石榴进行果肉分离，则人工将石榴放置在放置板的放置孔内，此时，放置孔下端面的石榴所处的位置处于石榴落花处往下7厘米处，接着，PLC控制器控制榴底切除气缸伸出，切榴刀片随榴底切除气缸运动而将石榴从石榴落花处往下7厘米处切除；

所述的榴侧切割装置包括竖支板、侧切气缸、侧切座、高压喷嘴和水管，所述的竖直板竖直固连在放置板底部后侧，侧切气缸为无杆气缸，且侧切气缸竖直安装在竖支板上，所述的侧切座安装在侧切气缸上，高压喷嘴固连在侧切座上，所述的水管一端连通高压喷嘴，水管另一端通过外部高压水泵连接外部储水罐；当石榴落花处往下7厘米处被切除后，则接着将石榴表皮切为六瓣，此时，榴侧切割装置工作，PLC控制器控制侧切气缸带动侧切座上下平动，从而带动高压喷嘴在石榴后方上下平动，接着PLC控制器控制外部高压水泵工作，使得高压水通过水管流经喷嘴，再通过喷嘴喷射到石榴表皮，同时，通过实时控制水的压力使得水刚好能够切开表皮而基本不损伤石榴内部果肉；在石榴不旋转的前提下，通过上述步骤可在石榴后侧表皮上切割开一条竖直切口，接着通过下述的上部夹紧装置对石榴进行旋转运动，再重复上述切割步骤，从而能够实现将石榴表皮切割为六瓣；

所述的上部夹紧装置包括上部夹紧电机、一号夹紧齿轮、二号夹紧齿轮、上部夹紧座、上部夹持气缸和夹持爪；所述的机架顶部从左往右水平设置有一根扁平长条形的顶中板，所述的上部夹紧装置安装在顶中板上，且上部夹紧装置位于放置板正上方；上部夹紧电机安装在顶中板下端面，一号夹紧齿轮位于顶中板上端面，且上部夹紧电机主轴与一号夹紧齿轮相连接，二号夹紧齿轮位于顶中板上端且与一号夹紧齿轮相啮合，所述的上部夹紧座位于顶中板下端，且二号夹紧齿轮通过圆柱形支柱与上部夹紧座相固连，上部夹持气缸竖直固连在上部夹紧座下端面，且夹持爪固连在上部夹持气缸下端；当石榴后侧表皮通过榴侧切割装置被切割开一条切口后，上部夹紧装置工作，PLC控制器控制夹持爪将石榴夹紧，接着，上部夹紧电机工作带动一号夹紧齿轮旋转，进而带动二号夹紧齿轮旋转，从而带动上部夹持气缸旋转，从而使得与上部夹持气缸相固连的夹持爪携带石榴进行旋转；石榴旋转一整圈的过程中，上部夹持电机均匀暂停六次，在暂停的过程中，榴侧切割装置实现对石榴不同位置处的表皮的切割，从而通过上述步骤实现对将石榴表皮切割为六瓣；

