本实用新型涉及一种按摩装置，尤其是一种用于按摩椅的三维按摩机芯。
背景技术：
按摩椅是一种保健器械，现有的按摩椅通过设于椅背内的行走式按摩机芯上下移动对背部进行按摩，利用机械的滚动力作用和机械力挤压来刺激穴位，松弛肌肉，促进血液循环，从而达到医疗及保健的目的。由于行走式按摩机芯的按摩技术发展迅速，逐渐接近仿生手法，因此具有较好的按摩效果。
目前现有按摩椅的三维按摩机芯虽然可以实现揉捏、敲打功能，但在指向人体背部方向上无法进行升降动作，按摩球与人体的接触程度固定不变无法满足不同使用者要求，或者由于机芯在沿人体背部上下方向上行走时，机芯按摩头与人体的接触程度也跟随着人体背部与按摩椅靠背的贴合程度相应变化，导致按摩强度的不均匀。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术存在的问题，提供一种自动调节接触程度，使得按摩强度均匀，提高按摩效果的三维按摩机芯。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种三维按摩机芯，包括第一机架和按摩球机构，所述按摩球机构包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂的第一端分别设置有按摩头，其特征在于：所述第一机架为环状，所述第一机架内侧设置有第二机架，所述第二机架与第一机架转动连接，所述第一机架、第二机架上设置有带动第一摆臂和第二摆臂摆动的揉捏机构、带动第一摆臂和第二摆臂作不同步偏摆的敲打机构、以及带动第二机架相对第一机架沿弧形升降的升降机构。
进一步地，所述揉捏机构包括设置在第二机架一侧的揉捏电机、由揉捏电机驱动转动的揉捏传动轴，所述揉捏传动轴的两端分别与第二机架的左、右两侧转动连接，所述揉捏传动轴上设置有揉捏偏心套，所述揉捏偏心套的两端分别偏心地与第一摆臂和第二摆臂的第二端铰接。
优选的，揉捏电机和揉捏传动轴之间的传动方式为，所述揉捏电机的输出轴通过揉捏皮带连接到揉捏皮带轮，所述揉捏皮带轮中穿过有揉捏蜗杆，所述揉捏传动轴从一蜗轮穿过，所述蜗轮与蜗杆啮合。
进一步地，所述敲打机构包括设置在第一机架上的敲打电机、由敲打电机驱动转动的敲打传动轴，所述敲打传动轴的两端分别与第二机架的左、右两侧转动连接，所述敲打传动轴上套设有敲打偏心套，所述敲打偏心套的两端偏心位置不同、并且分别偏心地与第一摆臂和第二摆臂的第二端铰接。
优选的，敲打电机和敲打传动轴之间的传动方式为，所述敲打电机通过敲打皮带连接到敲打皮带轮，所述敲打传动轴从敲打皮带轮中穿过。
为使得按摩球机构作偏摆动作，所述敲打机构还包括万向杆和万向杆座，所述万向杆座分别设置在第一摆臂和第二摆臂的第二端，所述万向杆的一端与敲打偏心套偏心地铰接、另一端则连接到万向杆座。
优选的，所述升降机构包括设置在第二机架上的升降电机、由升降电机驱动转动的齿轮轴，所述齿轮轴的两端分别与第二机架的左、右两侧转动连接，所述齿轮轴上设置有多个齿轮，所述第一机架的后侧朝内设置有弧形的齿条，所述齿轮与齿条啮合。
为便于支撑按摩球机构的升降，所述敲打传动轴的两端分别与第一机架的左、右两侧转动连接。
为限定按摩球机构的升降角度，所述第二机架包括左侧板和右侧板，所述第一机架的左、右两侧分别设置有限位轴，所述限位轴朝向第二机架延伸，所述左侧板和右侧板上分别开设有升降限位槽，所述限位槽呈与齿条一致的弧形，所述限位轴插入在升降限位槽内。
