一种鞋底喷胶生产线的制作方法

本发明涉及的是鞋的生产设备，尤其涉及的是一种鞋底喷胶生产线。

背景技术：

鞋底喷胶是制鞋工艺中特别重要的环节，喷胶的全面、一致决定鞋子的耐用性。目前市面上出现自动喷胶装置，主要通过视觉定位系统扫描鞋底位置参数和轨迹参数，再根据上述参数生成喷胶轨迹进而控制机械手按轨迹匀速喷胶，误差低于0.5mm，均匀性高。目前自动喷胶设备中，机械手直接暴露于生产线进行喷胶作业，胶水四处飞溅，严重影响生产车间的干净，有害气体的随意飘散，仍然会对造成人员造成健康威胁。另外在鞋底喷胶前，需先人工检查筛选，再进行涂胶/喷胶。人工检查筛选的效率低下，且容易存在遗漏。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种高效、安全、保证产品优良率的鞋底喷胶生产线。

实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种鞋底喷胶生产线，包括输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪、与喷枪连通的胶罐、烘干装置以及控制中心；输送装置、视觉定位装置、机械手、喷枪和烘干装置都与控制中心通信连接；视觉定位装置用于识别鞋底于输送装置的位置参数；机械手为六自由度机械手，用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业；还包括半透明保护罩、视觉检查装置、不合格品分离装置和不合格品回收箱，视觉检查装置和不合格品分离装置都与控制中心通信连接；输送装置包括前后紧邻设置的第一输送带、第二输送带和第三输送带，三个输送带的驱动装置相互独立，第二输送带的传送速度大于第一输送带的速度；保护罩盖罩于第二输送带上方，顶部经一管道外接除臭装置；视觉定位装置、视觉检查装置、机械手、胶罐和不合格品回收箱位于保护罩内；视觉检查装置用于采集鞋底的三维图像与鞋底标准三维模型对比，检查鞋底判断是否合格；不合格品分离装置位于第二输送带，用于将不合格鞋底从输送装置分离送入不合格品回收箱；烘干装置盖罩于第三输送带上方。

优选的，视觉定位装置和视觉检查装置都有并且共用三维相机。

优选的，不合格品分离装置包括气动伸缩推杆，伸缩推杆位于第二输送带的一侧。

优选的，三个输送带的两侧都设置有一侧板；第二输送带的一侧板开有通道，伸缩推杆穿过另一侧板推动不合格鞋底自通道落入不合格品回收箱。

优选的，还包括用于封闭通道的挡板，通道两侧各有一支座，挡板上部两端分别铰接于支座。

优选的，防护罩由机架、以及固定于机架的顶壁、前后侧壁和左右侧壁构成，左右侧壁与输送装置之间留有供鞋底通过的间隙，该间隙不允许两只以上鞋底叠加通过。

优选的，顶壁、前后侧壁和左右侧壁采用钢化玻璃制成。

通过采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：通过相互独立的三条输送带将间隔分离、喷胶、烘干良好地整合在一起，构成精准化、高效率的鞋底喷胶生产线。喷胶前自动检测筛选鞋底，筛选精准、快速，提高工作效率，降低劳动力成本，保证产品的良品率。防护罩避免胶水飞溅和臭味随意飘散，保持工作环境的干净整洁和保障人身安全。防护罩采用半透明设计，有助于减少环境光源对视觉定位系统的干扰，利于捕捉有效图像，快速计算分析鞋底运动轨迹，提高工作效率；但又不影响正常观察机械手工作状态，更加安全可靠。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为第二输送带的结构示意图；

图3为本发明的线路连接图；

（1、输送装置；11、第一输送带；12、第二输送带；13、第三输送带；14、侧板；2、视觉定位装置；3、机械手；41、喷枪；42、胶罐；5、烘干装置；6、保护罩； 61、机架；62、顶壁；63、前侧壁；64、后侧壁；65、左侧壁；66、右侧壁；7、视觉检查装置；81、不合格品分离装置；811、伸缩推杆；812、通道；813、支座；814、挡板；82、不合格品回收箱；9、控制中心）。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例来进一步说明本发明。