所述的夹持爪包括夹爪圆板、夹榴触板、夹榴弹簧、夹榴铁环、钢丝侧绳和夹榴气缸；所述的夹爪圆板为扁平圆柱形板，夹爪圆板中部固连在上部夹持气缸下端，夹爪圆板四周均匀设置有四个夹支块，四个夹支块上端均水平设置有夹撑块，所述的各夹支块与夹爪圆板上端面呈钝角布置；所述的夹榴触板整体为圆弧形板，夹榴触板设计为圆弧型的目的是使得夹榴触板能够更好的贴合石榴的曲线型表面，从而使得夹榴触板对石榴的夹持效果更好，夹榴触板数量为四，四个夹榴触板分别转动安装在夹爪圆板的四个夹支块下端；所述的夹榴弹簧数量为四，四个夹榴弹簧一端分别固连在四个夹榴触板上，四个夹榴弹簧另一端分别固连在四个夹撑块上；所述的夹榴铁环整体为圆环形，夹榴铁环位于夹爪圆板正上方且包绕上部夹持气缸；所述的钢丝侧绳数量为四，四个钢丝侧绳底部分别与四个夹榴触板相固连，四个钢丝侧绳顶部贯穿四个夹支块并与夹榴铁环相连接；所述的夹榴气缸数量为二，；两个夹榴气缸分别竖直对称安装在夹爪圆板上端面，且各夹榴气缸底部与夹爪圆板相固连，各夹榴气缸顶部与夹榴铁环相固连；初始状态下，上部夹持气缸处于完全收缩状态，夹持爪位于放置板上的石榴正上方，各夹榴气缸均处于完全伸出状态，此时夹榴铁环处于所能运动到的最高高度，此时钢丝侧绳拉拽四个夹榴触板转动到一个极值角度，此时四个夹榴触板所构成的容纳腔空间最大，且各夹榴弹簧处于完全缩紧状态；当需要对石榴进行夹持时，则首先，PLC控制器控制上部夹持气缸伸出，使得四个夹榴触板所构成的容纳腔包裹住石榴，接着，各夹榴气缸同步收缩，使得各钢丝侧绳不再拉拽各夹榴触板，此时，各夹榴触板在各夹榴弹簧的恢复力作用下向下运动，使得四个夹榴触板所构成的容纳腔空间收缩，直至各夹榴触板完全压紧石榴表皮，从而实现对石榴的夹持。

所述的捶果装置包括放果盘和一对捶果单元，所述的放果盘固连在切割支板下端面中部，一对捶果单元分别对称安装在放果盘前后两侧的切割支板上；

当放置板上的石榴落花处往下7厘米处已经被切除，且石榴表皮被切割为六瓣之后，上部夹紧装置通过上部夹持气缸的收缩使得石榴脱离放置板，接着，PLC控制器控制切旋电机带动切割支板进行旋转；使得放置板位于切割支板下端，而捶果装置位于切割支板上端，接着将被切割处理过后的石榴通过上部夹紧装置放置到捶果装置的放果盘上，接着一对捶果单元对石榴表皮进行锤击，在锤击的过程中，上部夹紧装置控制石榴进行旋转，从而使得石榴四周均被锤击到，从而使得石榴果肉能够充分的脱离石榴表皮；

一对捶果单元均包括捶果气缸、捶果支板、捶果电机、凸轮、捶果杆、捶果弹簧和捶板，所述的捶果气缸为无杆气缸，捶果气缸沿机身从后往前水平安装在切割支板上；捶果支板包括捶底板、捶内板、捶外板和捶中板，捶底板、捶内板、捶外板与捶中板组成捶果支板的“口”字型结构，且捶内板的高度高于捶中板的高度，捶果支板通过捶底板安装在捶果气缸上，捶果电机安装在捶中板上且位于捶中板一端，凸轮位于捶中板另一端，且捶果电机主轴与凸轮相连接；所述的捶果杆位于凸轮内侧且水平贯穿捶内板，捶果杆外端与凸轮侧面相接触，且捶果弹簧一端与捶果杆外端相固连，捶果弹簧另一端与捶内板相固连，捶果杆靠近放果盘的一端竖直固连有扁平方形结构的捶板；工作时，当需要对石榴表皮进行锤击，则PLC控制器控制一对捶果单元工作，捶果电机主轴高速旋转以带动凸轮快速旋转，进而带动捶果杆频繁的进行前后往复运动，进而带动捶板对石榴果皮进行反复敲击，同时，根据不同石榴的大小，还可以使捶果气缸工作带动捶果支板前后运动，进而调整捶果杆到合适位置，使得捶果装置对石榴的敲击效果不受石榴大小的影响。

