下肢康复装置和具有其的下肢康复机器人的制作方法

本实用新型涉及医疗康复设备技术领域，尤其是涉及一种下肢康复装置和具有其的下肢康复机器人。

背景技术：

瘫痪对于患者来说，不论在生活上或是精神上均会造成极大的伤害，且为家人也带来极大的不便，因此，对瘫痪病人进行康复治疗或康复训练使其恢复正常的生活能力，十分重要。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种下肢康复装置，所述下肢康复装置可以实现对下肢的康复训练。

本实用新型还提出一种具有上述下肢康复装置的下肢康复机器人。

根据本实用新型第一方面的下肢康复装置，包括本体和脚踏组件，所述脚踏组件可旋转地安装在所述本体上，所述脚踏组件包括在所述本体两侧相对布置的两个以适于脚踏训练，所述脚踏组件包括：脚部曲柄，所述脚部曲柄可转动地与所述本体相连；脚部托架，所述脚部托架与所述脚部曲柄之间连接有脚踏部轴以使所述脚部托架可转动地与所述脚部曲柄相连，且所述脚部托架的旋转中心轴与所述脚部曲柄的旋转中心轴间隔开；腿部曲柄，所述腿部曲柄在预定范围内与所述脚部托架可转动地相连；腿部限位板，所述腿部限位板与所述腿部曲柄相连。

根据本实用新型的下肢康复装置，可以模拟步态训练或蹬车训练，实现对下肢的康复训练，且使用过程舒适，康复训练效果好。

在一些实施例中，所述脚踏组件还包括：限位端盖，所述限位端盖设在所述脚部托架上，且所述限位端盖与所述脚部托架相对位置固定，所述限位端盖和所述腿部曲柄中的一个具有限位槽且另一个具有限位凸台，所述限位凸台伸入所述限位槽并在所述限位槽的两端之间可活动。

在一些实施例中，所述腿部曲柄的一端具有与所述脚部托架铰接的连接盘，所述限位槽形成于所述连接盘的边沿，且所述限位凸台形成于所述限位端盖上。

进一步地，所述连接盘呈轴线与所述腿部曲柄的旋转中心轴重合的圆盘形状，所述限位槽形成与所述连接盘的朝向所述限位端盖一侧的边沿。

在一些实施例中，所述限位端盖包括：轴套；端板，所述端板与所述轴套相连并沿所述轴套的径向向所述轴套外延伸，其中，所述限位凸台形成与所述端板上并与所述轴套相连。

在一些实施例中，所述轴套内设有轴承，所述轴承的外圈与所述轴套相对固定地连接，所述轴承的内圈与所述脚踏部轴相对固定地连接。

在一些实施例中，所述脚部托架上具有轴孔，所述脚踏部轴可转动地配合在所述轴孔内，且所述脚踏部轴的一端设有对所述脚踏部轴限位的凸缘。

在一些实施例中，所述腿部限位板沿所述腿部曲柄可滑动的设在所述腿部曲柄上。

在一些实施例中，所述腿部限位板上连接有滑套，所述滑套套接在所述腿部曲柄的外面，且所述滑套沿所述腿部曲柄可滑动。

在一些实施例中，所述滑套上设有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉与所述滑套螺纹配合，且所述锁紧螺钉在锁紧和松开所述滑套的位置之间可转换，所述锁紧螺钉锁紧所述滑套时抵压所述腿部曲柄或插入所述腿部曲柄。

根据本实用新型第二方面的下肢康复机器人，其特征在于，包括：支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆与所述支撑座相连并向上延伸；下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部，所述下肢康复装置为根据本实用新型上述第一方面的下肢康复装置；显示器，所述显示器设置与所述导杆的上端，且所述显示器在至少一个预定位置与所述支架相对位置固定。

根据本实用新型的下肢康复机器人，通过设置上述第一方面的下肢康复装置，从而提高了下肢康复装置的整体性能。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的用于下肢康复的脚踏组件的爆炸图；

图2是图1中所示的脚踏组件的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的下肢康复机器人的示意图。

附图标记：

下肢康复机器人1000，

下肢康复装置400，

本体41，

脚踏组件42，

脚部托架421，轴孔4211，

腿部曲柄422，限位槽4221，连接盘4222，

腿部限位板423，滑套4231，锁紧螺钉4232，

限位端盖424，限位凸台4241，轴套4242，端板4243，轴承4244，

脚部曲柄425，

脚踏部轴426，凸缘4261，

支架200，支撑座210，导杆220，

显示器500。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图3描述根据本实用新型第一方面实施例的下肢康复装置400。

如图1-图3所示，根据本实用新型第一方面实施例的下肢康复装置400，包括：本体41和脚踏组件42，脚踏组件42可旋转地安装在本体41上，脚踏组件42包括两个，两个脚踏组件42在本体41的两侧(例如图3中所示的本体41的左右两侧)相对布置，以适于脚踏训练。

