一种针对腕式末端执行器的装丝装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种针对腕式末端执行器的装丝装置，所述装置包括底座、支撑架、分丝器和紧丝装置，所述支撑架、分丝器和紧丝装置分别与所述底座固定连接；所述支撑架由支撑底座和固定盖组成；所述分丝器包括分丝器底座、滚轮座、滚轮、顶针座和顶针；所述紧丝装置包括三个张力传感器、传感器座、回线轮、回线轮座和紧丝螺钉，三个张力传感器置于所述传感器座中，并分别对应安装有回丝装置和紧丝螺钉，张力传感器用于采集记忆合金丝中张力的大小。该装置解决了当前采用完全手工装丝造成的多组形状记忆合金丝当中的张力大小不同、装夹误差较大等问题。
【专利说明】一种针对腕式末端执行器的装丝装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及微创手术装置【技术领域】，尤其涉及一种针对腕式末端执行器的装丝装置。
【背景技术】
[0002]目前，在微创手术领域，单孔腹腔微创手术因其微创损伤小，出血少，术后恢复快而得到临床医师和患者的共同重视，成为目前世界上开展并增长最快的微创术式，而采用形状记忆合金丝驱动的单孔腹腔微创手术钳具有体积小、工作空间和灵活性比较好。
[0003]现有技术一般采用手工进行装丝操作，但由于形状记忆合金丝的长度及内部张力往往会受到温度等因素的影响，增加了控制的难度，控制精度不宜保证，因此采用手工进行装丝操作已不符合形状记忆合金丝的性能要求。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种针对腕式末端执行器的装丝装置，该装置解决了当前采用完全手工装丝造成的多组形状记忆合金丝当中的张力大小不同、装夹误差较大等问题。
[0005]一种针对腕式末端执行器的装丝装置，所述装置包括底座、支撑架、分丝器和紧丝装置，其中:
[0006]所述支撑架、分丝器和紧丝装置分别与所述底座固定连接；
[0007]所述支撑架由支撑底座和固定盖组成，所述支撑底座与固定盖通过螺丝钉连接，用于实现固定所述末端执行器的周向自由度；
[0008]所述分丝器包括分丝器底座、滚轮座、滚轮、顶针座和顶针，其中:
[0009]所述顶针通过螺纹安装在所述顶针座上，用于实现限制所述末端执行器的横向自由度；所述顶针座通过螺丝与所述分线器底座连接，所述滚轮安装在所述滚轮座上，所述滚轮座通过螺钉与所述分丝器底座连接；
[0010]所述紧丝装置包括三个张力传感器、传感器座、回线轮、回线轮座和紧丝螺钉，其中:
[0011]所述三个张力传感器置于所述传感器座中，并分别对应安装有回丝装置和紧丝螺钉，所述张力传感器用于采集记忆合金丝中张力的大小；
[0012]所述回线轮安装在所述回线轮座上，所述三个张力传感器的一端连接所述回线轮座，另一端连接紧丝螺钉，通过旋动所述紧丝螺钉进行记忆合金丝内部张力的调节。
[0013]所述支撑架的固定中心与所述顶针的中心平齐。
[0014]所述顶针的中部采用方形结构，便于调整顶针的长度。
[0015]所述分丝器进一步包括三组滚轮座和滚轮，能进行至少三组记忆合金丝的分离操作，便于后续固定形状记忆合金丝。
[0016]所述张力传感器通过A/D信号采集器将采集的记忆合金丝张力大小传送给计算机。
[0017]所述回丝装置的一侧安装在所述张力传感器上，另一侧是一个定轮，用来使同组记忆合金丝的一端绕回，并与另一端固定。
[0018]由上述本发明提供的技术方案可以看出，该装置解决了当前采用完全手工装丝造成的多组形状记忆合金丝当中的张力大小不同、装夹误差较大等问题。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
[0020]图1为本发明实施例所提供针对腕式末端执行器的装丝装置结构示意图；
[0021]图2为本发明实施例所述支撑架的结构示意图；
[0022]图3为本发明实施例所述分丝器结构示意图；
[0023]图4为本发明实施例所述紧丝装置结构示意图；
[0024]图5为本发明实施例所提供装丝装置的工作示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
[0026]本发明实施例所述装置体积小，通过传感器测定形状记忆合金丝张力大小，并根据测得的张力大小进行调节。下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述，如图1所示为本发明实施例所提供针对腕式末端执行器的装丝装置结构示意图，所述装置包括紧丝装置1、底座2、分丝器3和支撑架4，其中:
[0027]所述支撑架4、分丝器3和紧丝装置I分别与所述底座2固定连接；
[0028]如图2所示为本发明实施例所述支撑架的结构示意图，所述支撑架4由支撑底座5和固定盖6组成，所述支撑底座5与固定盖6通过螺丝钉7连接，用于实现固定所述末端执行器的周向自由度；
[0029]如图3所示为本发明实施例所述分丝器结构示意图，所述分丝器3包括分丝器底座8、滚轮座11、滚轮12、顶针座10和顶针9，其中:
