本发明涉及食品加工技术领域，特别是涉及一种芒果去皮设备。
背景技术
芒果的外皮比较厚硬，富含纤维素，通常在加工前都必须去皮。与其它水果一样，由于芒果的大小不一，形状不同，则去皮的难易程度就不同，不同的去皮方法所去皮层上的带肉率也不同。目前，芒果去皮的机械化程度较低，对芒果的削皮工序主要依赖人手工完成，而对于芒果这种软质水果，手握削皮不易操作，且容易在削皮时伤及手指，存在使用的安全隐患，另外，人工剥皮，效率较低。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种结构简单，生产效率高，操作方便的芒果去皮设备。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：
一种芒果去皮设备，包括旋转顶料机构，所述旋转顶料机构包括直线电机盒和t形的滑动板，所述直线电机盒上并排设有两个直线滑轨，所述滑动板的横臂底面设有两个滑块，每个所述滑块与一个所述直线滑轨滑动连接，所述滑动板上固定有旋转座，所述旋转座上固定有旋转电机和顶料气缸，所述顶料气缸位于所述旋转电机的上方，所述旋转电机用于驱动所述顶料气缸旋转，所述顶料气缸的动力输出端连接有推料头；
还包括抓料机构，所述抓料机构与所述推料头相向设置；所述抓料机构包括l形的固定座和第一气缸，所述固定座的长臂设有两个支撑臂，两个所述支撑臂上下设置，位于下方的所述支撑臂的底面固定有切头刀，所述切头刀的刀口朝下设置，所述第一气缸固定在两个所述支撑臂上，所述第一气缸的动力输出端连接有第二气缸，所述第二气缸相背设置有两个动力输出端，所述第二气缸的两个动力输出端均连接有固定块，所述固定块的下端连接有连接板，所述连接板上固定有夹爪板，所述夹爪板上固定有四个柔性夹爪，两个所述夹爪板上的所述柔性夹爪相向设置，四个所述柔性夹爪呈方形排列，所述柔性夹爪上设有直角梯形状的夹头，位于下方的所述夹头的顶面宽度小于底面宽度，所述柔性夹爪上套有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述夹爪板顶靠，所述第一弹簧的另一端与所述夹头的竖直面顶靠，所述夹头上下对称设置，所述第二气缸为双活塞双向气缸；
还包括破皮机构，所述破皮机构位于所述抓料机构的一侧；所述破皮机构包括l形的刀架，所述刀架的短臂上并排固定有七个破皮刀，所述破皮刀为柔性的，所述破皮刀设有尖刀头，所述破皮刀上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述刀架顶靠，所述第二弹簧的另一端与所述尖刀头顶靠；
还包括去皮机构，所述去皮机构位于所述抓料机构与所述破皮机构之间；所述去皮机构包括l形的支撑座和第三气缸，所述支撑座的长臂顶端倾斜设置，所述第三气缸固定在所述支撑座的长臂顶端，所述第三气缸的动力输出端连接有摆动上连接座，所述摆动上连接座铰接有摆动下连接座，所述摆动上连接座与所述摆动下连接座之间还连接有两个第三弹簧，所述摆动下连接座固定有气动夹爪，所述气动夹爪的动力输出端固定两个去皮夹；
还包括有送料机构，所述送料机构位于所述旋转顶料机构与所述抓料机构之间；所述送料机构包括送料槽和挡料装置，所述送料槽包括依次连接的第一直线槽、斜槽和第二直线槽，所述第一直线槽位于所述旋转顶料机构与所述抓料机构之间，所述第二直线槽通过门形的支撑架支撑，所述斜槽靠近所述第二直线槽的一端设有三个通孔，所述挡料装置位于所述斜槽与所述第二直线槽连接处的下方，所述挡料装置包括挡料座和挡料气缸，所述挡料座上设有一斜面，所述挡料气缸固定在所述斜面上，所述挡料气缸的动力输出端连接有挡料块，所述挡料块包括三个挡料杆，每个所述挡料杆与一个所述通孔的位置对应；
还包括底板，所述直线电机盒固定在所述底板上，所述固定座的短臂固定在所述底板上，所述刀架的长臂固定在所述底板上，所述支撑座的短臂固定在所述底板上，所述第一直线槽固定在所述底板上，所述支撑架固定在所述底板上，所述挡料座固定在所述底板上，所述底板上设有方孔，所述方孔位于所述第一直线槽的下方，所述第一直线槽上设有条形孔，所述条形孔与所述方孔上下对应。
