用于涂覆支架的方法和装置的制作方法

专利名称：用于涂覆支架的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种适合于在手术室中使用，在将要进行植入手术前将医疗涂层选择性地涂覆到诸如支架这样的植入性医疗器械上的方法和装置。本发明提供了光学扫描一物体(对象)以产生该物体的数字化图像；对该数字化图像进行处理以区分物体的第一部分和第二部分；在第一坐标系中为在该物体的第一部分上的多个位置确定第一组位置；以及将在第一坐标系中的第一组位置转化成第二坐标系中的对应的第二组位置。在ー个具体实施方式
中，在第一坐标系中的第一组位置的每ー组包括所述数字化图像中的一个像素位置；并且在第二坐标 系中的第二组位置的每ー组包括ー个线性分量和一个径向分量。在本发明的另ー个具体实施方式
中，涂覆医疗器械的方法包括产生该医疗器械的图像；对所产生的图像进行处理以确定该医疗器械的拓扑结构；在所确定的拓扑结构上限定第一多个位置，在此处将要放置至少一滴涂层材料；将第一多个位置转化成对应的第二多个位置，第二多个位置的每一位置表示在该医疗器械上的ー个物理位置；以及在第二多个位置的每ー位置处沉积至少一滴涂层材料。根据本发明又ー个具体实施方式
，涂层是作为局部(如对于支架)几何特性的函数进行涂覆的。因此，ー种方法包括光学扫描ー个物体以产生该物体的数字化(电子)图像；对该数字化图像进行处理以区分物体的第一部分和第二部分；确定该物体的第一部分的至少ー个特性区域并确定所鉴定的至少ー个特性区域的类型；以及确定涂层材料的至少ー个特性，其中该涂层材料作为所确定类型的函数待被置于所述物体的第一部分所确定的至少ー个特性区域。


在这里仅仅通过举例方式，參考附图对本发明进行说明，其中图I是根据本发明的教导构建和工作的支架涂覆装置的剖切侧视图；图2是图I支架涂覆装置的剖切透视图；图3是根据本发明的教导构建和工作的ー种可替换性的可移动涂覆器头的透视细部，此处配置有一次性涂层涂覆器；图4是图I中的支架涂覆装置的剖视透视图，示出了壳体的可拆部与壳体的底座部被分开；图5是根据本发明的教导构建和工作的上部支架固定元件的透视细部；图6是图I中的支架涂覆装置的侧视图，示出了由支持天线支持的导管的全部长度；图7A是根据本发明的用于涂覆支架的方法的非限定性具体实施方式
的流程图；图7B是本领域公知的用于涂覆支架的方法的流程图；图8是根据本发明的预涂覆エ艺的非限定性具体实施方式
的流程图；图9A是根据本发明的涂覆エ艺的非限定性具体实施方式
的流程图；图9B是用于利用预选程序库来涂覆支架的エ艺的流程图；图9C是用于利用实时成像来涂覆支架的エ艺的流程图；图10是根据本发明的后涂覆过程的非限定性具体实施方式
的流程图11示出了位于气囊导管上的支架的细部，并示出了待涂覆的支架表面的放大透视图；图12示出了不采用前扫描和后扫描的光栅涂覆方法的非限定性具体实施方式
的流程图；图13是涂覆器的“同飞”移动和涂层材料的释放的ー个具体实施方式
的流程图。在可替换的具体实施方式
中，伺服控制器705、Z向驱动器710、以及Z位置反馈装置715都可以组装入涂覆器控制器720内； 图14是本发明ー个具体实施方式
的功能方框图；图15是计算装置的方框图；图16是本发明的ー个具体实施方式
的图示；图17是根据本发明ー个具体实施方式
的涂覆方法的流程图；图18是捕获的支架图像；图19是根据本发明ー个具体实施方式
的涂覆方法的流程图；图20是根据本发明ー个具体实施方式
的涂覆机理的示意结构图；图21是根据本发明ー个具体实施方式
的螺旋同步涂层的图像；图22A 22C是根据本发明ー个具体实施方式
的扫描支架的图像；图23是根据本发明ー个具体实施方式
用于根据几何特性进行涂覆的流程图；图24A和24B是支架的几何区域的图像；图25是根据本发明ー个具体实施方式
的校准エ艺的流程图；以及图26是根据本发明ー个具体实施方式
的扫描エ艺的示意图。图27为ー坐标图，示出了作为相对轴的旋转R(度或弧度)的函数的在Z、R上的点位置。