具体地，脚踏组件42包括：脚部曲柄425、脚部托架421、腿部曲柄422和腿部限位板423，其中，脚部曲柄425可转动地与本体41相连；脚部托架421与脚部曲柄425之间连接有脚踏部轴426，脚踏部轴426使脚部托架421可转动地与脚部曲柄425相连，且脚部托架421的旋转中心轴与脚部曲柄425的旋转中心轴间隔开；这样，当脚部曲柄425相对主体转动时，在脚部曲柄425的带动下，脚部托架421可以沿以脚部曲柄425的旋转中心轴为圆心、以脚部托架421的旋转中心轴与脚步曲柄的旋转中心轴之间距离为半径的圆做圆周运动，且脚部托架421的拖举病人脚的一侧可以始终朝上，由此，通过利用下肢康复装置400，可以进行步态的康复训练或蹬自行车模式的康复训练。

腿部曲柄422在预定范围内与脚部托架421可转动地相连；腿部限位板423与腿部曲柄422相连。由此，当病人利用脚踏组件42进行康复训练时，脚部可以相对腿部在预定范围内转动，从而可以活动脚踝关节，同时使病人在步态扩蹬车模式训练时，更加舒适。

根据本实用新型实施例的下肢康复装置400，可以模拟步态训练或蹬车训练，实现对下肢的康复训练，且使用过程舒适，康复训练效果好。

这里，需要说明的是，当病人利用下肢康复装置400进行康复训练时，病人的脚可以放置在脚部托架421上，进行步态训练或慢跑的训练，其中，在训练的过程中，可以为主动训练，即病人主动驱动脚踏组件42相对本体41转动，也可以为被动训练，即将病人的下肢固定在脚踏组件42上，在驱动件的带动下，进行步态或慢跑的康复训练。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，脚踏组件42还可以包括：限位端盖424，限位端盖424设在脚部托架421上，且限位端盖424与脚部托架421相对位置固定，其中，限位端盖424和腿部曲柄422中的一个具有限位槽4221且另一个具有限位凸台4241，例如，当限位端盖424上具有限位槽4221时，腿部曲柄422上具有限位凸台4241；当限位端盖424上具有限位凸台4241时，腿部曲柄422上具有限位槽4221。限位凸台4241伸入限位槽4221，且限位凸台4241在限位槽4221的两端之间可活动，也就是说，限位凸台4241的活动范围限定在限位槽4221的两端之间，由此，使限位端盖424相对腿部曲柄422可以在预定范围内转动，进而使得脚部托架421可以相对腿部限位板423在预定范围内可转动。这样，当病人利用脚踏组件42进行康复训练时，脚部可以相对腿部在预定范围内转动，从而可以活动脚踝关节。

当病人利用脚踏组件42做类似于蹬自行车的踏车运动时，病人的脚踩踏在脚部托架421上，脚可以在预定范围内自由转动，从而使得病人可以进行更加顺畅、自然的康复训练，提高下肢康复装置400使用过程的舒适性。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，腿部曲柄422的一端(例如图2中所示的腿部曲柄422的下端)可以具有与脚部托架421铰接的连接盘4222，此时，腿部曲柄422和脚部托架421可以绕其枢转轴相对旋转。进一步地，限位槽4221可以形成于连接盘4222的边沿，且限位凸台4241可以形成于限位端盖424上。由此，可以通过将限位凸台4241限定在限位槽4221内转动，从而限定脚部托架421相对腿部曲柄422在预定范围内转动。

进一步地，如图2所示，连接盘4222可以呈轴线与腿部曲柄422的旋转中心轴重合的圆盘形状，以简化腿部曲柄422的结构，便于加工制造；限位槽4221形成于连接盘4222的朝向限位端盖424一侧(例如图2中所示的连接盘4222的前侧)的边沿，由此，可以缩短限位凸台4241与限位槽4221的距离，便于限位凸台4241伸入限位槽4221内，从而使得限位凸台4241和限位槽4221的配合结构更加紧凑合理。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，限位端盖424可以包括：轴套4242和端板4243，端板4243可以与轴套4242相连，且端板4243沿轴套4242的径向向轴套4242外延伸，其中，限位凸台4241形成于端板4243上并与轴套4242相连。结合图1和图2，限位端盖424包括轴套4242和端板4243，端板4243从轴套4242的外周面向后延伸，限位凸台4241也从轴套4242的外壁面向后延伸并伸入连接盘4222上的限位槽4221内，且限位凸台4241的右端面与端板4243相连，从而可以使得脚踏组件42的结构更加紧凑。

进一步地，如图1和图2所示，轴套4242内可以设有轴承4244，轴承4244的外圈与轴套4242相对固定地连接，轴承4244的内圈与脚踏部轴426相对固定地连接。由此，可以实现脚踏组件42与下肢康复装置400的可转动连接，从而可以利用脚踏组件42进行转动模式的康复训练，对下肢的训练更全面，康复效果更好。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，脚部托架421上可以具有轴孔4211，脚踏部轴426可转动地配合在轴孔4211内，且脚踏部轴426的一端(例如图1中所示的脚踏部轴426的左端)设有对脚踏部轴426限位的凸缘4261。由此，凸缘4261可以限定脚踏部轴426沿其轴向(例如图1中所示的左右方向)方向的位移，从而有效地防止脚踏部轴426在转动的过程中发生轴向窜动，从而提高脚踏部轴426连接的可靠性和稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，腿部限位板423沿腿部曲柄422的长度方向可滑动的设在腿部曲柄422上，由此，可以根据病人的身高或腿长，调节腿部限位板423相对脚部托架421之间的距离，从而使得脚踏组件42可以适用于更大身高范围的病人进行康复训练。