其中，所述直线电机盒的两端均设有侧端板。
其中，所述固定座的长臂与短臂之间设有加强板。
其中，支撑座的长臂与短臂之间设有加强板。
本发明的有益效果为：本发明将芒果去皮机械化完成，且可保证果型完整，采用所述送料槽送料，可连续进行生产；两个所述连接板上均上下对称设置有四个所述柔性夹爪，同时两个所述连接板上的所述柔性夹爪相向设置，使所述柔性夹爪对芒果抓取更牢固，为切除芒果尖端部分提供保障，防止在切除芒果尖端部分时，芒果发生走位或者掉落；在所述柔性夹爪上设置直角梯形状的夹头，在所述夹头在抓取芒果时，使芒果表面较大的一面始终与所述夹头接触，接触面积越大，芒果就夹的越紧，使用所述柔性夹爪，并在所述柔性夹爪上套设所述第一弹簧，可针对不同形状、大小的芒果实现抓取，且抓取牢固，免去规格分选环节，提高工作效率，同时可使芒果实现自定心，保证芒果始终处于两个所述夹爪板之间的中心位置；采用柔性的所述破皮刀，当芒果送入时，因芒果为不规则形状，与芒果高的部分接触的所述破皮刀会被压缩，所述第二弹簧会被压缩，便于芒果低的部分与所述破皮刀接触，达到芒果果皮完整破皮，当破皮工序完成时，所述第二弹簧恢复原状，使所述破皮刀复位，可针对不同形状、大小的芒果实现破皮工序，结构简单、方便快捷；所述摆动上连接座与所述摆动下连接座铰接，两者之间还连接有两个所述第三弹簧，当所述去皮夹在去皮时，因芒果的不规则，通过所述摆动上连接座、摆动下连接座和第三弹簧的调节，所述气动夹爪不断摆动，使所述去皮夹与芒果果皮表面的角度保持不变，防止芒果果皮被戳破，保证去皮工序的连续进行；本发明操作方便，结构简单，节约更多的劳动资源，避免人工削皮受伤。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明另一视角的结构示意图；
图3是本发明旋转顶料机构的结构示意图；
图4是本发明抓料机构的结构示意图；
图5是本发明抓料机构的左视图；
图6是本发明破皮机构的结构示意图；
图7是本发明去皮机构的结构示意图；
图8是本发明挡料装置的结构示意图；
附图标记说明：1-旋转顶料机构；11-直线电机盒；12-滑动板；13-直线滑轨；14-滑块；15-旋转座；16-旋转电机；17-顶料气缸；18-推料头；2-抓料机构；21-固定座；22-第一气缸；23-切头刀；24-第二气缸；25-固定块；26-连接板；27-夹爪板；28-柔性夹爪；29-第一弹簧；3-破皮机构；31-刀架；32-破皮刀；33-第二弹簧；4-去皮机构；41-支撑座；42-第三气缸；43-摆动上连接座；44-摆动下连接座；45-第三弹簧；46-气动夹爪；47-去皮夹；51-送料槽；52-挡料装置；521-挡料座；522-挡料气缸；523-挡料块；53-支撑架；6-底板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图8所示，本实施例所述的一种芒果去皮设备，包括旋转顶料机构1，所述旋转顶料机构1包括直线电机盒11和t形的滑动板12，所述直线电机盒11内设有用于驱动所述滑动板12往复运动的构件，所述直线电机盒11上并排设有两个直线滑轨13，所述滑动板12的横臂底面设有两个滑块14，每个所述滑块14与一个所述直线滑轨13滑动连接，所述滑动板12上固定有旋转座15，所述旋转座15上固定有旋转电机16和顶料气缸17，所述顶料气缸17位于所述旋转电机16的上方，所述旋转电机16用于驱动所述顶料气缸17旋转，所述顶料气缸17的动力输出端连接有推料头18；