具体实施例方式术语“假体(修复，prosthesis) ”指许多医疗涂层应用中的任意ー种，包括但不限于冠状动脉支架、外周血管支架、腹主动脉瘤(AAA)装置、胆管支架及导管、TIPS导管及支架、腔静脉滤器、血管滤器及末梢支撑装置和血栓滤器/截留辅助器、血管植入物及支架植入物、胃肠管/支架、胃肠及血管吻合装置、导尿管及支架、外科及创伤引流管、放射性针及其他留置金属植入物、支气管管及支架、血管支圈、血管保护装置、组织和机械修复心脏瓣膜及环、动脉-静脉分流器、AV通道植入、手术棉球、牙植入物、CSF分流器、起搏器电极及导线、縫合材料、伤ロ愈合、组织闭合装置(包括线、縫合器、手术夹等)、IUD和相关的妊娠控制装置、眼植入物、timponoplasty植入物、助听器(包括耳蜗植入、植入泵例如胰岛素泵、植入性摄像机及其他诊断装置、药物递送胶囊、左心室辅助装置(LVAD)及其他植入性心脏支撑物和血管系统、留置血管通道导管及相关装置(例如端ロ)、颌骨筋膜植入、整形植入(例如关节替換物、创伤处理及针刺手术装置)、整形和美容手术植入性装置、植入性筛网(例如用于疝或尿道-阴道修复、脑失调和胃肠症)。本文使用的术语“按需喷滴(drop-on-demand) ”是指任何主动或被动地释放预定的一滴或多滴(相当于所需量的)涂层材料(例如，待置于假体上的涂层材料)。按需喷滴还指释放连续液滴时的喷射。按需喷墨的一个实例是压电按需喷滴技术，其由美国加利福尼亚州圣乔斯喷墨技术公司生产，该公司提供了各种各样的涂层应用的涂覆器。这种技术的微机械加工的陶瓷设计坚固耐用，在化学上几乎与各种类型的流体和涂层呈惰性，并与具有极端PH值或强溶解性的各种流体相客。非牛顿流体也与这种仪器相客，因为该涂覆器的内部设计容许流体层流。由于内置有加热装置并能够在高温下工作，所以压电按需喷滴涂覆器可用来涂覆各种涂层材料。另外，也可以使用声学液滴分散装置，例如，正如Xerox公司在以下网址上描述的那些http://www. pare, xerox, com/research/dhl/projects/dropletdispensing/acoustic. html。术语“检测器”或“检测”指任 何这样的装置或方法，其使用诸如磁、电、热、光等的能量来确定假体上希望位置的目标是否已经定位，并发出使涂覆器按需喷滴的信号或者识别作为待涂覆的位置。检测器可以或不可以确定涂覆器相对于目标的位置，以定位该涂覆器提供反馈。通过给涂覆器控制器提供立即使用或储存为坐标表的信号，检测器为假体上希望位置确定在坐标表上的点。检测器的实例是光敏装置(如C⑶域相机、C⑶线相机、高分辨CMOS域相机，或者能够捕获通过假体反射或透射的光的装置)以及电敏装置(如电容检测器)。术语“涂覆器”或“涂覆”指任何这样的构造、装置或方法，其用来将涂层材料从诸如单点源(包括但不限于喷嘴、分配器、或尖嘴)或多点源的储罐定位到ー个表面上。涂覆器的一个实例是按需喷滴喷墨机。术语“同飞(on-the-fly) ”是指平移和按需喷滴递送是同步或接近同步的，和/或同时或接近同时的。与确认相对于假体的前后移动需要停下来的自由模式不一祥，同飞勿需确认步骤就能继续下面的移动。图13举例说明了同飞按需喷滴的实例，其具体实施方式
中旋转轴700是静止的，而涂覆器沿Z轴移动。伺服控制器705通过反馈装置715监测涂覆器725的速度和位置，从而引导与涂覆器725耦合的Z向驱动器710运动。伺服控制器705将Z向驱动器710控制在要求的速度限度内，并用信号通知涂覆器控制器720，以利用反馈装置715的数据，根据来自前扫描的坐标，通过检测器确定待涂点来启动按需喷滴涂覆器。该程序中，涂覆器725的Z位置的确认通过伺服控制器705实时完成。伺服控制器705控制旋转轴，根据前ー个位置和Z向驱动器将涂覆器725移动到下一位置所耗的时间来确定下一位置。反馈装置715提供反馈，反馈是内部基于伺服的逻辑程序，与相对假体的实际位置没有联系，因此不会成为上面所述的确认步骤。在可替换的具体实施方式
中，伺服控制器705、Z向驱动器710、Z位置反馈装置715、涂覆器控制器720、和涂覆器725都可以组装入涂覆控制模块(未示出)。术语“自由式(freestyle) ”指涂覆器在待涂覆假体的一部分上的运动，要求通过预定用户选择图案和/或相对待涂假体的一部分的涂覆器位置的反馈回路的确认。在释放涂层材料前完成确认。在ー个具体实施方式