所述的放果盘包括放粒盘、捶果盘和连盘柱，所述的放粒盘固连在切割支板下端面中部，所述的捶果盘位于放粒盘下方，且放粒盘有捶果盘之间通过连盘柱相连接，放粒盘的直径为捶果盘直径的二至三倍。工作时，将石榴放置在放果盘的捶果盘上，石榴的果肉被敲击儿脱离石榴果皮，并从捶果盘落入放粒盘；放粒盘的直径为捶果盘直径的二至三倍的作用是使得放粒盘能够装更多被分离出来的果肉；

优选的，所述的直触夹板为弹性橡胶材质，该设计使得直触夹板可根据石榴表面的形状进行弯曲，若直触夹板为无弹性的扁平刚性材质，则直触夹板在与石榴表皮进行接触时，由于其不可弯曲性，使得直触夹板与石榴表皮为点接触或线接触，该弹性橡胶材质的选用能使得直触夹板因弯曲而能与石榴表皮为面接触，从而能够使得左右夹紧装置对石榴的夹紧效果更好。

优选的，所述的切榴刀片上端面与放置板中部的放置孔下端相接触；从而使得石榴刀片能够更准确的沿放置孔下端将石榴落花处往下7厘米处切除；

优选的，所述的上部夹持气缸与放置板的放置孔同轴；该设计使得夹持爪能够位于放置孔内石榴的正上方，从而能够使得夹持爪在对石榴进行夹持时，各夹榴触板与石榴表皮的接触更加贴合，且使得石榴表皮四周的受力更加平衡，使得石榴不会因四周受力不平衡而从夹持爪上脱落。

优选的，所述的夹榴触板内侧面均匀设置有硅胶吸盘；硅胶吸盘的设计使得各夹榴触板能够更加紧固的夹住石榴，使得石榴更加不易从夹持爪上脱落。

优选的，所述的放粒盘四周均匀设置有向下方外侧延伸的放粒挡圈，捶果盘四周均与设置有向上方外侧延伸的落粒滑圈；所述落粒滑圈的作用是便于石榴果肉从捶果盘落入放粒盘内，放粒挡圈的作用是防止石榴果肉从放粒盘内落到地上。

有益效果：

本发明中所述的一种石榴果肉智能取用机器人，其能够自动将石榴的落花处往下7厘米处切开，自动将石榴果皮切割成六瓣，且能够自动对石榴表皮进行敲击，从而能够实现自动将石榴内的果肉取出，无需人工操作，工作效率较人工取肉有较大提高，能够满足市场对石榴果肉的大批量需求，实用性强。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明左右夹紧装置的立体结构示意图；

图4是本发明夹紧单元的全剖视图；

图5是图2的A-A方向的全剖视图；

图6是本发明上部夹紧装置的结构示意图；

图7是图5的B处放大图；

图中：机架1、顶中板11、左右夹紧装置2、夹紧螺杆21、夹紧单元22、左右夹紧电机23、夹紧板221、夹紧主板2211、夹紧次板2212、夹紧气缸2213、一号主夹板2214、二号主夹板2215、三号主夹板2216、收纳槽2217、夹紧弹簧222、直触夹板223、切割装置3、切割支板31、切旋电机32、放置板33、放置孔331、榴底切除装置34、斜支板341、榴底切除气缸342、切榴刀片343、榴侧切割装置35、竖支板351、侧切气缸352、侧切座353、高压喷嘴354、水管355、上部夹紧装置4、上部夹紧电机41、一号夹紧齿轮42、二号夹紧齿轮43、上部夹紧座44、上部夹持气缸45、夹持爪46、夹爪圆板461、夹榴触板462、夹榴弹簧463、夹榴铁环464、钢丝侧绳465、夹榴气缸466、夹支块4611、夹撑块4612、硅胶吸盘4621、捶果装置5、放果盘51、放粒盘511、放粒挡圈5111、捶果盘512、落粒滑圈5121、连盘柱513、捶果单元52、捶果气缸521、捶果支板522、捶底板5221、捶内板5222、捶外板5223、捶中板5224、捶果电机523、凸轮524、捶果杆525、捶果弹簧526、捶板527。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，本发明所述的一种石榴果肉智能取用机器人，包括机架1、左右夹紧装置2、切割装置3、上部夹紧装置4和捶果装置5；所述的左右夹紧装置2位于机架1下部左右两侧，切割装置3与捶果装置5均位于左右夹紧装置2中部，上部夹紧装置4位于机架1上部。