还包括抓料机构2，所述抓料机构2与所述推料头18相向设置；所述抓料机构2包括l形的固定座21和第一气缸22，所述固定座21的长臂设有两个支撑臂，两个所述支撑臂上下设置，位于下方的所述支撑臂的底面固定有切头刀23，所述切头刀23的刀口朝下设置，两个所述支撑臂与所述固定座21的长臂呈f形设置，所述第一气缸22固定在两个所述支撑臂上，所述第一气缸22的动力输出端连接有第二气缸24，所述第二气缸24相背设置有两个动力输出端，所述第二气缸24的两个动力输出端均连接有固定块25，所述第二气缸24的两个动力输出端分别通过四个连接杆与所述固定块25固定连接，所述固定块25的下端固定连接有连接板26，所述连接板26上固定有夹爪板27，所述夹爪板27上固定有四个柔性夹爪28，两个所述夹爪板27上的所述柔性夹爪28相向设置，四个所述柔性夹爪28呈方形排列，所述柔性夹爪28上设有直角梯形状的夹头，位于下方的所述夹头的顶面宽度小于底面宽度，所述柔性夹爪28上套有第一弹簧29，所述第一弹簧29的一端与所述夹爪板27顶靠，所述第一弹簧29的另一端与所述夹头的竖直面顶靠，所述夹头上下对称设置，所述第二气缸24为双活塞双向气缸；
还包括破皮机构3，所述破皮机构3位于所述抓料机构2的一侧；所述破皮机构3包括l形的刀架31，所述刀架31的短臂上并排固定有七个破皮刀32，所述破皮刀32为柔性的，所述破皮刀32设有尖刀头，所述破皮刀32上套设有第二弹簧33，所述第二弹簧33的一端与所述刀架31顶靠，所述第二弹簧33的另一端与所述尖刀头顶靠；
还包括去皮机构4，所述去皮机构4位于所述抓料机构2与所述破皮机构3之间；所述去皮机构4包括l形的支撑座41和第三气缸42，所述支撑座41的长臂顶端倾斜设置，所述第三气缸42固定在所述支撑座41的长臂顶端，所述第三气缸42的动力输出端连接有摆动上连接座43，所述摆动上连接座43铰接有摆动下连接座44，所述摆动上连接座43设有一对第一凸耳，所述摆动下连接座44设有第二凸耳，所述第二凸耳与两个所述第一凸耳通过销轴铰接在一起，所述摆动上连接座43与所述摆动下连接座44之间还连接有两个第三弹簧45，所述摆动上连接座43设有两个第一凸柱，所述摆动下连接座44设有两个第二凸柱，所述第三弹簧45的一端与所述第一凸柱固定连接，所述第三弹簧45的另一端与所述第二凸柱固定连接，所述摆动下连接座44固定有气动夹爪46，所述气动夹爪46的动力输出端固定两个去皮夹47；
还包括有送料机构，所述送料机构位于所述旋转顶料机构1与所述抓料机构2之间；所述送料机构包括送料槽51和挡料装置52，所述送料槽51包括依次连接的第一直线槽、斜槽和第二直线槽，所述第一直线槽位于所述旋转顶料机构1与所述抓料机构2之间，所述第二直线槽通过门形的支撑架53支撑，所述斜槽靠近所述第二直线槽的一端设有三个通孔，所述挡料装置52位于所述斜槽与所述第二直线槽连接处的下方，所述挡料装置52包括挡料座521和挡料气缸522，所述挡料座521上设有一斜面，所述挡料气缸522固定在所述斜面上，所述挡料气缸522的动力输出端连接有挡料块523，所述挡料块523包括三个挡料杆，每个所述挡料杆与一个所述通孔的位置对应，当所述挡料气缸522驱动时，所述挡料杆可从所述通孔伸出；
还包括底板6，所述直线电机盒11固定在所述底板6上，所述固定座21的短臂固定在所述底板6上，所述刀架31的长臂固定在所述底板6上，所述支撑座41的短臂固定在所述底板6上，所述第一直线槽固定在所述底板6上，所述支撑架53固定在所述底板6上，所述挡料座521固定在所述底板6上，所述底板6上设有方孔，所述方孔位于所述第一直线槽的下方，所述第一直线槽上设有条形孔，所述条形孔与所述方孔上下对应。
本实施例的工作方式是：把芒果依次输送至所述第二直线槽上，同时所述挡料气缸522驱动，使三个所述挡料杆伸出，阻挡芒果从所述斜槽滑下；工作时，所述挡料气缸522驱动，使三个所述挡料杆收回，最靠近所述斜槽的芒果滑下，并滑至所述抓料机构2的正下方，然后所述第一气缸22工作，使所述第二气缸24下探，同时所述第二气缸24驱动，使两个所述夹爪板27相背移动，当所述夹爪板27与所述第一直线槽接触时，所述第一气缸22停止驱动，而所述第二气缸24则驱动两个所述夹爪板27相向移动，四个所述柔性夹爪28分别与芒果接触，并压紧芒果，然后所述第一气缸22驱动，两个所述夹爪板27上升，使