中，自由式运动根据用户选择图案将涂覆器移动到预定位置上。相对假体来校验涂覆器的位置，并计算出新位置。涂覆器移动到新的且更精确的位置。涂覆器释放涂层材料，然后根据用户选择图案移动到下ー个预定位置。应该注意的是，在本说明书和附加的权利要求书中，使用的单数形式的“ 一”、“ 一个”以及“该”除非特别地明白地限于表示ー个对象，否则也包括多个对象。因此，作为举例，“一个涂覆器”所指包括两个或多个涂覆器，但“η是从I到60的整数”就意味着η是ー个整数，因为它被限定为整数。本文中还值得注意的是，术语“聚合物”意思是指低聚物、均聚物、和共聚物。术语“治疗剂”意思是指药物、治疗材料、诊断材料、惰性物质、活性组分和非活性组分。就本说明书和附加权利要求的目的而言，除非另外指明，在本说明书和权利要求书中使用的所有表示成分量的数或其他物质的百分比或比例、反应条件等等，在所有的情况下都应理解为用“大约”加以修饰过。因此，除非有相反表示，在以下说明和所附权利要求书中所述的数字參数是近似值，可以根据本发明要达到的所需特性来变动。不要限制等同于本权利要求书保护范围的原则的应用，每个数字參数都应当至少按照报告的显著数字和通过围绕技术的一般实施来解释。尽管阐明本发明大的范围的数字范围和參数是近似值，但是具体实例中的数值却 尽可能给出精确数字。然而，由于测量工具内在的缺陷，会使得到的数值存在误差。此外，本文公开的全部范围应理解为包含其中所含的任意和全部子域。例如，范围“I到10”包括从最小值I到最大值10之间(含)的任意和全部子域，即,含有最小值等于或大于I和最大值等于或小于10的任意和全部子域，如，5. 5到10。本发明是一种适于用在手术室中、在将要进行植入手术之前选择性地在植入性医疗器械(例如支架)上涂覆医疗涂层的方法和装置。參考附图和相应说明可以更好地理解根据本发明的涂覆装置的原理和操作。通过介绍，这里讨论的实施例是用于医疗涂层涂覆到配置在导管上的支架上的装置，该涂层是在将要进行植入手术之前涂覆的，需要时可以在手术室里进行。利用光学扫描装置使处理单元能够区分支架的表面区域和导管的表面区域。处理单元选择性地启动涂层涂覆器，以便基本上仅在支架上，而不在导管的气囊或其它部分涂覆涂层。本文讨论的涂层涂覆器(作为非限定性实例)是具有至少ー个喷嘴的压カ脉冲启动喷滴系统。ー种容易得到的压カ脉冲启动喷滴系统(良好适用于本发明)是按需喷滴喷墨系统。然而，应当注意，任何可以被选择性启动的涂覆系统都属于本发明的发明范围。虽然本文的讨论是特定用在手术室中的ー个具体实施方式
，其也可用在其它地方，该具体实施方式
是应用本发明原理的ー个非限定性实施例。本领域内的普通技术人员容易明白本发明原理适用的涂覆范围。本文所描述的装置(作为ー个非限定性实例)对物体固定元件的较小改动和对液体涂层材料的选择都可以很好地适用于很多种涂覆涂层的物体。现在參见附图，图I示出了ー种装置，用于将涂层涂覆到安装在导管4上的支架2上。涂覆的涂层可以是合成的或生物活性的或非活性的制剂。图2的透视图是图I中装置的同一侧，因此，当将更好地理解该装置的元件的描述时，将參考图2。导管4放置于涂覆室40中，并由可旋转的导管固定座6和可旋转的上部导管固定元件8固定，这二者设置成在涂覆过程中，根据需要基本可以进行连续旋转，也就是说，可以完成多个整360度的旋转。实际旋转可以是完全连续(不停止)的或间歇性的。下面将根据图4详细讨论该上部导管固定元件。封闭的涂覆室提供了无菌环境，在其内部实施涂覆过程。导管固定座和上部导管固定元件的旋转由一个马达和齿轮系统促动和同步，该马达和齿轮系统包括齿轮组12、14、16和轴18 (也可见图2)。可替换地，齿轮可以由传动带或传动链或任何其它保持同步传动的机构(例如通过系统控制器以主动/从动模式驱动的两个DC伺服传动装置)代替。如图6所示，作为非限定性实例，导管的剩余长度由支持天线22支持。如上面所提到的，物体固定元件可以进行改动，以便可以固定任何根据本发明的教导适于进行涂覆的物体。按需喷滴喷墨系统联合光学扫描装置32和处理单元进行涂层涂覆。当物体通过物体固定元件旋转时，光学扫描装置扫描该物体的表面。处理单元利用来自扫描装置的输出信号来确定当前对准涂层涂覆器的表面区域是否是待涂覆的表面类型。当确定了所期望类型的表面与涂层涂覆器对准后，处理单元就启动涂层涂覆器并进行涂覆。这里示出的具体实施方式