所述的机架1整体为立方体框架结构，机架1上安装有PLC控制器和蓄电池，PLC控制器用于控制左右夹紧装置2、切割装置3、上部夹紧装置4与捶果装置5的自动作业，所述的蓄电池用于给本发明的电子设备供电；

所述的左右夹紧装置2包括夹紧螺杆21、一对夹紧单元22和左右夹紧电机23，夹紧螺杆21沿机架1从左往右水平安装在机架1下部，一对夹紧单元22分别对称安装在夹紧螺杆21左右两侧，所述的左右夹紧电机23安装在机架1上，左右夹紧电机23主轴通过联轴器连接夹紧螺杆21；且夹紧螺杆21左部与右部的螺纹旋向相反；各夹紧单元22均包括夹紧板221，各夹紧板221底板通过支座安装在夹紧螺杆21上；工作时，PLC控制器控制左右夹紧电机23工作以带动夹紧螺杆21旋转，进而带动各夹紧板221运动，从而带动一对夹紧单元22相互靠近或相互远离；各夹紧板221顶部内侧水平固连有夹紧弹簧222，夹紧弹簧222内侧面固连有直触夹板223；当一对夹紧单元22相互靠近到一定距离时候，各夹紧单元22上的直触夹板223可接触石榴左右两侧，从而夹紧石榴，便于后续对石榴的稳定切割；所述的左右夹紧装置2的作用是用于夹紧石榴，使得石榴在后续被切割的全过程中能够保持稳定的状态，从而便于石榴切割作业的顺利进行。

所述的夹紧板221整体为“Z”型结构，夹紧板221包括夹紧主板2211、夹紧次板2212和夹紧气缸2213；所述的夹紧主板2211包括一号主夹板2214、二号主夹板2215和三号主夹板2216；所述的一号主夹板2214通过支座竖直安装在夹紧螺杆21上，二号主夹板2215水平固连在一号主夹板2214顶部并朝机架1中部延伸，三号主夹板2216竖直固连在二号主夹板2215内侧并朝机架1上部延伸；所述的三号主夹板2216中部设置有立方体收纳槽2217；夹紧板221设计为“Z”型结构而不直接设计为竖直结构，其作用是避免了各夹紧单元22的夹紧板221在相互靠近的过程中，切割装置3与捶果装置5阻碍了各夹紧单元22的运动而使得各夹紧板221无法接触到石榴；

夹紧次板2212整体为“T”型结构，夹紧次板2212下部可嵌入三号主夹板2216的收纳槽2217内，所述的夹紧气缸2213底部固连在三号主夹板2216上，夹紧气缸2213顶部固连在夹紧次板2212上；所述的夹紧弹簧222水平固连在夹紧次板2212顶部；工作时，PLC控制器可根据不同石榴的不同构造来控制夹紧气缸2213的伸缩，通过夹紧气缸2213的伸缩来控制夹紧次板2212的高度，进而能够调整与夹紧弹簧222相固连的直触夹板223的高度，从而从而能够控制直触夹板223与石榴表皮的接触位置，使得无论各种石榴的构造是否相同，左右夹紧装置2均能够很好的夹紧石榴。