具体地，如图1和图2所示，腿部限位板423上可以连接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑动。由此，可以实现腿部限位板423沿腿部曲柄422的长度方向可上下活动。结合图1和图2，腿部限位板423与滑套4231之间通过焊接或螺钉连接固接在一起，滑套4231形成为中空状，腿部曲柄422套设在滑套4231的内侧，且在滑套4231内侧上下滑动，以调节拖布限位板与脚部托架421之间的距离。

有利地，如图1和图2所示，滑套4231上可以设有锁紧螺钉4232，锁紧螺钉4232可以与滑套4231螺纹配合，且锁紧螺钉4232在锁紧和松开滑套4231的位置之间可转换，锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时，锁紧螺钉4232抵压腿部曲柄422，以起到锁紧腿部曲柄422和腿部限位板423的效果。当然，腿部曲柄422上也可以具有限位孔，当锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时，锁紧螺钉4232插入腿部曲柄422的限位孔内，从而可以进一步提高对腿部曲柄422和腿部限位板423的锁紧效果。

例如，当需要调节拖布限位板和脚部托架421之间的距离时，可以松开锁紧螺钉4232，使得腿部曲柄422可以在滑套4231内相对滑动，当位置调节到位后，拧紧锁紧螺钉4232，使得锁紧螺钉4232抵押或插入腿部曲柄422内，以有效固定滑套4231和腿部曲柄422。

根据本实用新型第二方面实施例的下肢康复机器人1000，包括：支架200、根据本实用新型第一方面实施例的下肢康复装置400和显示器500。其中，支架200包括支撑座210和导杆220，导杆220的下端与支撑座210相连并向上延伸；下肢康复装置400设在支架200的下部，显示器500设置与导杆220的上端，且显示器500在至少一个预定位置与支架200相对位置固定，例如，显示器500可以有多个预定位置，在安装显示器500时，可以选择一个预定位置安装，以适于病人在训练的过程中观看显示器500所显示的训练状态，或通过显示器500选择训练模式等等。

根据本实用新型实施例的下肢康复机器人1000，通过设置上述第一方面实施例的下肢康复装置400，可以对下肢进行康复训练，从而提高了下肢康复机器人1000的整体性能。

下面将参考图1-图3描述根据本实用新型一个具体实施例的下肢康复机器人1000。

参照图3，下肢康复机器人1000包括：支架200、下肢康复装置400和显示器500，支架200包括支撑座210和导杆220，导杆220与支撑座210相连并向上延伸；下肢康复装置400设在支架200的下部，显示器500设置与导杆220的上端，且显示器500在至少一个预定位置与支架200相对位置固定。

具体地，下肢康复装置400包括本体41和和脚踏组件42，脚踏组件42可旋转地安装在本体41上，脚踏组件42包括在本体41两侧相对布置的两个以适于脚踏训练。

脚踏组件42包括：脚部曲柄425、脚部托架421、腿部曲柄422、腿部限位板423、限位端盖424和脚踏部轴426。其中，脚部曲柄425的一端与本体41可转动地相连，且脚部曲柄425的另一端通过脚踏部轴426与脚部托架421可转动相连。

腿部限位板423上连接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的上端的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑动。滑套4231上设有锁紧螺钉4232，锁紧螺钉4232与滑套4231螺纹配合，且锁紧螺钉4232在锁紧和松开滑套4231的位置之间可转换，锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时抵压腿部曲柄422或插入腿部曲柄422。

腿部曲柄422的下端具有与脚部托架421铰接的连接盘4222，连接盘4222呈轴线与腿部曲柄422的旋转中心轴重合的圆盘形状，连接盘4222的前边沿形成限位槽4221。限位端盖424设在脚部托架421上，且限位端盖424与脚部托架421相对位置固定。限位端盖424包括：轴套4242和端板4243，端板4243与轴套4242相连并沿轴套4242的径向向后延伸，轴套4242的外周壁上形成与端板4243相连的限位凸台4241，限位凸台4241向后延伸并伸入限位槽4221内并在限位槽4221的两端之间可活动，以使腿部曲柄422在预定范围内与脚部托架421可转动地相连。

轴套4242内设有轴承4244，轴承4244的外圈与轴套4242相对固定地连接，轴承4244的内圈与脚踏部轴426相对固定地连接。脚部托架421上具有轴孔4211，脚踏部轴426可转动地配合在轴孔4211内，且脚踏部轴426的一端设有对脚踏部轴426限位的凸缘4261。

根据本实用新型实施例的下肢康复机器人1000，可以模拟步态训练或蹬车训练，实现对病人下肢的康复训练。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。