包括三个喷墨涂层涂覆器30a，30b，和30c，以及两个光学扫描装置32a和32b。光学扫描装置可以设置为生成数字输出信号或模拟信号，然后其由处理单元进行分析。应当注意，可以更改涂层涂覆器和扫描装置的数量以满足设计或应用要求。该三个涂层涂覆器和两个光学扫描装置安装 于可替换的涂覆器头34上。涂覆控制模块36调整涂覆器头34在涂覆室内的位置，由此调整涂层涂覆器与支架或其它被涂覆的物体之间的空间关系，该模块反过来又是由处理单元所控制。涂覆器头34的位置的变化在垂直方向通过旋转垂直定位螺杆60并结合导杆62来实现，在水平方向通过旋转水平定位螺杆64并结合导杆66来实现。物体的垂直再定位与物体旋转相结合能使涂层涂覆器充分跨越需要涂覆的物体的整个表面。流体涂层材料储存于三个流体容器50a、50b和50c (见图2)内，通过流体供给软管52a、52b、和52c供给对应的涂层涂覆器(见图2)。在一般使用中，各流体容器容纳不同的涂层材料，因此，各涂层涂覆器按要求使不同的涂层材料沉积到支架或其它被涂覆物体上。而且，可以涂覆多个涂层，各涂层采用不同的涂层材料，如果需要的话，可以具有不同的厚度。因此，在涂覆时，可以从提供的材料里选择单一的合适的涂层材料，也可以选择涂层材料的组合。应当注意，虽然这里示出的流体容器是位于装置壳体的室内，但是并不总是需要这样，这些容器还可以在壳体外部。应当注意，可替换地，喷墨系统可以配置在ー个一次性壳体内，该一次性壳体也包括装满涂层材料的流体容器。流体容器可以是与一次性壳体集成为一体的封闭的体积部分，或是内置于一次性壳体的容纳腔中的装满涂层材料的筒。在这种情况下，如图3所示，可替换涂覆器头34可以被设置为可以接受ー个或多个一次性壳体36a、36b和36c，其依次分别装有喷墨涂层涂覆器38a、38b、和38e。用于各涂覆器的流体容器(未示出)置于一次性壳体的配置在可替换涂覆器头内34的部分中。图4示出了如何连接基本壳体部70和可拆壳体部72。这两个部分通过插销74固定在一起，插销74从可拆壳体部延伸到位于基本壳体部的对应孔76中，并与带有锁扣元件80的闭锁机构78接合。通过按下释放按钮84可以使该两个部分脱开，该按钮可以抬高锁闩的端部82，从而释放锁扣元件。然后就可以将这两个部分拉开。涂覆室由位于可拆壳体部内的ー个顶部、一个底部和三个壁，以及位于基本壳体部上的ー个壁限定形成。可拆壳体部设置为一次性的，或根据需要设计为容易清洁和再消毒杀菌。图5所示的细部示出了上部导管固定元件的构成。一个螺纹管92大致从旋转底盘90的中心伸出。该管92是通道的外部末端，连接有支架的导管端可以通过该通道插入，以将支架布置在涂覆装置的涂覆室中。该管纵向切开几道，以形成螺纹部98，这里的六个螺纹部98设置成从中心向外发生挠曲。紧固盘94具有相应的螺纹中心孔用来与管92配合，以使当紧固盘接近底盘的位置时，管的端部附近的螺纹部会向外发生挠曲，从而扩大开ロ的直径。夹持元件96也有分叉的挠性“爪” 100。操作时，将夹持元件布置在导管周围，然后使导管穿过螺纹管，并进入涂覆室。一旦导管位于导管固定座上，就将夹持元件至少部分地插入螺纹管的开ロ。然后使紧固盘94绕螺纹管旋转，并旋到最接近螺纹管末端的位置，螺纹管的向外的挠性部98就进入非挠曲状态，从而缩小开ロ的直径。螺纹管开ロ直径的缩小可以推动夹持元件的“爪” 100贴靠在导管上，从而将导管固定到位。通过上述装置实现的支架涂覆方法的非限定性实施例的步骤如下I.将流体容器装满所需要的流体涂层材料。2.将涂覆參数输入处理单元。根据非限定性实例，该參数可以包括要涂覆的涂层材料、涂层的厚度、多层不同涂层材料的层数、要涂覆的层叠材料的顺序、以及每个层的厚度。该參数可以在涂覆涂层时由医生来确定，或者该參数也可以预先设定，如那些可以根据医学规则来确定的參数。在预设參数的情况下，医生只是简单地输入“启动”命令。 3.将导管放置于涂覆室中，并且紧固上部导管固定元件。4.当导管旋转时，光学扫描装置扫描导管的表面，以区分气囊的表面与支架的表面。5.当检测到支架表面的一部分并确定将其与合适的涂层涂覆器对准吋，处理单元选择性地启动涂覆器，从而喷射必要量的涂层材料，该涂层材料基本上仅沉积在支架的表面上。