技术特征：
技术总结
本发明公开了一种主被动式双臂上肢康复机器人，属于康复训练机器人领域。所述主被动式双臂上肢康复机器人包括上肢主动训练装置、上肢被动训练装置、悬梁臂和底座，上肢主动训练装置和上肢被动训练装置通过悬梁臂固定在底座上；上肢主动训练装置包括主动肩关节外展、内收组件，主动肩关节屈伸组件，主动上臂内、外旋组件，主动肘屈伸组件，主动前臂内、外旋组件，主动腕关节屈伸组件；上肢被动训练装置包括被动肩关节外展、内收组件，被动肩关节屈伸组件，被动上臂内、外旋组件，被动肘屈伸组件，被动前臂内、外旋组件，被动腕关节屈伸组件。本发明既能实现多个关节的多个维度的运动，又能帮助患者按照自己的意愿进行运动。
技术研发人员：鲁守银;李艳萍;隋首钢;王涛;高诺;刘力强;杨志强
受保护的技术使用者：山东建筑大学
技术研发日：2017.05.19
技术公布日：2017.10.03