为便于检测升降机构的齿轮轴和齿条之间的相对位置，所述齿条的底部设置有传感器，所述齿轮轴上固定有检测片，所述传感器和检测片配合。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过提供一种既可以实现揉捏、敲打功能，还能在指向人体背部方向上又可以实现升降的功能，可以实时自动调节按摩头与人体的接触程度，从而满足不同使用者对按摩强度的要求，并解决机芯在行走到不同位置时产生的按摩强度不均的问题，达到最佳的按摩效果；结构紧凑，占用空间小，组装维修方便。
附图说明
图1为本实用新型的按摩机芯的正面示意图；
图2为本实用新型的按摩机芯的背面意图；
图3为本实用新型的按摩机芯隐藏行走电机的示意图；
图4为本实用新型的按摩机芯隐藏行走电机和敲打电机的示意图；
图5为本实用新型的按摩机芯的升降机构局部示意图；
图6为本实用新型的按摩机芯的升降极限位置1示意图；
图7为本实用新型的按摩机芯的升降极限位置2示意图；
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
参见图1和图2，一种三维按摩机芯，包括第一机架1、第二机架2、行走机构3、揉捏机构4、敲打机构5、升降机构6和按摩球机构7。第一机架1和第二机架2呈中空，第二机架2设置在第一机架1的内侧，并且与第一机架1间隔开。行走机构3设置于第一机架1上，揉捏机构4和敲打机构5设置于第二机架2上。第二机架2通过旋转轴铰接于第一机架1上，并能相对第一机架1作圆弧形升降运动。揉捏机构4用于驱动按摩球机构7做揉捏动作，敲打机构5用于驱动按摩球机构7做敲打动作，升降机构6用于驱动按摩球机构7相对于第一机架1作升降动作。第二机架2包括左侧板21和右侧板22。
行走机构3包括行走电机31、行走旋转轴32、行走齿轮33和行走辅助轮34，行走电机31设置在第一机架1的一侧，如在本实施例中，为右侧；行走旋转轴32设置在第一机架1的前侧或后侧，沿着第一机架1的左、右两侧延伸。行走电机31的输出轴与行走旋转轴32连接，优选的，行走电机31和行走旋转轴32之间可通过蜗轮蜗杆机构实现传动，由此行走电机31运转时可通过蜗轮蜗杆机构带动行走旋转轴32转动。在第一机架1上左、右两侧分别设置有轴承座35，轴承座35内设置有轴承36，行走旋转轴32的两端分别从相应的轴承36穿过，从而限定了行走旋转轴32的位置。行走旋转轴32穿过轴承36后与相应的行走齿轮33连接。行走辅助轮34包括四个，其中两个分别与行走旋转轴32连接、从而与行走齿轮33同轴设置，另两个则设置在第一机架1的左、右两侧，并且同侧的两个行走辅助轮34间隔开。行走齿轮33安装于按摩椅的靠背的齿条上。
由此，当行走电机31运转时，行走旋转轴32转动，带动行走齿轮33和行走辅助轮34，由此行走齿轮33和行走辅助轮34带动整个按摩机芯沿着齿条上、下行走。
参见图3，揉捏机构4包括设置在第二机架2一侧的揉捏电机41、揉捏皮带42、揉捏皮带轮43、揉捏蜗杆44和揉捏蜗轮45。其中，在本实施例中，揉捏电机41设置在第二机架2的右侧板22上，其输出轴通过揉捏皮带42连接到揉捏皮带轮43上，由此揉捏电机41可驱动揉捏皮带轮43转动。揉捏蜗杆44穿过揉捏皮带轮43的中心，从而同轴地布置而同步地转动。揉捏机构4还包括揉捏传动轴46和揉捏偏心套47，揉捏蜗轮45和揉捏蜗杆44啮合，并且揉捏传动轴46穿过揉捏蜗轮45，揉捏传动轴46在第二机架2的左、右两侧之间延伸，并且分别与第二机架2的左侧板21和右侧板22转动连接。揉捏传动轴46上设置有上述揉捏偏心套47。
按摩球机构7包括第一摆臂71、第二摆臂72和按摩头73，第一摆臂71和第二摆臂72分别从第二机架2的上方延伸至第二机架2的下方，按摩头73分别设置在第一摆臂71和第二摆臂72位于第二机架2下方的第一端。