6.在整个涂覆过程中，根据需要调整涂覆器头的位置。该调整可以使涂层涂覆器更接近或远离支架的表面，并且可以调整涂层涂覆器的垂直布置，从而允许待涂覆支架表面的不同区域。而且，如果需要不同的流体涂层材料用于涂层的不同层，那么就可以使涂覆该特定涂层材料的涂层涂覆器进行适当的对准，以在支架上沉积这种新的涂层材料。7.当涂覆过程完成吋，将具有涂覆后的支架的导管从装置上取下，这时该支架就可用于植入手术了。8.将可拆壳体部拆下，并可以进行清洁和消毒已备再利用，或者干脆抛弃。应当注意，某些情况下，可能需要基本上完全涂覆被涂覆物体的整个表面。至少有两种方法可以实现这一点。该物体本身可能只有ー种表面。可替换地，扫描装置可以设置为能够提供可调节的扫描灵敏度。在后一种情况下，可以调节扫描装置的灵敏度，使输出信号只指示ー种表面，并且处理单元不能区分不同种类的表面。图7A中的流程图示出了根据本发明涂覆假体102的过程。在该非限定性实施例中，假体为准备用治疗剂涂覆的支架。第一个步骤105是将支架和治疗剂容器放置到支架涂覆装置中。然后系统做好处理该支架的准备。在步骤110，系统启动。前涂覆过程115收集支架涂覆装置的处理单元的信息，以在涂覆过程120中使用。涂覆后过程125验证支架已被正确涂覆，并且在步骤130，验收合格而可以取下。图7B的流程图示出了本领域公知的用来涂覆支架140的过程。用户根据待涂覆支架的种类以及要释放涂层的形式来选择图案145。选择的图案随支架制造商提供的參数和要涂覆的涂层而改变。根据已选择的图案在150启动该过程。涂覆过程155将涂层涂覆到支架上，并且一旦完成，就可将涂覆后的支架160取下。图8示出了前扫描过程115。在涂覆过程120前要对支架进行前扫描205。并行地，对涂覆控制模块进行初始化200。涂覆控制模块的初始化包括寻找支架上开始涂覆的特定点。在处理单元中对前扫描进行分析210。这种分析用来确定和编制涂覆坐标表215，以用于定位涂覆控制模块。在使支架卷曲到气囊导管上之后，即使相同设计的支架之间存在较大(经常是数倍)的偏差。卷曲并不一直导致支架结构产生均匀的变形，因此，支架的某些部分可以比其他部分压得更密实。支架支杆的ー些交叉部 分可以具有不同的倾角。预编程的图案无助于解决这些来自于设计的偏差。前扫描可以在涂覆前提供对支架结构中的缺陷进行检测，并且还可以提供最佳位置，以将涂层涂覆到该位置上。前扫描可以提供覆盖待涂覆支架表面的最佳路径。在一些涂覆中，只涂覆到待涂覆支架的一部分上，并且前扫描可以防止特定位置的涂层被过度喷射。否则过度喷射会导致气囊导管的支架上出现不需要的涂层。可以利用各种检测器，通过成像技术领域内公知的各种成像技术，包括但不限于摄影、视频、红外线、和VCSEL(垂直腔面发射激光)技术来实现扫描。AVCSEL可以用作光学成像的检测器，并且其自身还可以兼作涂覆器。见Choquette，Kent D.著的《垂直腔面发射激光-信息时代之光》，MRS Bulletin, pp. 507-511，2002年7月。在ー个非限定性具体实施方式
中，利用检测器给支架照相。支架略微转动(例如，一半度到几度)，然后拍摄另ー张图片，总共至少可拍摄数打图片。检测器充分接近支架进行聚焦，这样可以相对于待涂覆到涂层液滴来说记录到足够的分辨率。如果支架很长，可能就必须重复旋转，以获取支架顶部和底部的图片。光源可以安放在检测器的同侧，或者检测器相对于支架的另ー侧。在该具体实施方式
中，光源在检测器的同一侧，检测器接收支架的反射光。支架呈现亮色，而气囊呈现暗色。在光源位于检测器另ー侧的具体实施方式
中，检测器接收透过气囊和从支架支杆周围传输来的光。支架呈现暗色，而气囊呈现亮色。两个具体实施方式
中的亮色与暗色的对比可以用于边缘分析。边缘分析包括确定支架的边缘和寻找待涂覆支架表面的中心线。边缘和中心线确定涂覆坐标，其在涂覆坐标表内被收集用于待涂覆支架的各表面。在ー个非限定性具体实施方式