所述的切割装置3包括切割支板31、切旋电机32、放置板33、榴底切除装置34和榴侧切割装置35；所述的切割支板31整体为扁平长条形，切割支板31沿机架1从前后往后可转动的水平安装在机架1下部，且切割支板31位于一对夹紧单元22之间；所述的切旋电机32安装在机架1上，且切旋电机32主轴与切割支板31一端通过联轴器相连接；所述的放置板33整体为立方体结构，放置板33底部固连在切割支板31上端面中部，放置板33前后两侧敞开，且放置板33中部设置有圆柱形放置孔331，所述的放置孔331内用于放置石榴；工作时，PLC控制器可控制切旋电机32带动切割支板31进行旋转；初始状态下，切割支板31处于水平状态，且放置板33位于切割支板31上端；

所述的榴底切除装置34包括斜支板341、榴底切除气缸342和切榴刀片343，所述的斜支板341固连在放置板33底部前侧，榴底切除气缸342水平固连在斜支板341上，切榴刀片343水平固连在榴底切除气缸342顶端；初始状态下，榴底切除气缸342处于完全收缩状态，放置孔331处于完全敞开状态，工作时，当需要对石榴进行果肉分离，则人工将石榴放置在放置板的放置孔331内，此时，放置孔331下端面的石榴所处的位置处于石榴落花处往下7厘米处，接着，PLC控制器控制榴底切除气缸342伸出，切榴刀片343随榴底切除气缸342运动而将石榴从石榴落花处往下7厘米处切除；

所述的榴侧切割装置35包括竖支板351、侧切气缸352、侧切座353、高压喷嘴354和水管355，所述的竖直板竖直固连在放置板33底部后侧，侧切气缸352为无杆气缸，且侧切气缸352竖直安装在竖支板351上，所述的侧切座353安装在侧切气缸352上，高压喷嘴354固连在侧切座353上，所述的水管355一端连通高压喷嘴354，水管355另一端通过外部高压水泵连接外部储水罐；当石榴落花处往下7厘米处被切除后，则接着将石榴表皮切为六瓣，此时，榴侧切割装置35工作，PLC控制器控制侧切气缸352带动侧切座353上下平动，从而带动高压喷嘴354在石榴后方上下平动，接着PLC控制器控制外部高压水泵工作，使得高压水通过水管流经高压喷嘴354，再通过高压喷嘴354喷射到石榴表皮，同时，通过实时控制水的压力使得水刚好能够切开表皮而基本不损伤石榴内部果肉；在石榴不旋转的前提下，通过上述步骤可在石榴后侧表皮上切割开一条竖直切口，接着通过下述的上部夹紧装置4对石榴进行旋转运动，再重复上述切割步骤，从而能够实现将石榴表皮切割为六瓣；

所述的上部夹紧装置4包括上部夹紧电机41、一号夹紧齿轮42、二号夹紧齿轮43、上部夹紧座44、上部夹持气缸45和夹持爪46；所述的机架1顶部从左往右水平设置有一根扁平长条形的顶中板11，所述的上部夹紧装置4安装在顶中板11上，且上部夹紧装置4位于放置板33正上方；上部夹紧电机41安装在顶中板11下端面，一号夹紧齿轮42位于顶中板11上端面，且上部夹紧电机41主轴与一号夹紧齿轮42相连接，二号夹紧齿轮43位于顶中板11上端且与一号夹紧齿轮42相啮合，所述的上部夹紧座44位于顶中板11下端，且二号夹紧齿轮43通过圆柱形支柱与上部夹紧座44相固连，上部夹持气缸45竖直固连在上部夹紧座44下端面，且夹持爪46固连在上部夹持气缸45下端；当石榴后侧表皮通过榴侧切割装置35被切割开一条切口后，上部夹紧装置4工作，PLC控制器控制夹持爪46将石榴夹紧，接着，上部夹紧电机41工作带动一号夹紧齿轮42旋转，进而带动二号夹紧齿轮43旋转，从而带动上部夹持气缸45旋转，从而使得与上部夹持气缸45相固连的夹持爪46携带石榴进行旋转；石榴旋转一整圈的过程中，上部夹持电机41均匀暂停六次，在暂停的过程中，榴侧切割装置35实现对石榴不同位置处的表皮的切割，从而通过上述步骤实现对将石榴表皮切割为六瓣；

