1.一种踝关节机构，其特征在于，包括电机(1)、第一带轮(3)、第二带轮(5)、脚部固定件(7)，以及与所述脚部固定件(7)固定连接的仿生踝关节(6)，所述第一带轮(3)通过减速器(2)与所述电机(1)连接，所述第二带轮(5)与所述仿生踝关节(6)固定连接，所述第一带轮(3)和所述第二带轮(5)通过传送带(4)传动。
2.根据权利要求1所述的踝关节机构，其特征在于，所述减速器(2)为行星减速器。
3.根据权利要求2所述的踝关节机构，其特征在于，所述第一带轮(3)和所述第二带轮(5)均为同步轮，所述传送带(4)为同步带。
4.根据权利要求3所述的踝关节机构，其特征在于，所述第一带轮(3)的直径小于所述第二带轮(5)的直径。
5.根据权利要求4所述的踝关节机构，其特征在于，所述仿生踝关节(6)与第二带轮(5)及所述脚部固定件(7)均通过螺丝固定连接。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的踝关节机构，其特征在于，所述电机(1)为伺服电机。
7.根据权利要求6所述的踝关节机构，其特征在于，所述电机(1)上设有编码器。
8.一种下肢康复机器人，包括踝关节机构，其特征在于，所述踝关节机构具体为权利要求1至7任意一项所述的仿生踝关节机构。