中，将前扫描过程与处理单元中的图案索引作比较。这可以用来确定边缘分析的精度，并对支架中的缺陷或边缘分析中的错误的检测提供一种保险措施。涂覆坐标可以解释和编码为光栅或矢量类型的数据格式。这些数据格式描述通过Z向驱动器完成的涂覆器的不同位移。两种数据格式都包括使用算法来寻找应该涂覆的支架的全部坐标，并编制“待涂点”或坐标的图。图表27为ー坐标图，示出了作为相对轴的旋转R(度或弧度)的函数的在Z、R上的点位置。矢量类涂覆包括取唯一变量(例如，Z和R，旋转)，并用另ー种算法选择最短距离，或选择最有效路径，以在待涂覆的一个涂覆坐标和下一个最邻近坐标之间移动。矢量涂覆还可以包括生成有序坐标列。表I示出了一种“最佳路径算法”，其作为坐标表，对于每个坐标来说，将沿Z向的位置与旋转R的角度关联起来。表I
权利要求
1.ー种方法，包括 对物体进行光学扫描，以产生所述物体的数字化图像； 对所述数字化图像进行处理，以区分所述物体的第一部分和所述物体的第二部分； 在第一坐标系中对在所述物体的第一部分上的多个位置确定第一组位置；以及 将所述第一坐标系中的第一组位置转换成对应的第二坐标系中的第二组位置。
2.根据权利要求I的所述方法，其中 在所述第一坐标系的第一组位置中的每ー组包括在所述数字化图像中的像素位置；以及 在所述第二坐标系的第二组位置中的每ー组包括线性分量和径向分量。
3.根据权利要求I或2所述的方法，其中 所述物体的第一部分是支架。
4.根据权利要求I 3中任一项所述的方法，其中 所述物体的第二部分是在其上安装了所述支架的机构。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述机构是以下之一 芯轴，以及 气囊导管。
6.根据权利要求2所述的方法，其中 所述线性分量表示沿支架纵向长度的位置，并且所述径向分量表示所述支架周边周围的位置。
7.根据权利要求6的所述方法，进ー步包括 在所述第二组坐标中的每一位置的所述支架上沉积材料。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述沉积材料包括 在所述第二组坐标中表示的每一位置处沉积至少单滴材料。
9.ー种涂覆医疗器械的方法，所述方法包括 生成所述医疗器械的图像； 处理所生成的图像，以确定所述医疗器械的拓扑结构； 在所确定的拓扑结构上定义将要涂覆至少一滴涂层材料的第一多个位置； 将所述第一多个位置转换成对应的第二多个位置，其中所述第二多个位置的每一位置表示在所述医疗器械上的ー个物理位置；以及 在所述第二多个位置中的每一位置处沉积至少一滴涂层材料。
10.ー种涂覆医疗器械的方法，所述方法包括 产生所述医疗器械的图像； 处理所产生的图像，以产生所述医疗器械的拓扑结构； 在所产生的拓扑结构上确定第一多个位置，其中所述第一多个位置的每一位置对应所述医疗器械上将要涂覆至少一滴涂层材料的位置； 作为所述第一多个位置的函数而产生第二多个位置，其中所述第二多个位置的每一位置定义所述医疗器械上的ー个物理位置；以及 在所述第二多个位置中的至少ー个位置处沉积至少一滴涂层材料。
11.根据权利要求10所述的方法，其中产生所述医疗器械的图像包括光学扫描所述医疗器械；以及 产生所述医疗器械的数字图像。
12.根据权利要求11所述的方法，其中光学扫描包括 捕获所述医疗器械的多个视图；以及 合并所述多个视图，以获得所述医疗器械的图像。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述多个视图的每ー视图来自所述医疗器械周边周围的不同位置。
14.根据权利要求13所述的方法，进ー步包括 将所述医疗器械绕其纵轴旋转，以使所述多个视图的每ー视图为所述医疗器械的不同角度部分。
15.根据权利要求10所述的方法，其中所述医疗器械是包括多个支杆的支架，并且确定拓扑结构包括 检测以下的至少之ー 支杆的边缘；和 支杆的中线， 其中所述第一多个位置被确定为位于沿支杆边缘和支杆中线中的至少ー个。
16.根据权利要求12 14中任一项所述的方法，进ー步包括 将所述医疗器械的图像加以ニ进制化。
17.根据权利要求16所述的方法，进ー步包括 将所述第一多个位置的每一位置表示为在用来扫描所述医疗器械的装置中的象素的函数；和 将所述第一多个位置的每一位置转换为对应的在所述医疗器械上的第二多个物理位置， 其中在所述第二多个位置中的每一位置包括线性分量和角分量。