所述的夹持爪46包括夹爪圆板461、夹榴触板462、夹榴弹簧463、夹榴铁环464、钢丝侧绳465和夹榴气缸466；所述的夹爪圆板461为扁平圆柱形板，夹爪圆板461中部固连在上部夹持气缸45下端，夹爪圆板461四周均匀设置有四个夹支块4611，四个夹支块4611上端均水平设置有夹撑块4612，所述的各夹支块4611与夹爪圆板461上端面呈钝角布置；所述的夹榴触板462整体为圆弧形板，夹榴触板462设计为圆弧型的目的是使得夹榴触板462能够更好的贴合石榴的曲线型表面，从而使得夹榴触板462对石榴的夹持效果更好，夹榴触板462数量为四，四个夹榴触板462分别转动安装在夹爪圆板461的四个夹支块4611下端；所述的夹榴弹簧463数量为四，四个夹榴弹簧463一端分别固连在四个夹榴触板462上，四个夹榴弹簧463另一端分别固连在四个夹撑块4612上；所述的夹榴铁环464整体为圆环形，夹榴铁环464位于夹爪圆板461正上方且包绕上部夹持气缸45；所述的钢丝侧绳465数量为四，四个钢丝侧绳465底部分别与四个夹榴触板462相固连，四个钢丝侧绳465顶部贯穿四个夹支块4611并与夹榴铁环464相连接；所述的夹榴气缸466数量为二，；两个夹榴气缸466分别竖直对称安装在夹爪圆板461上端面，且各夹榴气缸466底部与夹爪圆板461相固连，各夹榴气缸466顶部与夹榴铁环464相固连；初始状态下，上部夹持气缸45处于完全收缩状态，夹持爪46位于放置板33上的石榴正上方，各夹榴气缸466均处于完全伸出状态，此时夹榴铁环464处于所能运动到的最高高度，此时钢丝侧绳465拉拽四个夹榴触板462转动到一个极值角度，此时四个夹榴触板462所构成的容纳腔空间最大，且各夹榴弹簧463处于完全缩紧状态；当需要对石榴进行夹持时，则首先，PLC控制器控制上部夹持气缸45伸出，使得四个夹榴触板462所构成的容纳腔包裹住石榴，接着，各夹榴气缸466同步收缩，使得各钢丝侧绳465不再拉拽各夹榴触板462，此时，各夹榴触板462在各夹榴弹簧463的恢复力作用下向下运动，使得四个夹榴触板462所构成的容纳腔空间收缩，直至各夹榴触板462完全压紧石榴表皮，从而实现对石榴的夹持。

所述的捶果装置5包括放果盘51和一对捶果单元52，所述的放果盘51固连在切割支板31下端面中部，一对捶果单元52分别对称安装在放果盘51前后两侧的切割支板31上；

当放置板33上的石榴落花处往下7厘米处已经被切除，且石榴表皮被切割为六瓣之后，上部夹紧装置4通过上部夹持气缸45的收缩使得石榴脱离放置板33，接着，PLC控制器控制切旋电机32带动切割支板31进行旋转；使得放置板33位于切割支板31下端，而捶果装置5位于切割支板31上端，接着将被切割处理过后的石榴通过上部夹紧装置4放置到捶果装置5的放果盘51上，接着一对捶果单元52对石榴表皮进行锤击，在锤击的过程中，上部夹紧装置4控制石榴进行旋转，从而使得石榴四周均被锤击到，进而使得石榴果肉能够充分的脱离石榴表皮；