所述切头刀23与芒果接触，并把芒果的尖端部分切除，然后所述第一驱动气缸调整芒果的位置，使芒果与所述推料头18处于同一水平面时，然后所述直线电机盒11驱动，使所述推料头18与芒果正对，所述顶料气缸17驱动，使所述推料头18伸出，并插入芒果内，然后所述第二气缸24驱动使四个所述柔性夹爪28松开芒果，同时所述第一气缸22驱动使两个所述夹爪板27上升，所述顶料气缸17驱动，使推料头18带动芒果收回，所述直线电机盒11再次驱动，使所述推料头18移动至与所述破皮机构3正对，同时所述旋转电机16驱动，使芒果翻转90度，然后所述推料头18带动芒果伸出，使芒果与所述破皮刀32接触，完成芒果一面的破皮，然后芒果收回，所述旋转电机16再次驱动，使芒果翻转180度，然后芒果再次伸出与所述破皮刀32接触，并完成芒果另一面的破皮工序，完成破皮工序之后，所述直线电机盒11驱动，使芒果与所述去皮机构4正对，并使芒果伸出，然后所述第三气缸42驱动，同时所述气动夹爪46打开，使两个去皮夹47嵌入芒果果皮内，然后所述第三气缸42驱动使所述气动夹爪46伸出，同时所述气动夹爪46根据芒果的形状大小，不停调整两个所述去皮夹47的口径，两个所述去皮夹47循环完成芒果的去皮，切除的芒果尖端部分和果皮则掉落下方的所述第一直线槽上，并通过所述条形孔、通孔移出工作区；因在所述气动夹爪46与第三气缸42之间设置所述摆动上连接座43与所述摆动下连接座44铰接，并增加所述第三弹簧45，使所述去皮夹47在去皮的过程中，所述去皮夹47与芒果果皮表面的角度保持不变，防止芒果果皮被戳破；重复上述过程，可以连续完成芒果果皮去皮工作，机械化操作，结构简单，生产效率高。
本实施例将芒果去皮机械化完成，且可保证果型完整，采用所述送料槽51送料，可连续进行生产；两个所述连接板26均上下对称设置有四个所述柔性夹爪28，同时两个所述连接板26上的所述柔性夹爪28相向设置，使所述柔性夹爪28对芒果抓取更牢固，为切除芒果尖端部分提供保障，防止在切除芒果尖端部分时，芒果发生走位或者掉落；在所述柔性夹爪28上设置直角梯形状的夹头，在所述夹头在抓取芒果时，使芒果表面较大的一面始终与所述夹头接触，接触面积越大，芒果就夹的越紧，使用所述柔性夹爪28，并在所述柔性夹爪28上套设所述第一弹簧29，可针对不同形状、大小的芒果实现抓取，且抓取牢固，免去规格分选环节，提高工作效率，同时可使芒果实现自定心，保证芒果始终处于两个所述夹爪板27之间的中心位置；采用柔性的所述破皮刀32，当芒果送入时，因芒果为不规则形状，与芒果高的部分接触的所述破皮刀32会被压缩，所述第二弹簧33会被压缩，便于芒果低的部分与所述破皮刀32接触，达到芒果果皮完整破皮，当破皮工序完成时，所述第二弹簧33恢复原状，使所述破皮刀32复位，可针对不同形状、大小的芒果实现破皮工序，结构简单、方便快捷；所述摆动上连接座43与所述摆动下连接座44铰接，两者之间还连接有两个所述第三弹簧45，当所述去皮夹47在去皮时，因芒果的不规则，通过所述摆动上连接座43、摆动下连接座44和第三弹簧45的调节，所述气动夹爪46不断摆动，使所述去皮夹47与芒果果皮表面的角度保持不变，防止芒果果皮被戳破，保证去皮工序的连续进行；本实施例操作方便，结构简单，节约更多的劳动资源，避免人工削皮受伤。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述直线电机盒11的两端均设有侧端板，当所述滑动板12在所述直线滑轨13上滑动时，设置所述侧短板，可有效防止所述滑动板12从所述直线滑轨13上脱落，结构更牢靠。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述固定座21的长臂与短臂之间设有加强板，结构更牢固。
基于上述实施例的基础上，进一步地，支撑座41的长臂与短臂之间设有加强板，结构更牢固。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。