[0030]所述顶针9通过螺纹安装在所述顶针座10上，用于实现限制所述末端执行器的横向自由度；所述顶针座10通过螺丝与所述分线器底座8连接，所述滚轮12安装在所述滚轮座11上，所述滚轮座11通过螺钉与所述分丝器底座8连接；
[0031]如图4所示为本发明实施例所述紧丝装置结构示意图，所述紧丝装置I主要包括三个张力传感器17、传感器座15、回线轮18、回线轮座16和紧丝螺钉14，图中13为底座，其中:
[0032]所述三个张力传感器17置于所述传感器座15中，并分别对应安装有回丝装置和紧丝螺钉14，所述张力传感器17用于采集记忆合金丝中张力的大小，所述张力传感器通过A/D信号采集器将采集的记忆合金丝张力大小传送给计算机；
[0033]所述回线轮18安装在所述回线轮座16上，所述三个张力传感器17的一端连接所述回线轮座16，另一端连接紧丝螺钉14，通过旋动所述紧丝螺钉14进行记忆合金丝内部张力的调节。
[0034]另外，在具体实现中，上述支撑架的固定中心与所述顶针的中心平齐；所述顶针的中部采用方形结构，便于调整顶针的长度。
[0035]所述分丝器I进一步可以包括三组滚轮座和滚轮，能进行至少三组记忆合金丝的分离操作，便于后续固定形状记忆合金丝。
[0036]上述回丝装置的一侧安装在所述张力传感器上，另一侧是一个定轮，用来使同组记忆合金丝的一端绕回，并与另一端固定。
[0037]如图5所示为本发明实施例所提供装丝装置的工作示意图，结合图5，本发明实施例所述的装丝装置采用张力传感器，在调节形状记忆合金丝中张力的大小的同时，能直观的观察采集到的张力信号，调节以及合金丝中张力的大小，由于采用螺纹结构来调节记忆合金丝中张力的大小，调节幅度较小，便于控制记忆合金丝中张力的大小；同时采用分丝结构，将执行末端中的记忆合金丝分开，便于通过液压钳夹紧；上述装置的主体采用铝材料制作，可冲洗消毒或高温消毒，底座采用铝型材，可以节约成本。
[0038]综上所述，本发明实施例所述的装丝装置结构简单、体积小、操作方便、实时性好，保障了多条记忆合金丝内部的张力相同，并通过一定的方法将其固定，提高了记忆合金丝的安装精度，为记忆合金丝驱动的末端执行器的精确操作提供了保障。
[0039]以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本【技术领域】的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
【权利要求】
1.一种针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于，所述装置包括底座、支撑架、分丝器和紧丝装置，其中: 所述支撑架、分丝器和紧丝装置分别与所述底座固定连接； 所述支撑架由支撑底座和固定盖组成，所述支撑底座与固定盖通过螺丝钉连接，用于实现固定所述末端执行器的周向自由度； 所述分丝器包括分丝器底座、滚轮座、滚轮、顶针座和顶针，其中: 所述顶针通过螺纹安装在所述顶针座上，用于实现限制所述末端执行器的横向自由度；所述顶针座通过螺丝与所述分线器底座连接，所述滚轮安装在所述滚轮座上，所述滚轮座通过螺钉与所述分丝器底座连接； 所述紧丝装置包括三个张力传感器、传感器座、回线轮、回线轮座和紧丝螺钉，其中:所述三个张力传感器置于所述传感器座中，并分别对应安装有回丝装置和紧丝螺钉，所述张力传感器用于采集记忆合金丝中张力的大小； 所述回线轮安装在所述回线轮座上，所述三个张力传感器的一端连接所述回线轮座，另一端连接紧丝螺钉，通过旋动所述紧丝螺钉进行记忆合金丝内部张力的调节。
2.根据权利要求1所述针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于， 所述支撑架的固定中心与所述顶针的中心平齐。
3.根据权利要求1所述针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于， 所述顶针的中部采用方形结构，便于调整顶针的长度。
4.根据权利要求1所述针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于， 所述分丝器进一步包括三组滚轮座和滚轮，能进行至少三组记忆合金丝的分离操作，便于后续固定形状记忆合金丝。
5.根据权利要求1所述针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于， 所述张力传感器通过A/D信号采集器将采集的记忆合金丝张力大小传送给计算机。
6.根据权利要求1所述针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于， 所述回丝装置的一侧安装在所述张力传感器上，另一侧是一个定轮，用来使同组记忆合金丝的一端绕回，并与另一端固定。
【文档编号】A61B19/00GK104398277SQ201410705209
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年11月26日 优先权日:2014年11月26日
【发明者】田丽丽, 钱阳明, 刘达, 曹旭东, 李军 申请人:中国人民解放军海军总医院