揉捏偏心套47的两端分别偏心地与第一摆臂71和第二摆臂72的第二端铰接。由此，揉捏电机41驱动揉捏皮带轮43旋转，进而驱动揉捏蜗杆44、揉捏蜗轮45以及揉捏传动轴46旋转，并通过揉捏偏心套47、第一摆臂71、第二摆臂72等部件驱动按摩头73摆动而作揉捏动作。
敲打机构5包括敲打电机51、敲打皮带52、敲打皮带轮53、敲打传动轴54和敲打偏心套55。敲打电机51设置在第一机架1上，如设置在第一机架1的前侧，其输出轴通过敲打皮带52与敲打皮带轮53连接，敲打传动轴54穿过敲打皮带轮53，并在第二机架2的左、右两侧之间延伸，并且分别与第二机架2的左侧板21和右侧板22、第一机架1的左、右两侧转动连接。敲打偏心套55套设在敲打传动轴54上，敲打偏心套55两端偏心位置不同。
敲打机构5还包括万向杆56和万向杆座57，万向杆座57分别设置在第一摆臂71和第二摆臂72位于第二机架2上方的第二端，万向杆56的一端与敲打偏心套55偏心地铰接，另一端则连接到万向杆座57。
敲打电机51运转时，带动敲打传动轴54转动，从而带动敲打偏心套55旋转，通过敲打偏心套55、万向杆56等传动部件最终带动按摩头73作一定角度的偏摆动作，由于敲打偏心套55的偏心位置不同，第一摆臂71与第二摆臂72上的按摩头73偏摆不同步，而产生一个交替敲打动作。
参见图和图5，升降机构6包括升降电机61、齿轮轴62、齿轮63、齿条64、升降轴承65、限位轴67、传感器68和检测片69。升降电机61设置在第二机架2的左侧板21上，其输出轴朝向第二机架2的后侧，通过蜗杆蜗轮组件输出扭矩，齿轮轴63在第二机架2内的左、右两侧上延伸，并且两端分别与第二机架2的左侧板21和右侧板22转动连接。齿轮轴62穿过上述的蜗轮，并可由蜗轮带动转动。
齿轮轴62上设置有多个齿轮63，第一机架1的后侧朝内设置有弧形的齿条64，齿轮63和齿条64啮合。齿条64的底部设置有传感器68，齿轮轴62上固定有检测片69，传感器68和检测片69配合，用于检测齿轮63相对齿轮64的位置。升降电机61驱动齿轮63转动，于弧形的齿条64上来回行走，安装于齿轮轴62上的检测片69与安装于齿条64上的传感器68用于监测齿轮63的行走位置。齿条64的顶端固定有限位片610，限位片610的底部开设有上凹的弧形的限位卡槽6101，齿轮63行走到齿条64的顶端时，齿轮轴62卡入限位片610的限位卡槽6101内，防止由于传感器68监测出现问题时，齿轮63行走超出行走范围。
敲打传动轴54的两端穿过升降轴承65，升降轴承65通过升降轴承座66设置在第一机架1的左、右两侧。第一机架1的左、右两侧分别设置有限位轴67，朝向第二机架2延伸。第二机架2的左侧板21和右侧板22上分别开设有升降限位槽671，限位槽671呈弧形，其弧形弯曲的方向与齿条64一致，限位轴67插入在升降限位槽671内。由此，第二机架2与第一机架1稳定的转动连接。
升降电机61运转时，驱动齿轮轴62以及齿轮63一起转动，齿轮63与弧形的齿条64啮合，驱动第二机架2绕旋敲打传动轴54相对第一机架1旋转运动。限位轴67在升降限位槽671内滑动，用于限制第二机架2相对于第一机架1旋转的角度范围。
如图6、图7所示，分别为齿轮63在齿条64上走到底部和顶部的两极限位置示意图。第一机架1安装于按摩椅的靠背上，人体背部接触面0411为人体背部与机芯按摩球机构7的接触面。当齿轮63在形齿条64上的位置不同时，人体背部接触面0411与第一机架1下表面0101之间的距离发生变化，而传感器68检测的信号可对应为按摩头73与人体背部接触面0411之间的距离。