1.一种步行辅助装置，具有：由使用者穿戴的主框架；配置于所述主框架的驱动源；左右的传递部件，其以能够以所述使用者的髋关节部为中心位移的方式连结于所述主框架，且将所述驱动源的输出作为辅助力传递给所述使用者的腿；和对所述驱动源的辅助力进行控制的控制装置，所述步行辅助装置的特征在于，
所述控制装置具有：
差分角计算部，其计算所述使用者的左右的髋关节角度的差分角；
差分角相位计算部，其基于所述差分角来计算差分角相位；和
辅助力计算部，其基于所述差分角相位来计算应该向所述使用者给予的辅助力。
2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述差分角相位计算部具有：
差分角速度计算部，其基于所述差分角来计算该差分角的角速度即差分角速度；
差分角速度规范化部，其将所述差分角速度规范化；
差分角规范化部，其将所述差分角规范化；和
反正切运算部，其通过进行反正切运算而计算所述差分角相位，其中，所述反正切运算使用由所述差分角速度规范化部所规范化的所述差分角速度和由所述差分角规范化部所规范化的所述差分角。
3.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述差分角相位计算部具有：
差分角规范化部，其将所述差分角规范化；和
映射图部，其使用预先定义有与所规范化的所述差分角对应的所述差分角的映射图，并基于所规范化的所述差分角而决定所述差分角相位。
4.根据权利要求2或3所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述差分角相位计算部还具有：
滤波部，其对所述差分角及所述差分角相位中至少一方进行滤波处理；
步行频率推定部，其基于所述差分角来推定步行频率；
相位延迟量推定部，其基于所述步行频率来推定因所述滤波部引起的相位延迟量；和
相位延迟补偿部，其基于所述相位延迟量来补偿所述差分角相位的相位延迟。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述辅助力计算部具有：
振子相位运算部，其运算与所述差分角相位同步振动的相位振子的相位；和
辅助力决定部，其基于由所述振子相位运算部所运算的振子相位来决定所述辅助力。
6.根据权利要求5所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述振子相位运算部具有：
振子固有角振动频率计算部，其计算与根据所述差分角求得的所述使用者的步行频率相对应的相位振子的固有角振动频率；和
相位振子积分运算部，其通过以考虑所述差分角相位与所述相位振子的相位差的方式进行与所述固有角振动频率相对应的所述相位振子的相位变化的积分运算，而计算所述振子相位。
7.根据权利要求6所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述振子固有角振动频率计算部使用基于所述差分角算出的所述步行频率，来计算所述相位振子的所述固有角振动频率。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述辅助力计算部具有：
辅助相位运算部，其根据所述差分角相位来运算以在应该进行辅助的定时发挥所述辅助力的方式调整了的辅助力相位；和
左右辅助力运算部，其基于所述辅助力相位来运算左右的所述辅助力。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述辅助力计算部具有：
左辅助相位运算部，其以使所述差分角相位成为在应该辅助左腿的定时发挥所述辅助力的左腿用辅助力相位的方式调整所述差分角相位；
左辅助力运算部，其基于左腿用辅助力相位来运算左辅助力；
右辅助相位运算部，其以使所述差分角相位成为在应该辅助右腿的定时发挥所述辅助力的右腿用辅助力相位的方式调整所述差分角相位；和
右辅助力运算部，其基于右腿用辅助力相位来运算右辅助力。