18.根据权利要求17所述的方法，进ー步包括 按序对所述第二多个位置进行排序，以便当涂层涂覆器在所述医疗器械上方以螺旋路径移动时将所述涂层材料液滴以螺旋图案涂覆在所述医疗器械上。
19.根据权利要求10 18中任一项所述的方法，进ー步包括 在所述第二多个位置中的大致相同位置上沉积多滴涂层材料。
20.—种方法,包括 对物体进行光学扫描，以产生所述物体的数字化图像； 对所述数字化图像进行处理，以区分所述物体的第一部分和所述物体的第二部分； 确定所述物体的第一部分的至少ー个特性区域，并确定所确定的至少ー个特性区域的类型；以及 将将要涂覆在所确定的所述物体第一部分的至少ー个特性区域处的涂层材料的至少ー个特性确定为所述确定类型的函数。
21.根据权利要求20所述的方法，其中所述涂层材料的至少ー个特性包括 涂层材料密度； 涂层材料液滴大小；每单位面积的涂层材料量； 涂层材料温度；以及 涂层材料配方。
22.根据权利要求20或21任一项所述的方法，其中所述物体的第一部分是医疗器械，而所述第二部分是其上安装了所述医疗器械的机构。
23.根据权利要求20 22中任一项所述的方法，其中所述医疗器械是支架，并且确定至少ー个特性区域包括检测以下中的至少ー种 U-型支杆； S-型支杆； T-型接头；以及 X-型接头。
24.根据权利要求12所述的方法，进ー步包括 合并所述多个视图，以获得所述医疗器械的三维图像。
25.根据权利要求13所述的方法，其中所述多个视图的每ー视图来自所述医疗器械周边周围的不同角度位置。
26.根据权利要求10所述的方法，其中所述医疗器械是包括多个支杆的支架，每ー支杆具有外表面、内表面及其之间的侧表面，并且其中 确定拓扑结构包括检测支杆的至少ー个边缘； 确定所述第一多个位置为沿着所检测的所述支杆的至少ー个边缘；以及选择涂层材料特性，以使沿着所述支杆至少ー个边缘涂覆的所述涂层材料流动而涂敷所述侧表面。
27.根据权利要求26所述的方法，进ー步包括 选择涂层材料特性，以使沿着所述支杆至少ー个边缘涂覆的所述涂层材料流动而涂敷所述侧表面和部分所述内表面。
28.—种系统,包括 用于光学扫描物体以产生所述物体的数字化图像的装置； 用于处理所述数字化图像以区分所述物体的第一部分和所述物体的第二部分的装置； 用于对所述物体第一部分上的多个位置确定在第一坐标系中的第一组位置的装置；以及 用于将所述第一坐标系中的第一组位置转换成对应的第二坐标系中第二组位置的装置。
29.根据权利要求28所述的系统，其中 所述第一坐标系的第一组位置中的每ー组包括在所述数字化图像中的像素位置；以及 所述第二坐标系的第二组位置中的每ー组包括线性分量和径向分量。
30.根据权利要求28或29所述的系统，其中 所述物体的第一部分是支架。
31.根据权利要求28 30中任一项所述的系统，其中 所述物体的第二部分是其上安装了所述支架的机构。
32.根据权利要求31所述的系统，其中所述机构是以下之一 芯轴；以及 气囊导管。
33.根据权利要求29所述的系统，其中 所述线性分量表示沿着支架纵向长度的位置，而所述径向分量表示所述支架周边周围的位置。
34.根据权利要求33所述的系统，进ー步包括 用于在所述第二组坐标中的每一位置处将材料沉积在所述支架上的装置。
35.根据权利要求34所述的系统，其中用于沉积材料的装置包括 用于在所述第二组坐标中表示的每一位置处沉积至少单滴材料的装置。
36.ー种涂覆医疗器械的系统，所述系统包括 用于产生所述医疗器械的图像的装置； 用于处理所产生的图像以生成所述医疗器械的拓扑结构的装置； 用于确定在所产生的拓扑结构上的第一多个位置的装置，其中所述第一多个位置的每一位置对应于所述医疗器械上将要涂覆至少一滴涂层材料的位置； 用于作为所述第一多个位置的函数生成第二多个位置的装置，其中所述第二多个位置的每一位置定义所述医疗器械上的ー个物理点；以及 用于在所述第二多个位置中的至少ー个位置上沉积至少一滴涂层材料的装置。
37.根据权利要求36所述的系统，其中所述医疗器械是包括多个支杆的支架，并且用于确定拓扑结构的装置包括 用于检测以下的至少之ー的装置 支杆的边缘；和 支杆的中线， 其中所述第一多个位置被确定为位于沿支杆边缘和支杆中线中的至少ー个上。