一对捶果单元52均包括捶果气缸521、捶果支板522、捶果电机523、凸轮524、捶果杆525、捶果弹簧526和捶板527，所述的捶果气缸521为无杆气缸，捶果气缸521沿机身1从后往前水平安装在切割支板31上；捶果支板522包括捶底板5221、捶内板5222、捶外板5223和捶中板5224，捶底板5221、捶内板5222、捶外板5223与捶中板5224组成捶果支板522的“口”字型结构，且捶内板5222的高度高于捶中板5224的高度，捶果支板522通过捶底板5221安装在捶果气缸521上，捶果电机523安装在捶中板5224上且位于捶中板5224一端，凸轮524位于捶中板5224另一端，且捶果电机523主轴与凸轮524相连接；所述的捶果杆525位于凸轮524内侧且水平贯穿捶内板5222，捶果杆525外端与凸轮524侧面相接触，且捶果弹簧526一端与捶果杆525外端相固连，捶果弹簧526另一端与捶内板5222相固连，捶果杆525靠近放果盘51的一端竖直固连有扁平方形结构的捶板527；工作时，当需要对石榴表皮进行锤击，则PLC控制器控制一对捶果单元52工作，捶果电机523主轴高速旋转以带动凸轮524快速旋转，进而带动捶果杆525频繁的进行前后往复运动，进而带动捶板527对石榴果皮进行反复敲击，同时，根据不同石榴的大小，还可以使捶果气缸521工作带动捶果支板522前后运动，进而调整捶果杆525到合适位置，使得捶果装置5对石榴的敲击效果不受石榴大小的影响。

所述的放果盘51包括放粒盘511、捶果盘512和连盘柱513，所述的放粒盘511固连在切割支板31下端面中部，所述的捶果盘512位于放粒盘511下方，且放粒盘511有捶果盘512之间通过连盘柱513相连接，放粒盘511的直径为捶果盘512直径的二至三倍。工作时，将石榴放置在放果盘51的捶果盘512上，石榴的果肉被敲击而脱离石榴果皮，并从捶果盘512落入放粒盘511；放粒盘511的直径为捶果盘512直径的二至三倍的作用是使得放粒盘511能够装更多被分离出来的果肉；

优选的，所述的直触夹板223为弹性橡胶材质，该设计使得直触夹板233可根据石榴表面的形状进行弯曲，若直触夹板223为无弹性的扁平刚性材质，则直触夹板233在与石榴表皮进行接触时，由于其不可弯曲性，使得直触夹板223与石榴表皮为点接触或线接触，该弹性橡胶材质的选用能使得直触夹板233因弯曲而能与石榴表皮为面接触，从而能够使得左右夹紧装置2对石榴的夹紧效果更好。

优选的，所述的切榴刀片343上端面与放置板33中部的放置孔331下端相接触；从而使得石榴刀片343能够更准确的沿放置孔33下端将石榴落花处往下7厘米处切除；

优选的，所述的上部夹持气缸45与放置板33的放置孔331同轴；该设计使得夹持爪46能够位于放置孔33内石榴的正上方，从而能够使得夹持爪46在对石榴进行夹持时，各夹榴触板462与石榴表皮的接触更加贴合，且使得石榴表皮四周的受力更加平衡，使得石榴不会因四周受力不平衡而从夹持爪46上脱落。

优选的，所述的夹榴触板462内侧面均匀设置有硅胶吸盘4621；硅胶吸盘4621的设计使得各夹榴触板462能够更加紧固的夹住石榴，使得石榴更加不易从夹持爪46上脱落。

优选的，所述的放粒盘511四周均匀设置有向下方外侧延伸的放粒挡圈5111，捶果盘512四周均与设置有向上方外侧延伸的落粒滑圈5121；所述落粒滑圈5121的作用是便于石榴果肉从捶果盘512落入放粒盘511内，放粒挡圈5111的作用是防止石榴果肉从放粒盘511内落到地上。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附权利要求书及其等效物界定。