如图1-3所示，一种鞋底喷胶生产线，包括输送装置1、视觉定位装置2、机械手3、喷枪41、与喷枪41连通的胶罐42、烘干装置5、保护罩6、视觉检查装置7、不合格品分离装置81、不合格品回收箱82以及控制中心9。输送装置1、视觉定位装置2、机械手3、喷枪41、烘干装置5、视觉检查装置7、不合格品分离装置81分别都与控制中心9通信连接。

输送装置1用于传送鞋底，包括第一输送带11、第二输送带12和第三输送带13；三个输送带（11、12、13）的两侧各自安装有侧板14且是由各自伺服电机驱动传动，这些伺服电机分别都与控制中心9通信连接。生产运行过程中，设定第二输送带12的传送速度大于第一输送带11的速度，当鞋底由第一输送带11进入第二输送带12后，由于速度差，加大相邻鞋底的间隙，保证鞋底间隔的长度，避免喷胶、相互干扰、出现分散的胶点。

视觉定位装置2设置于第二输送带12的上方，即安装于保护罩6顶部，图像输入端为三维相机，用于采集鞋底于输送带11的位置、轨迹参数等。

机械手3位于第二输送带12的侧边，是六自由度机械手，用于握持喷枪瞄准鞋底进行喷胶作业，可完全替代手工喷胶。

视觉检查装置6采集鞋底的三维图像，用于将获取的三维图像与鞋底标准模型对比，检查判断鞋底是否合格，与视觉定位装置2采用共同的三维相机作为图像输入源。

保护罩6底部镂空，盖罩于第二输送带12的上方，由机架61、以及固定于机架1的顶壁62、前侧壁63、后侧壁64、左侧壁65、和右侧壁66构成，顶壁62、前后侧壁（63、64）和左右侧壁（65、66）采用半透明的钢化玻璃制成，具有高强度、安全性好等特点，用于包围机械手及机械手活动区域，左右侧壁（65、66）与第二输送带12之间留有供鞋底进入和离开上述区域的间隙，该间隙不允许两只以上鞋底通过。防护罩6的顶部经一管道16外接至一除臭装置（未示出），将保护罩6内空气吸收至除臭装置，保持车间空气的清洁，保证工人的健康。

不合格品分离装置81包括位于第二输送带12侧板14的气动伸缩推杆811，用于将不合格鞋底从输送带11分离推入不合格品回收箱9。具体的，伸缩推杆811位于第二输送带12的其中一侧板14的外侧，另一侧板14与第二输送带12对应的位置开有通道812；通道812的两侧各有一支座813，挡板814上部的两端分别铰接于两支座813。不合格品回收箱82设于保护罩6内部。

本发明的具体使用：

通过人工方式将鞋底置于间隔置于第一输送带11上方，鞋底进入第二输送带12后，由于速度差，相邻鞋底之间间隙增大，保证喷胶互不干扰。当鞋底进入视觉检查装置7感应区域内，视觉检查装置7根据采集原始图像计算建立鞋底三维图像，并将上述三维图像与保存的鞋底标准三维模型对比判断，再将对比结果发送至控制中心9。当视觉检查装置7判断当前鞋底不合格品时，控制中心9发送一电信号至伸缩推杆811，伸缩推杆811马上伸张穿过侧板14推动不合格鞋底，推力使挡板814向上翻开启通道812，鞋底自通道812落入不合格品回收箱82，随后挡板814重力作用下自动关闭通道812。当视觉检查装置7判断当前鞋底合格品时，视觉定位装置2先自主依据先前获取的原始图像计算鞋底于输送带12的位置、轨迹参数。控制中心9根据位置参数计算生产机械手运动轨道并传送给机械手3，机械手3握持喷枪41进行喷胶作业。最后，鞋底经第二输送带12进入第三输送带13，传送至烘干装置5进行烘干作业。喷胶过程中，输送装置的三个输送带仍不间断传送。

以上所述的，仅为本发明的较佳实施例而已，不能限定本发明实施的范围，凡是依本发明专利范围所作的均等变化与装饰，皆应仍属于本发明涵盖的范围内。