38.根据权利要求36所述的系统，进一歩包括 用于在所述第二多个位置中的大致相同位置上沉积多滴涂层材料的装置。
39.根据权利要求36所述的系统，其中所述医疗器械是包括多个支杆的支架，每ー支杆具有外表面、内表面及其之间的侧表面， 所述系统进ー步包括 用于检测支杆的至少ー个边缘的装置； 用于将所述第一多个位置确定为沿所检测的所述支杆的至少ー个边缘的装置； 用于选择涂层材料特性以使沿所述支杆的至少ー个边缘涂覆的涂层材料流动而涂敷所述侧表面的装置。
40.根据权利要求39所述的系统，进一歩包括 用于选择涂层材料特性以使沿所述支杆的至少ー个边缘涂覆的涂层材料流动而涂敷所述侧表面和部分所述内表面的装置。
41.根据权利要求36所述的系统，其中用于产生所述医疗器械的图像的装置包括 用于光学扫描所述医疗器械的装置；以及 用于生成所述医疗器械的数字图像的装置。
42.根据权利要求41所述的系统，其中用于光学扫描的装置包括 用于捕获所述医疗器械的多个视图的装置；以及 用于合并所述多个视图以获得所述医疗器械的图像的装置。
43.根据权利要求42所述的系统，进一歩包括 用于合并所述多个视图以获得所述医疗器械的三维图像的装置。
44.根据权利要求42所述的系统，其中所述多个视图的每ー视图来自所述医疗器械周边周围的不同位置。
45.根据权利要求44所述的系统，其中所述多个视图的每ー视图来自所述医疗器械周边周围的不同角度位置。
46.根据权利要求44所述的系统，进一歩包括 用于将所述医疗器械绕其纵轴旋转以使所述多个视图的每ー视图为所述医疗器械的不同角度位置的装置。
47.根据权利要求42 46中任一项所述的系统，进ー步包括 用于将所述医疗器械的图像加以ニ进制化的装置。
48.根据权利要求47所述的系统，进一歩包括 用于将所述第一多个位置的每一位置表示为在用来扫描所述医疗器械的装置中的象素的函数的装置；以及 用于将所述第一多个位置的每一位置转换为对应的所述医疗器械上的第二多个物理位置的装置， 其中在所述第二多个位置的每ー位置包括线性分量和角分量。
49.根据权利要求48所述的系统，进一歩包括 用于按序对所述第二多个位置进行排序，以便当涂层涂覆器在所述医疗器械上方以螺旋路径移动时将所述涂层材料液滴以螺旋图案涂覆在所述医疗器械上的装置。
50.—种系统,包括 用于光学扫描物体以产生所述物体的数字化图像的装置；用于处理所述数字化图像以区分所述物体的第一部分和所述物体的第二部分的装置； 用于确定所述物体第一部分的至少ー个特性区域并确定所确定的至少ー个特性区域的类型的装置；以及 用于将将要涂覆在所确定的所述物体第一部分的至少ー个特性区域处的涂层材料的至少ー个特性确定为所述确定类型的函数的装置。
51.根据权利要求50所述的系统，其中所述涂层材料的至少ー个特性包括 涂层材料密度； 涂层材料液滴尺寸； 每单位面积的涂层材料量； 涂层材料温度；以及 涂层材料配方。
52.根据权利要求50或51任一项所述的系统，其中所述物体的第一部分是医疗器械，而所述第二部分是其上安装了所述医疗器械的机构。
53.根据权利要求50 52中任一项所述的系统，其中所述医疗器械是支架，而用于确定至少ー个特性区域的装置包括用于检测以下中的至少之ー的装置 U-型支杆； S-型支杆； T-型接头；以及 X-型接头。
全文摘要
本发明涉及用于涂覆支架的方法和装置。本发明涉及一种方法，包括对物体进行光学扫描，以产生物体的数字化图像；对数字化图像进行处理，以区分物体的第一部分和物体的第二部分；在第一坐标系中对在物体的第一部分上的多个位置确定第一组位置；将第一坐标系中的第一组位置转换成对应的第二坐标系中的第二组位置。一种系统，包括用于光学扫描物体以产生物体的数字化图像的装置；用于处理数字化图像以区分物体的第一部分和物体的第二部分的装置；用于对物体第一部分上的多个位置确定在第一坐标系中的第一组位置的装置；用于将第一坐标系中的第一组位置转换成对应的第二坐标系中第二组位置的装置。本发明很好地适用于很多种涂覆涂层的物体。
文档编号A61F2/06GK102641807SQ20121005892
公开日2012年8月22日 申请日期2005年11月2日 优先权日2004年11月5日
发明者埃亚尔·泰克曼, 阿夫纳·施里费特 申请人:拉布寇特有限公司